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微小型无人飞行器姿态估计方法研究

微小型无人飞行器姿态估计方法研究

作者：李明建北京林业大学

学位级别：硕士

民用微小型无人飞行器由于驱动力和负载能力有限,要求携带的航姿参考系统体积小、质量轻、功耗低、精度适当。本文设计开发了一款基于ARM嵌入式微处理器和微机电系统(MEMS)惯性测量模块的微小型低成本航姿参考系统,并针对MEMS传感器由... 详细信息

民用微小型无人飞行器由于驱动力和负载能力有限,要求携带的航姿参考系统体积小、质量轻、功耗低、精度适当。本文设计开发了一款基于ARM嵌入式微处理器和微机电系统(MEMS)惯性测量模块的微小型低成本航姿参考系统,并针对MEMS传感器由于受环境噪声和自身漂移影响,单独使用引起较大测量误差的问题,提出了一种基于最速下降理论的姿态估计方法。设计了基于陀螺仪、加速度计和磁强计的多传感器数据融合仿真实验,分别从计算量、收敛性、收敛速度、收敛精度四个方面比较了采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和最速下降法(STDM)进行数据校正的效果。实验结果表明,EKF和STDM都能保证数据具有较好的收敛性,在收敛精度方面两者相差不大,但STDM的计算量只有EKF的1/8,收敛速度比EKF快近4倍,在飞行器姿态快速估计中具有较大应用价值。

关键词：航姿参考系统捷联惯导四元数最速下降法地面站软件

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DM金属制品公司内部控制研究

DM金属制品公司内部控制研究

作者：李明建上海交通大学

学位级别：硕士

内部控制是现代企业在管理过程中普遍采用的一种控制机制。健全有效的内部控制在规范公司运营、保护股东利益、提高公司透明度等方面起着非常重要的作用。自21世纪以来,安然、世通等事件震撼了全球金融界和企业界,加上我国资本市场出现... 详细信息

内部控制是现代企业在管理过程中普遍采用的一种控制机制。健全有效的内部控制在规范公司运营、保护股东利益、提高公司透明度等方面起着非常重要的作用。自21世纪以来,安然、世通等事件震撼了全球金融界和企业界,加上我国资本市场出现的层出不穷的上市公司舞弊案件,使得我国的企业管理者和政府相关部门不得不深刻思考内部控制的价值和强化内部控制的必要性。有鉴于此,本文以DM金属制品公司作为案例,采用理论研究和案例研究相结合的方法,对公司的内部控制开展研究。本文首先研究了内部控制的相关理论,重点对国内外内部控制研究现状、内部控制的涵义以及内部控制的发展阶段进行了介绍。在此基础上,本文主要以内部控制整合框架和我国内部控制规范体系为理论研究依据,以DM金属制品公司的内部控制现状为研究对象,针对公司整体层面和业务层面的内部控制在设计和执行中存在的主要问题进行了深入研究,分析问题产生的根源和提出改进的方案,希望藉此提升公司的抗风险能力和经营管理水平。

关键词：内部控制内部控制整合框架设计和执行内部控制改进

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“村官案”背后的“档案盗毁案”

档案时空 2001年第1期 34-35页

作者：凌翔李明建涟源市档案局!本刊通讯员

档案作为原始纪录，既是“清官”的赞歌，也是“贪官”的罪证。出于不可告人的目的，有的官根本不主张建档，任由档案残缺不齐，好混水摸鱼；有的甚至亲手盗毁档案，让你抓不着他的尾巴。本文告诉我们：管好档案，也是反腐倡廉的一大举措。

关键词：档案涟源市被盗办事处蓝田郊村农转非居委会居民委员会村官

增强亲和力的不竭源泉——排忧解难报道之于党报群众观的丰富和发展

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新闻知识 2005年第4期 38-41页

作者：李明建南阳日报

年末岁首，河南南阳日报照例推出年度十大新闻人物。非同寻常的是，’03、’04连续两届的新闻人物颁奖典礼上，每次总有…位人物引来与会者饱含热泪、报以长时间的掌声。

关键词：党报掌声新闻人物日报亲和力颁奖典礼源泉发展年末年度

基于T-S模糊模型的非线性时滞系统的鲁棒故障辨识研究

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基于T-S模糊模型的非线性时滞系统的鲁棒故障辨识研究

作者：李明建东北大学

学位级别：硕士

故障诊断和容错控制技术作为保障系统稳定性和安全性最常用的手段之一,一直以来都颇受关注。但是,随着自动化技术的发展,在实际的工程中,需要考虑的因素越来越多,比如时滞、非线性、干扰等,导致传统的控制方法越来越不适用于当今复杂的... 详细信息

