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基于松紧耦合的多传感器融合SLAM算法研究

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基于松紧耦合的多传感器融合SLAM算法研究

作者：李晟硕西安电子科技大学

学位级别：硕士

近年来,随着机器人在工业生产和日常生活中的广泛应用,面向机器人的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术成为了学术界研究的焦点之一。当机器人在陌生环境中短时运行时,目前大多数SLAM算法都可较准确地估... 详细信息

近年来,随着机器人在工业生产和日常生活中的广泛应用,面向机器人的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术成为了学术界研究的焦点之一。当机器人在陌生环境中短时运行时,目前大多数SLAM算法都可较准确地估算自身位姿与环境地图。但由于各种传感器的观测数据都存在噪声,随着系统运行时间增长,机器人轨迹会出现漂移,需要进行回环检测及重定位优化,消除位姿中的累积误差。目前,视觉传感器在SLAM中的应用较为成熟,但仅使用视觉信息的SLAM重定位在许多情景下鲁棒性差,导致定位和地图构建精度下降。因此,引入多传感器数据进行互补和约束,实现高精度高可靠的SLAM系统定位,是当前一种发展趋势。Multi-sensor Fusion SLAM Algorithm Based on Loose and Tight Coupling,TLSLAM),实现高精度的机器人轨迹估计和地图构建。(1)在局部地图中,使用单目相机、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)以及GPS传感器得到的观测量分别构建重投影残差模型、IMU增量残差模型和全局位置残差模型,针对机器人的位姿进行联合非线性紧耦合优化。同时,由优化位姿和观测数据实时计算IMU和GPS传感器的置信度,并将其反馈至非线性优化模型中,动态调整各优化项的权重,以获得更加精确的局部优化结果。(2)为了进一步消除局部位姿中的累积误差,本文在全局地图中使用松耦合模型融合局部地图信息和GPS观测量,构建绝对残差模型和位姿相对变换残差模型,利用最小二乘约束实现残差最小化,可在无法重定位情况下得到更高精度的全局位姿。本文在公开数据集Eu Ro C的多个难度等级数据序列上进行了算法验证,并与开源SLAM框架(包括VINS-MONO、ORB-SLAM2、ROVIO、OKVIS、MSCKF)进行了轨迹对比实验,并对位姿估计精度进行了定量分析。此外还在大型户外驾驶数据集KITTI上进行了验证实验。结果表明TL-SLAM框架重建出的轨迹更接近真值,其位姿估计精度优于所有对比算法,与现有开源框架相比具有较强的竞争力。

关键词： SLAM 动态反馈多传感器融合 GPS 非线性优化

复合益生菌乳膏对泌乳母猪便秘及生产性能的影响

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中国畜牧杂志 2021年第2期57卷 187-190页

作者：张乐吴昊孙晓杰杨宝良韦兴茹沈红霞李晟硕娄迎霞尹靖东饲用微生物工程国家重点实验室北京100192 中国农业大学动物科学技术学院北京100193 北京市饲料监察所北京100107 北京市饲料工业协会北京100107

试验旨在研究饲喂复合益生菌乳膏对母猪便秘和生产性能的影响,复合益生菌包括约氏乳杆菌(Lactobacillus johnsonii)CGMCC No.4926、干酪乳杆菌(Lactobacillus casei)CGMCC No.16146和屎肠球菌(Enterococcus faecium)CGMCC No.9134。选取胎次相近(2~4胎)的长白×大白母猪40头,随机分为2组,每组20个重复,每个重复1头猪。对照组饲喂基础日粮,试验组在基础日粮的基础上每头灌服复合益生菌乳膏剂(2 g/d),从妊娠(100±3.5)d开始饲喂至仔猪21日龄。粪便性状共分5个等级,不排粪、秘结(粒状)、坚实、轻度坚实及松软。结果表明:与对照组相比,试验组妊娠期母猪粪便秘结的比例下降(P<0.01),试验组妊娠期母猪粪便轻度坚实+松软的比例提高(P<0.05),试验组哺乳期母猪粪便秘结的比例下降(P<0.01);在整个饲养过程中,试验组哺乳母猪背膘损失高于对照组(P<0.01);与对照组相比,试验组仔猪21日龄成活率无显著差异,掉队仔猪比例下降65.24%,腹泻频率下降16.67%。综上可知,使用复合益生菌乳膏剂能够减少母猪产前和产后的便秘情况,增加仔猪整齐度,减少腹泻发生。

