检索结果-南通市图书馆

改进人工势场法下的多无人机编队路径规划方法

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计算机应用 2024年

作者：曹晓意罗煦琼李景贺恩锋长沙理工大学数学统计学院深圳市福田区金融服务和风险防控中心

针对传统虚拟结构的无人机分布式编队控制方法队形变换存在灵活性不足，遇到障碍物躲避不及时等问题，提出一种基于虚拟控制网络的无人机编队控制算法。全局路径规划时，编队中各无人机在队形中占据固定位置，跟随虚拟领航者以整体菱形... 详细信息

针对传统虚拟结构的无人机分布式编队控制方法队形变换存在灵活性不足，遇到障碍物躲避不及时等问题，提出一种基于虚拟控制网络的无人机编队控制算法。全局路径规划时，编队中各无人机在队形中占据固定位置，跟随虚拟领航者以整体菱形队形飞行。局部路径规划中，采用人工势场法进行已知障碍物避障，对于环境中的未知静态障碍物，通过引入锚点引力以及目标点引力改进人工势场法，使无人机编队围绕未知障碍物飞行，并在避障成功后返回原路径。仿真实验结果表明，改进的人工势场法的路径长度均小于A*算法、快速探索随机树算法(RRT)、动态窗口算法(DWA)；在运行时间上，比快速探索随机树*(RRT*)算法时间节省81.27%，比动态窗口算法和快速探索随机树算法分别节省48.33%和46.97%，证明了所提算法的有效性。

关键词：无人机编队控制路径规划虚拟结构法人工势场法

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红翅拟柄天牛在红果树上的空间危害特征

中国森林病虫 2024年第4期43卷 1-8页

作者：李景王志刚阎爱华河北农业大学林学院河北保定071001 河北省林木种质资源与森林保护重点实验室河北保定071001 河北省城市森林健康技术创新中心河北保定071001

为明确红翅拟柄天牛Cataphrodisium rubripenne(Hope)对红果树Stranvaesia davidiana的危害特性,调查该天牛的排粪孔、羽化孔、蛹室和蛀道在红果树上的空间分布特征。结果表明:在云南省富源县,红翅拟柄天牛排粪孔主要分布在高度150 cm... 详细信息

为明确红翅拟柄天牛Cataphrodisium rubripenne(Hope)对红果树Stranvaesia davidiana的危害特性,调查该天牛的排粪孔、羽化孔、蛹室和蛀道在红果树上的空间分布特征。结果表明:在云南省富源县,红翅拟柄天牛排粪孔主要分布在高度150 cm以下树干和直径5~10 cm枝干,在树干阴面的数量显著高于阳面;羽化孔集中分布于高度150 cm以下树干和直径15 cm以下枝干,且枝干阳面羽化孔数显著多于阴面。排粪孔和羽化孔数量随树干高度增加而减少,与树干高度显著负相关。蛹室位于羽化孔上方,距离羽化孔的距离为(18.89±5.04)cm。蛀道主要集中在高度0~150 cm树干和直径5~10 cm的枝干,蛀道数量和大小与树干高度显著负相关,与枝干直径显著正相关。研究结果可为红翅拟柄天牛的精准林间防治提供理论参考依据。

关键词：红翅拟柄天牛红果树空间危害特征排粪孔羽化孔

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复合式无人直升机姿态控制半物理仿真验证

系统工程与电子技术 2024年

作者：邓柏海徐锦法南京航空航天大学航空学院直升机旋翼动力学国家重点实验室

半物理仿真作为飞行控制系统设计验证的一条有效测试途径，能降低其研制风险和成本。姿态控制回路是飞行控制系统设计的关键，决定着飞行控制系统设计的成败。复合式无人直升机（CUH）的飞行动态特性不但非线性明显、耦合性强，而且操... 详细信息

半物理仿真作为飞行控制系统设计验证的一条有效测试途径，能降低其研制风险和成本。姿态控制回路是飞行控制系统设计的关键，决定着飞行控制系统设计的成败。复合式无人直升机（CUH）的飞行动态特性不但非线性明显、耦合性强，而且操纵输入冗余，给飞行控制律设计带来极大挑战。本文建立复合式无人直升机飞行动力学全量非线性运动方程，以此为被控对象，设计姿态线性自抗扰控制器(LADRC)，用STM32F405嵌入式控制器作为机载控制器完成软硬件实现，与被控对象飞行动力学模型构成姿态控制半物理仿真系统。机载控制器实时在环，姿态控制律设计为LADRC和PID二种，控制通道输出经操纵策略分配作用于被控对象模型操纵舵面，采用姿态控制对比方法在半物理仿真系统上完成仿真试验，以仿真结果验证LADRC满足复合式无人直升机姿态控制要求，其稳定性、抗扰性和鲁棒性均好于PID控制，能使复合式无人直升机在全飞行模式下稳定可靠飞行。试飞结果验证了所设计控制方法的有效性。

