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腱传动灵巧手指的传动分析与结构设计

腱传动灵巧手指的传动分析与结构设计

作者：李柏毅哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着航天技术的不断发展,太空活动不断增加,宇航员将面临更多危险的任务。将空间灵巧手这类多功能灵巧操作工具安装在机械臂末端可以代替或协助宇航员完成许多危险工作,因此许多国家都开始了空间灵巧手的研制工作。本文介绍了一种面向... 详细信息

随着航天技术的不断发展,太空活动不断增加,宇航员将面临更多危险的任务。将空间灵巧手这类多功能灵巧操作工具安装在机械臂末端可以代替或协助宇航员完成许多危险工作,因此许多国家都开始了空间灵巧手的研制工作。本文介绍了一种面向空间操作环境的腱传动灵巧手指的传动分析与结构设计。首先,分析了腱传动灵巧手的研究现状和特点。介绍了国内外腱传动灵巧手的发展历史和研究现状,总结出腱传动灵巧手的设计思路和使用腱传动所需解决的问题,包括关节解耦、路径设计、腱绳预紧固定和摩擦力控制。其次,分析了腱传动系统。进行手指整体设计,模块化手指包含4个关节和3个自由度,由3个电机通过N型腱驱动方式驱动。分析了手指运动学,求出了不同类型的外载荷产生的关节转矩和平衡关节转矩所需的腱绳内力,分析了腱绳路径对腱绳内力和电机功率的影响规律,提出了腱传动手指的设计指导思想,得到最佳的传动路径方案。再次,进行手指结构设计。手指从功能上分为手指关节、腱传动系统、驱动模块和传感器系统四部分;手指关节包含指间耦合关节和基关节两部分,耦合关节采用腱绳耦合,基关节由垂直交错的十字轴和滑轮组组成,可实现两自由度耦合运动;腱传动系统包括腱绳的选材、预紧、固定、导向和路径设计;驱动模块的独特设计允许腱绳从手指中间引入到关节端,使得手指外形对称,有利于后续的灵巧手的设计;传感器系统包括位置传感器、力矩传感器和张力传感器,位置传感器由电机内的霍尔传感器和关节端霍尔传感器组成,布置在基关节前端的力矩传感器可测量基关节的二维力矩和远端指间关节的力矩,分析了张力传感器布置的必要性和布置位置。最后,分析了手指传动关系并通过试验检验手指性能。分析了腱绳摩擦和腱绳延展对手指传动关系造成的影响,得到了手指驱动空间到关节空间的映射关系。组装一个手指进行运动试验,验证了手指结构设计的合理性,为控制系统的设计奠定基础。

关键词：手指腱传动基关节路径

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锦氨纤维高温模压色变问题的改善

印染 2014年第3期40卷 28-30页

作者：卜广玖王震李柏毅郑启强肖艳红上海绿恩化工科技有限公司上海201108 菲诺染料化工(无锡)有限公司江苏无锡214194

采用尼龙抗热色变整理剂NK-001处理锦氨白坯布及染色布，以改善其高温热模压色变问题。结果表明，浸轧20－40g／L尼龙抗热色变整理剂NK-001后，锦氨白坯布的ASTM白度下降率由原先的43．32％降低至20％左右；配合菲诺酸陡B—LV系列染料... 详细信息

采用尼龙抗热色变整理剂NK-001处理锦氨白坯布及染色布，以改善其高温热模压色变问题。结果表明，浸轧20－40g／L尼龙抗热色变整理剂NK-001后，锦氨白坯布的ASTM白度下降率由原先的43．32％降低至20％左右；配合菲诺酸陡B—LV系列染料，可将模压前后总色差值控制在1．0，最大颜色强度差在7％以内，可满足浅色系的匀染性和模压热变色需求。此外，浸轧NK-001不会影响染色样的耐水洗色牢度。

关键词：酸性染料染色针织物锦纶氨纶高温色变

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洮北区改革财政管理制度三管齐下 005

吉林日报

作者：李柏毅

本报讯（李柏毅）白城市洮北区针对全区财政管理工作中存在的突出问题，先后建立三道防线，治标与治本相结合，有效堵塞了财政管理中的漏洞。一是强化监督，成立了财政监督专门机构。将区财政监督局隶属于区财政局改为对区政府直接?