故障诊断和容错控制技术作为保障系统稳定性和安全性最常用的手段之一,一直以来都颇受关注。但是,随着自动化技术的发展,在实际的工程中,需要考虑的因素越来越多,比如时滞、非线性、干扰等,导致传统的控制方法越来越不适用于当今复杂的工业系统,因此,本文针对一类具有复杂数学模型的非线性时滞系统,开展故障诊断和容错控制技术的研究。本文首先针对一类含有时变时滞的非线性系统,考虑了传感器故障和执行器故障同时发生的情况,通过故障估计观测器等方法,实现了故障的分别估计,并且用线性矩阵不等式的形式给出了系统稳定的条件。最后,通过两个仿真实例验证了方法的有效性。仿真结果表明通过故障估计观测器不仅能够实现故障估计的功能,而且能满足系统要求的性能指标。然后,在之前工作的基础上,将时变时滞扩展到了区间时变时滞的情况,这种情况更贴近于实际的系统。虽然观测器的设计思想与之前相同,但是在李雅普诺夫函数的构造过程中,考虑了时滞的上下界信息,这就大大降低了结论的保守性,而且故障估计的效果也会更准确。最后同样用线性矩阵不等式的形式给出了系统稳定的条件,仿真结果验证了方法的有效性。最后,在得到故障的估计信息之后,本文从两个方面对系统进行容错控制器的设计。一种是基于状态反馈原理的容错控制器,该控制器以原系统的状态变量作为输入量,通过两个输出端,分别对故障进行补偿,仿真结果表明控制器是有效的,但是这种方法要求系统的状态是可观或可测的;另一种是基于输出反馈原理的容错控制器,该控制器是将原系统的输出变量作为输入量,然后对故障进行补偿,而且对大多数系统来说,输出变量很容易得到,所以其应用范围更广泛。最后的仿真结果验证了方法的有效性。

关键词： T-S模糊模型故障估计时滞系统容错控制线性矩阵不等式

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论实现离婚后未成年子女最佳利益原则

论实现离婚后未成年子女最佳利益原则

作者：李明建中国政法大学

学位级别：硕士

未成年子女是独立的权利主体,人们应该尊重他们的法律地位,保护他们的利益。未成年子女最佳利益原则是保障未成年子女利益实现的最高准则。这一原则要求人们在立法、执法时要实现未成年子女利益最大化、优先化。父母离婚后的未成年子女... 详细信息

未成年子女是独立的权利主体,人们应该尊重他们的法律地位,保护他们的利益。未成年子女最佳利益原则是保障未成年子女利益实现的最高准则。这一原则要求人们在立法、执法时要实现未成年子女利益最大化、优先化。父母离婚后的未成年子女是一个特殊群体,他们的利益保护是一个非常重要的问题。本文对离婚后未成年子女最佳利益原则进行了研究,希望通过对未成年子女最佳利益原则的论述,引起社会的关注,让大家为实现离婚家庭未成年子女的最佳利益而努力。本文分析了我国离婚后未成年子女直接监护权人确定以及未成年子女抚养费给付的立法现状,并对世界其他国家离婚后未成年子女直接监护权人确定以及未成年子女抚养费给付的立法进行对比分析,最后提出了关于我国实现离婚后未成年子女最佳利益原则的立法设想。文章包括绪论、正文、结论三部分。正文第一章是离婚后未成年子女最佳利益原则概述。本章阐释了未成年子女最佳利益原则的内涵;分析了离婚后实现未成年子女最佳利益原则的立法意义;并且还对离婚后未成年子女法律地位的历史渊源进行了分析。正文第二章是我国保护离婚后未成年子女利益的立法现状及其分析。这一章包括两个问题:一是我国关于离婚后未成年子女监护立法及分析;二是我国关于离婚后未成年子女抚养费立法及分析。正文第三章是外国家庭法关于离婚后未成年子女最佳利益原则的比较研究。本章分析了外国关于离婚后监护问题的立法以及外国关于离婚后抚养费问题的立法,得出外国立法中大多确立了未成年子女最佳利益原则。正文第四章是建立我国关于离婚后未成年子女最佳利益原则的立法设想。首先,在婚姻法总则部分应该确立未成年子女最佳利益原则。其次,实现离婚后未成年子女最佳被监护利益。在监护权行使原则上,我国可以借鉴一些国家的兼采双方共同行使和单方行使监护权的原则;在确定未成年子女直接监护权归属时,应该更多的考虑未成年子女的利益、尊重未成年子女的意见、综合分析父母双方的情况;另外要建立监护监督制度,完善关于与直接监护权相关的探望权制度。最后,离婚后抚养费给付应充分维护未成年子女最佳利益。要设立抚养费特别基金、扩大抚养费征收基数、加大对登记离婚中抚养费协议的审查力度;完善抚养费监督机制、增设抚养费正常增长制度、健全抚养费强制执行制度。

关键词：离婚未成年子女最佳利益

美丽中国建设中的生态文明观教育研究——评《思想政治教育视野下的生态文明观教育研究》

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中国高校科技 2023年第9期 I0011-I0011页

作者：李明建宿迁学院马克思主义学院

美丽中国建设是建设社会主义现代化强国的重要任务。以高品质生态环境支撑高质量发展成为当前经济社会发展的必然要求。进入中国特色社会主义新时代,人民群众对“绿水青山就是金山银山理念”的认识不断深化,实现人与自然和谐共生的现代... 详细信息