关键词：复合式无人直升机(CUH) 操纵策略线性自抗扰控制半物理仿真

运动训练在精神分裂症预防和治疗作用中的研究进展

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神经解剖学杂志 2024年第4期 528-532页

作者：苏文杰李梅杰李景龙驻马店幼儿师范高等专科学校体育教学部河南财政金融学院体育与健康管理学院河南科技学院体育学院

精神分裂症是一种精神障碍性疾病，主要表现为注意力、学习记忆和执行力等方面的进行性认知障碍。关于其具体病因，目前尚未明确，但发现不少因素均与该疾病的形成有关，如海马积的减少、突触可塑性的降低和神经递质改变等。此外，胶质... 详细信息

精神分裂症是一种精神障碍性疾病，主要表现为注意力、学习记忆和执行力等方面的进行性认知障碍。关于其具体病因，目前尚未明确，但发现不少因素均与该疾病的形成有关，如海马积的减少、突触可塑性的降低和神经递质改变等。此外，胶质细胞的分化、血管与神经再生也参与其中。研究表明，抗精神病药物主要针对精神分裂症脑中的生化改变，但在改善认知和海马缺陷等方面效果欠佳。运动训练作为重要的非药物疗法，其可以通过增加海马积、增强海马神经可塑性、抑制神经炎症反应、促进神经营养因子的合成及影响神经递质的释放等作用来改善精神分裂症患者的症状、生活质量及认知障碍。本文简要回顾精神分裂症的症状和病因，综述了运动训练在精神分裂症治疗和预防作用中的机制。

关键词：运动训练精神分裂症突触可塑性神经营养因子神经递质

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拟上市民营企业内控体系建设探析与实践

财政监督 2024年第9期 88-93页

作者：李景厅江苏博迁新材料股份有限公司

随着股票发行注册制的施行,审核注册的效率显著提高,越来越多的企业拟上市发行股票,同时,对于拟上市企业的内控要求也越发严格。本文对2022年27家IPO企业被否情况进行统计分析,在被否审核要点中,被质问内控问题的有11家,占比为41%,高居... 详细信息

随着股票发行注册制的施行,审核注册的效率显著提高,越来越多的企业拟上市发行股票,同时,对于拟上市企业的内控要求也越发严格。本文对2022年27家IPO企业被否情况进行统计分析,在被否审核要点中,被质问内控问题的有11家,占比为41%,高居被否审核要点的榜首,被质问内控问题的这11家企业中有10家为民营企业如何有效解决拟上市民营企业内控问题?如何让民营企业的内控体系真正落地?如何解决上市时间紧、内控体系落地慢的矛盾?本文通过对拟上市民营企业的内控现状分析,系统阐述开展内控体系信息化建设的必要性,并结合实践经验,设计拟上市民营企业内控体系信息化建设的具体实施路径。

关键词：拟上市民营企业信息化建设内控体系

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血栓模拟物机械性能及切削破碎效果研究

中国机械工程 2024年

作者：洪丽吴重军李景文陈令文沈斌丁庆伟东华大学机械工程学院浙江清华长三角研究院上海交通大学医学院附属第一人民医院

人体血栓形成后极易堵塞血管，引起血液流速下降甚至阻断血流，造成组织与细胞坏死。当前，机械血栓清除术已逐步成为新兴的微创治疗方法。在机械血栓清除器械的设计和测试过程中，体外血栓模拟物的制备对血栓去除装置的开发具有重要的... 详细信息

人体血栓形成后极易堵塞血管，引起血液流速下降甚至阻断血流，造成组织与细胞坏死。当前，机械血栓清除术已逐步成为新兴的微创治疗方法。在机械血栓清除器械的设计和测试过程中，体外血栓模拟物的制备对血栓去除装置的开发具有重要的作用。本研究主要对血栓模拟物中红细胞比容进行分析，研究血栓模拟物的机械性能及切削效果。本文中制备了不同红细胞比容的体外血栓模拟物，通过压缩试验研究其机械性能，并结合血栓切削实验装置研究切削速度对其切削效果的影响。研究发现，模拟物的刚度会随着红细胞比容及储存时间的增加而降低；同时，以血清为储存介质保存10天时，刚度会下降超过50%，而以生理盐水为储存介质保存相同时间，刚度降幅约为30%左右；另外，10%～20%红细胞比容模拟物与人体深静脉血栓样本刚度相近。实验也表明，切削速度在一定范围内提高时有助于对模拟物进行充分破碎，而当切削速度过大时破碎效果几乎不再变化。本研究为血栓清除器械的设计与优化提供了重要参考。