关键词：

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三轴联动的微型电火花加工机床

橡塑技术与装备 2016年第1期42卷 69-72页

作者：赵小文李治廷李柏毅哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

三轴联动微型电火花加工机床与传统加工技术要比,具有对加工材料适应性强,适合复杂微小的三维结构加工,此外体积小、携带方便,更适合用于小孔和任意形状加工等优点。

关键词：三轴联动微型电火花加工

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涤纶织物的防水整理

印染 2015年第22期41卷 33-35,51页

作者：卜广玖王震黄荣桓李柏毅杨娟菲诺染料化工(无锡)有限公司江苏无锡214194 江南大学生态纺织教育部重点实验室江苏无锡214122

探讨了防水整理工艺对涤纶织物拒水效果的影响,分析了不同助剂的残留对拒水效果,以及防水加工对织物颜色的影响。结果表明,160℃定形60 s,防水剂Uniproof E-01质量分数为1.5%时,涤纶织物喷淋等级评分为95分,静态接触角达到136.67°。阴... 详细信息

探讨了防水整理工艺对涤纶织物拒水效果的影响,分析了不同助剂的残留对拒水效果,以及防水加工对织物颜色的影响。结果表明,160℃定形60 s,防水剂Uniproof E-01质量分数为1.5%时,涤纶织物喷淋等级评分为95分,静态接触角达到136.67°。阴离子型助剂的残留会降低织物的拒水效果。防水剂处理前后染色织物颜色性能差异较小。

关键词：防水整理防水剂静态接触角阴离子表面活性剂涤纶织物

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智能车辆自动跟随控制的目标跟踪算法研究

汽车技术 2020年第7期 1-6页

作者：王铖刘中姐袁新枚史书恒李柏毅吉林大学长春130022

为解决智能车辆目标跟踪过程中环境干扰导致目标丢失的问题,提出一种改进的目标跟踪算法,利用结合卡尔曼滤波的Camshift算法与ECO算法进行综合观测,对观测结果进行可靠性评价与选择性更新输出,最终实现跟踪目标状态的获取。采用目标跟... 详细信息

为解决智能车辆目标跟踪过程中环境干扰导致目标丢失的问题,提出一种改进的目标跟踪算法,利用结合卡尔曼滤波的Camshift算法与ECO算法进行综合观测,对观测结果进行可靠性评价与选择性更新输出,最终实现跟踪目标状态的获取。采用目标跟踪基准(OTB)开放数据库对相关算法进行验证,结果表明,改进算法在一定程度上实现了Camshift算法和ECO算法优点的互补,抑制了常见的环境因素对目标跟随的影响。

关键词：智能车自动跟随目标跟踪 ECO算法 Camshift算法

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洮北区财务支出严把五关 005

吉林日报

作者：李柏毅董俊辉

本报讯（李柏毅董俊辉）近年来，白城市洮北区政府把严格全区财务支出，作为源头治腐的重要措施，严把“五关”，有效遏制了腐败问题和不正之风的发生。一是严把决策关。财务支出逐步推行了逐级审批、民主决策和联签制度。二是严把

关键词：

白城洮北区党风廉政教育求新求实突出多样性针对性 005

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吉林日报

作者：李柏毅董俊祥李岩

本报讯2002年以来，白城市洮北区委、区政府加强党风廉政教育，不断增强广大党员干部的拒腐防变能力，推动了全区经济和社会各项事业的快速发展。　　在教育形式上突出多样性。为使广大党员干部在潜移默化中受到教育，洮北区开展了十

关键词：党风廉政教育洮北区

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洮北区“消肿”出六招 A01

吉林日报

作者：李柏毅高大伟

本报讯（李柏毅记者高大伟）近年来，白城市洮北区委、区政府把不断减轻农民负担作为促进农业发展、加快农民致富步伐和维护农村社会稳定的一项长期的战略性任务，主动出击，标本兼治，使减负工作一年上一个新

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