美丽中国建设是建设社会主义现代化强国的重要任务。以高品质生态环境支撑高质量发展成为当前经济社会发展的必然要求。进入中国特色社会主义新时代,人民群众对“绿水青山就是金山银山理念”的认识不断深化,实现人与自然和谐共生的现代化也是我们推进生态文明建设的价值目标。理念是行动的先导,美丽中国建设的实践离不开生态文明建设思想的指导,而这其中生态文明观的教育显得极为重要。

关键词：社会主义现代化强国生态文明观思想政治教育视野中国特色社会主义新时代美丽中国建设生态文明建设思想环境支撑

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基于Ext4的手机数据恢复研究与应用

基于Ext4的手机数据恢复研究与应用

作者：李明建重庆邮电大学

学位级别：硕士

随着智能终端的广泛普及与应用,智能手机已成为重要的数字取证源。Android2.3之后,智能手机默认加载的Ext4文件系统不同于YAFFS2,传统的数据恢复与时间轴构建算法不再适用。SQLite不同类型主键的表中单元布局的不同,以及特殊空闲空间回... 详细信息

随着智能终端的广泛普及与应用,智能手机已成为重要的数字取证源。Android2.3之后,智能手机默认加载的Ext4文件系统不同于YAFFS2,传统的数据恢复与时间轴构建算法不再适用。SQLite不同类型主键的表中单元布局的不同,以及特殊空闲空间回收机制为恢复已删除记录带来了困难。自Android 4.1.1之后,SQLite以清空回滚日志头代替删除回滚日志,信息缺失为构建SQLite操作时间轴带来了一定困难。如何应对以上变化,恢复设备中被删除的数据以及构建操作时间轴已成为数字取证领域亟待解决的问题。本文从Ext4与SQLite文件结构出发,分析了二者工作机制,设计了对应的数据恢复算法与构建操作时间轴算法。论文的主要研究内容与创新如下:1.实现了一种Ext4基于日志域逆序搜索的已删除文件恢复方法。本文逆序搜索日志域的元数据,定位已删除文件最近有效inode,重建区段树,恢复被删除文件。本方法适用于原区段树关键数据丢失的情况。通过人工数据集与实际短信数据库文件恢复实验验证了此方法的有效性与可行性。2.设计了一种基于估计拆分提取的SQLite记录恢复方法。基于SQLite文件二进制结构,本文通过精确确定被覆盖字段信息、动态解析拆分空闲块、提取空闲页链表中叶子页数据三个阶段对已删除记录进行恢复。经过测试,对应整型与非整型主键表,本算法相对恢复率为90.403%与89.321%。平均绝对恢复率为45.53%。3.设计了一种适用于Ext4与SQLite的两级综合时间轴构建方法。对Ext4级时间轴,通过逆序差分比较Ext4日志域,区分文件操作类型,提取纳秒级时间戳,确定文件信息。对于SQLite级时间轴,逆向日志校验和算法将SQLite回滚日志分组排序,提取数据库记录,逆序合并二者,确定数据变更节点,得到综合操作时间轴。本算法不仅可展示文件最近操作,同时可展示SQLite部分内容的最晚存在时间。综上所述,本文对Ext4与SQLite二进制结构与空闲空间回收机制进行了研究,实现了适用于Ext4与SQLite的数据恢复算法,对已删除文件与数据库记录进行了恢复,并且设计了一种构建综合操作时间轴方法。

关键词：数据恢复 Ext4 SQLite 时间轴

基于平均包络线匹配算法的EMD端点效应分析及在股价趋势分解中的应用

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系统工程理论与实践 2013年第8期33卷 2072-2079页

作者：李合龙王龙李明建周文慧华南理工大学经济与贸易学院广州510006 纽约州立大学石溪分校商学院纽约11794 复旦大学计算机科学技术学院上海200433 华南理工大学工商管理学院广州510641

经验模式分解(EMD)能够有效获得非平稳非线性信号的时频特征,但传统的EMD分解算法存在严重的端点效应.在深入研究和分析EMD算法的基础上,提出了一种基于波形匹配的端点效应处理方案,通过计算波形匹配度,在平均包络线内部寻找与其端部变... 详细信息

经验模式分解(EMD)能够有效获得非平稳非线性信号的时频特征,但传统的EMD分解算法存在严重的端点效应.在深入研究和分析EMD算法的基础上,提出了一种基于波形匹配的端点效应处理方案,通过计算波形匹配度,在平均包络线内部寻找与其端部变化趋势最为接近的子波,并用这段子波代替平均包络线的边缘部分,使处理后的平均包络线极大地接近真实包络线,并把这种端点效应处理方案的EMD分解算法应用到实际的股票市场价格趋势分解中.实验结果表明,与经典的EMD边界延拓算法相比,本文提出的算法能更有效地抑制EMD分解时的边界效应,分解得到的固有模式函数更能体现模拟信号真实的频率、幅值信息.应用实验表明:与现有方法相比,该方法更能提高预测精度.

关键词：经验模式分解边界效应平均包络线波形匹配股市预测