关键词：血栓机械性能血栓切削机械血栓清除术

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草木之下

叙事外溢、边界重置与类型本土化策略——评影片《热辣滚烫》

当代人 2024年第7期 41-46页

作者：李景泽河北文学院

1山林深处有一个地洞,洞口有水桶那么粗,里面黑压压的,感觉有什么东西在瞪着人.我盘着腿,坐在炕桌前,小心翼翼地把这件事讲给我爸.我爸根本没搭理我.他端着酒杯,看着我妈,问,行李收拾好了吗?明天进城,可不能落下啥,落了啥,再回来拿,就...

1山林深处有一个地洞,洞口有水桶那么粗,里面黑压压的,感觉有什么东西在瞪着人.我盘着腿,坐在炕桌前,小心翼翼地把这件事讲给我爸.我爸根本没搭理我.他端着酒杯,看着我妈,问,行李收拾好了吗?明天进城,可不能落下啥,落了啥,再回来拿,就麻烦了.我妈给他夹了一张饼,说,放心吧,都收拾好了.她让他少喝点酒,多吃饭,发面饼,暄得很.

关键词：

来源：博看期刊评论

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当代电影 2024年第3期 39-43页

作者：万传法上海戏剧学院电影学院

影片《热辣滚烫》的成功,是叙事外溢策略、边界重置策略以及类型本土化策略的成功,也是贾玲具身书写的一次女性主义宣言的成功。影片的热映及热议,还显示了一种社会对立机制的失效,显现出对这个时代凝视的勇气,以及重新开启一种新未来... 详细信息

影片《热辣滚烫》的成功,是叙事外溢策略、边界重置策略以及类型本土化策略的成功,也是贾玲具身书写的一次女性主义宣言的成功。影片的热映及热议,还显示了一种社会对立机制的失效,显现出对这个时代凝视的勇气,以及重新开启一种新未来的中国式声音。

关键词：叙事外溢边界重置同时代人类型本土化

鲁西地区石炭纪-二叠纪煤系关键金属富集特征及其控制因素

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地质学报 2024年第8期98卷 2351-2364页

作者：郑雪李景贤周鑫李旭超张盟陈文韬山东科技大学地球科学与工程学院山东青岛266590 山东省地质科学研究院山东济南250013

关键金属是重要的战略资源,煤系关键金属已成为国内外煤地质学和矿床学领域的研究热点。在鲁西地区已发现多个煤田富集关键金属元素,为了查明鲁西地区煤系关键金属的富集特征与影响因素,本文在综合前人对鲁西地区煤系微量元素研究的基础... 详细信息

关键金属是重要的战略资源,煤系关键金属已成为国内外煤地质学和矿床学领域的研究热点。在鲁西地区已发现多个煤田富集关键金属元素,为了查明鲁西地区煤系关键金属的富集特征与影响因素,本文在综合前人对鲁西地区煤系微量元素研究的基础上,利用电感耦合等离子体质谱仪测定了兖州煤田和济宁煤田煤中关键金属含量,并分析了关键金属在鲁西地区的分布规律。结果表明:兖州煤田、宁汶煤田南部、济宁煤田北部和巨野煤田西部富集关键金属Li-Se-Zr-Hf,并且富集层位均为山西组;滕县煤田南部富集Ga和Ge,其中Ga的富集层位包含山西组和太原组,而Ge仅在太原组富集;肥城煤田和新汶煤田有Li和Ge的富集,Li的富集层位包含山西组和太原组,Ge仅在太原组富集。陆源物质及热液流体/地下水是鲁西地区关键金属元素的重要来源,阴山古陆和秦岭造山带是鲁西石炭纪—二叠纪煤系的主要沉积源区。Li是鲁西地区富集范围最广且富集程度最高的关键金属,热液流体是其富集的主控因素。海水引起鲁西地区太原组煤系U、V、Cr、及Tl等关键金属的富集。

关键词：鲁西煤系关键金属石炭纪—二叠纪