关键词：复合益生菌乳膏剂母猪繁殖性能便秘

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罗伊氏乳杆菌的抑菌能力及其对肉仔鸡盲肠内容物菌群的影响

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养殖与饲料 2021年第5期20卷 17-20页

作者：刘滢刘雪连魏秀莲娄迎霞李晟硕北京大北农科技集团股份有限公司饲用微生物工程国家重点实验室北京100192 北京市饲料监察所北京100107

试验随机选用体重、健康情况基本一致的1日龄AA白羽肉仔鸡720羽,按体重相近、性别比例相同原则随机分为空白组、抗生素组、菌粉组、上清液组、发酵液组,每组6个重复,每个重复24羽鸡,试验期42 d,以期研究罗伊氏乳杆菌的抑菌性能及其对肉... 详细信息

试验随机选用体重、健康情况基本一致的1日龄AA白羽肉仔鸡720羽,按体重相近、性别比例相同原则随机分为空白组、抗生素组、菌粉组、上清液组、发酵液组,每组6个重复,每个重复24羽鸡,试验期42 d,以期研究罗伊氏乳杆菌的抑菌性能及其对肉仔鸡盲肠内容物菌群的影响。试验结果显示:罗伊氏乳杆菌DBN-JP发酵液对金黄色葡萄球菌和沙门氏菌的抑菌能力与0.02%硫酸黏菌素差异不显著;80℃加热15 min对罗伊氏乳杆菌DBN-JP发酵液的抑菌能力影响不显著;与空白组相比,菌粉组、发酵液组或上清液可抑制肉仔鸡盲肠内容物中大肠杆菌和沙门氏菌,提高乳酸杆菌数量;与抗生素组相比,菌粉组和发酵液组盲肠内容物中乳酸杆菌数显著升高,发酵液组盲肠内容物中沙门氏菌数量与抗生素组相比差异不显著。综上所述,在肉仔鸡日粮中添加罗伊氏乳杆菌DBN-JP菌粉、发酵液、上清液可抑制病原菌生长、调节盲肠内容物菌群,具有替代抗生素的潜力。

关键词：罗伊氏乳杆菌蛋雏鸡抑菌性能盲肠内容物菌群

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人形机器人的法律治理基本架构

东方法学 2024年第3期 117-128页

作者：李晟中国海洋大学法学院

人形机器人具有跨场景的通用性,可以在多种场景中与人类展开合作,可能通过全面的运用形成人机共生社会。在人机共生社会中,法律治理应当超出特定的场景设计,形成更具一般性的架构。跨场景应用的人形机器人在态势感知和情感识别方面的特... 详细信息

人形机器人具有跨场景的通用性,可以在多种场景中与人类展开合作,可能通过全面的运用形成人机共生社会。在人机共生社会中,法律治理应当超出特定的场景设计,形成更具一般性的架构。跨场景应用的人形机器人在态势感知和情感识别方面的特征,决定了人形机器人的法律治理不同于一般意义上的机器人。以此为出发点对人形机器人的法律治理基本架构进行设计,平衡技术发展与社会风险,形成合理的激励机制。

关键词：人形机器人法律治理态势感知情感识别责任分配风险预防

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微生物生产天然虾青素的合成途径及其研究进展

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食品科技 2023年第8期48卷 15-22页

作者：陈颖李晟硕刘滢万红兵刘文博庞远祥薛毅刘雪连北京大北农集团饲用微生物工程国家重点实验室北京100089 北京大北农动物保健科技有限责任公司北京101407

虾青素是一种天然存在的类胡萝卜素,具有重要的生物活性,如着色功能、高抗氧化性、抗癌、抗炎等。动物机体对反式虾青素吸收利用率、着色能力和抗氧化活性更高。微生物生产天然虾青素成为研究热点,一是利用藻类生产,二是利用酵母发酵生... 详细信息

虾青素是一种天然存在的类胡萝卜素,具有重要的生物活性,如着色功能、高抗氧化性、抗癌、抗炎等。动物机体对反式虾青素吸收利用率、着色能力和抗氧化活性更高。微生物生产天然虾青素成为研究热点,一是利用藻类生产,二是利用酵母发酵生产。文章着重阐述了微生物生产天然虾青素的合成途径、红酵母产虾青素的研究进展及其功效与应用,为红酵母发酵生产虾青素提供一定的理论基础和参考。

关键词：虾青素红酵母合成途径功效应用

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基于深度学习的地基云检测和动态预测方法研究

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基于深度学习的地基云检测和动态预测方法研究

作者：李晟南京信息工程大学

学位级别：硕士

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公共算法的行政听证制度研究

公共算法的行政听证制度研究

作者：李晟广州大学

学位级别：硕士

算法应用对传统正当程序的冲击主要通过算法公开、算法解释和个人赋权予以补救。但是,这些方案用于规制行政机关使用的算法缺乏制度条件,难以有效发挥权力控制和权利保障的作用,而行政听证制度在监督权力、回应相对人质疑和协调公私益... 详细信息

算法应用对传统正当程序的冲击主要通过算法公开、算法解释和个人赋权予以补救。但是,这些方案用于规制行政机关使用的算法缺乏制度条件,难以有效发挥权力控制和权利保障的作用,而行政听证制度在监督权力、回应相对人质疑和协调公私益上具有制度性优势。为此,应当承认算法行政听证制度的应用价值,系统阐释算法听证的法理逻辑。算法行政听证制度承载着补强算法行政的合法性、促进算法治理效能的意义。算法具有规范属性,算法创制与行政规则制定相同,并且算法创制过程涉及价值判断,因此可以在算法创制过程中引入决策型的行政听证制度。然而,算法的特殊性会使行政听证制度的固有问题更加凸显。第一,算法治理的效率、算法的科学性与行政听证的公正、民主价值存在冲突,难以在现有听证制度安排中得到协调。第二,听证主持人选任制度缺失难以满足算法听证主持人的中立性需要、宽泛的代表选择标准以及未考虑代表能力的选择方式将阻碍算法听证代表的理性表达。第三,算法的专业性使现有的程序安排不适宜,行政机关启动听证程序的合理性不足,程序保障机制难以消弭代表的知识鸿沟、难以保障听证效力。构建公共算法的行政听证制度应以“多元合作、优化算法”为最终目标,在追求效率的同时以权益保护为底线。在“多元合作、优化算法”的目标指引下,算法听证制度应力求平等且理性的交流,需要强调中立主持人的辅助作用,对听证代表的知识能力和算法素养提出要求,以保障参与深度和参与质量。对此,可以采取听证委员会形式,对听证主持人的选任适用“统一选任并建立资源库”模式;根据优化算法所需要的知识确定听证代表的组成,要求普通公民代表具有“算法使用经验”。算法听证的效率应从算法行政效率这一宏观视角进行考虑,听证程序的设计应与公众的算法信任程度相联系,且符合“最低限度的公正”要求。对此,可以以算法信任程度作为听证的适用标准,将社会公众纳入程序启动机制,放宽听证次数限制以保障听证效率;增设弥合语言鸿沟的预备程序以保障公众有效表达意见;设计听证报告事后审查程序为事后纠正提供可能。此外,在优化算法的目标指引下,一切有利于知识、信息获取的听证形式都应纳入算法听证范畴。

关键词：公共算法程序规制行政听证制度听证程序

基于有机硅-碳氢复配体系的无氟泡沫制备及防灭火特性研究

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基于有机硅-碳氢复配体系的无氟泡沫制备及防灭火特性研究

作者：李晟立安徽理工大学

学位级别：硕士

移动网络媒介在乡村文化传播中的角色功能与路径优化研究 ——以钱塘江沿岸乡村为例

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移动网络媒介在乡村文化传播中的角色功能与路径优化研究 ——以...

作者：李晟曈浙江传媒学院

学位级别：硕士

乡村文化是中国传统文化的重要内容之一,在当代既作为乡村社会的集体记忆存在,也作为一种特色产业资源存在;其一方面反映了乡村社会的不同时期的政治经济状况,另一方面在良好的传播下起到赋能当代文化建设、乡村振兴的作用。目前,乡村... 详细信息

乡村文化是中国传统文化的重要内容之一,在当代既作为乡村社会的集体记忆存在,也作为一种特色产业资源存在;其一方面反映了乡村社会的不同时期的政治经济状况,另一方面在良好的传播下起到赋能当代文化建设、乡村振兴的作用。目前,乡村文化传播仍面临乡村文化挖掘不足、开发利用盲目、传播效率低下、用户叙事欠缺等方面的问题。移动网络媒介是网络传播场域主要的传播媒介之一,也是当下乡村文化传播的最重要渠道。其在乡村文化传播中扮演内容建构者、过程监督者、节点连接者、效果扩散者等方面的重要角色。移动网络媒介以构建传受者共享空间、数字孪生场域、冲突融合生态以及强化多元参与者的文化认同感的方式形成了对于乡村文化传播的作用机制。本文面向乡村文化传播的欠缺之处,立足移动网络媒介的特点和优势,提出一种基于“一村一景”数字活态场景的移动网络媒介乡村文化传播路径优化并进行了实证,其中包括基于2D数字活态化技术的非物质文化遗产再生产方法、基于3D场景建构的物质文化遗产数字再生产方法、基于全景式的传播场景构建方法、基于Vue和Spring Boot的乡村文旅信息集成方法以及基于协同传播的用户开放社区,以数字聚合的方式形成以小程序为载体的移动网络媒介传播新路径,用以促进乡村文化的建设性传播。

关键词：乡村文化媒介角色媒介功能数字活态化文化传播