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基于图模型的道路检测方法

模式识别与人工智能 2014年第7期27卷 655-662页

作者：柏猛李敏花山东科技大学电气信息系济南250031

为解决城市环境低速移动机器人的道路检测问题,提出一种基于图模型的道路检测方法.首先,将道路图像划分为子图,计算子图特征向量,生成图模型结点集.然后,提出相近半径概念,计算相近结点边权值,生成图模型边集.在此基础上,采用基于最小... 详细信息

为解决城市环境低速移动机器人的道路检测问题,提出一种基于图模型的道路检测方法.首先,将道路图像划分为子图,计算子图特征向量,生成图模型结点集.然后,提出相近半径概念,计算相近结点边权值,生成图模型边集.在此基础上,采用基于最小生成树的结点合并规则对图模型结点进行合并,实现道路图像分割.最后,通过设置取样窗口,提取道路结点,分割出道路区域.通过实验分析道路检测精度与子图尺寸及阈值参数间的关系,研究采用灰度特征进行道路检测的可行性.实验结果表明,该方法能有效检测出不同类型道路图像中的道路区域,适用于道路检测.

关键词：图模型道路检测视觉导航图像分割

随机逼近自适应滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用

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传感技术学报 2011年第7期24卷 1007-1010页

作者：柏猛李敏花山东科技大学济南校区电气信息系济南250031

对于测量噪声方差未知的捷联惯导系统(SINS),采用常规Kalman滤波进行初始对准会造成较大状态估计误差,甚至使滤波器发散。为了解决系统测量噪声方差未知或不确切知道时SINS的误差估计问题,提出一种基于随机逼近的自适应滤波方法。该方法... 详细信息

对于测量噪声方差未知的捷联惯导系统(SINS),采用常规Kalman滤波进行初始对准会造成较大状态估计误差,甚至使滤波器发散。为了解决系统测量噪声方差未知或不确切知道时SINS的误差估计问题,提出一种基于随机逼近的自适应滤波方法。该方法将Robbins-Monro算法与Kalman滤波相结合,通过简化求逆运算,解决了系统观测噪声特性未知情况下SINS的误差估计问题,并提高了算法的数值稳定性。仿真结果表明,该方法能在系统测量噪声方差未知情况下有效实现SINS初始对准。

关键词：捷联惯导系统初始对准随机逼近自适应滤波测量噪声

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一种基于即时发言评价的专家权威度计算方法

模式识别与人工智能 2008年第4期21卷 469-475页

作者：李敏花戴汝为李耀东中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100190

针对综合集成研讨环境中缺少具体的专家群体交互和权威度计算方法这一问题,提出一种基于即时发言评价的专家权威度计算方法.通过计算专家在研讨过程中的发言质量和评价质量,得到专家的总体权威度.根据专家个体之间的发言评价响应关系建... 详细信息

针对综合集成研讨环境中缺少具体的专家群体交互和权威度计算方法这一问题,提出一种基于即时发言评价的专家权威度计算方法.通过计算专家在研讨过程中的发言质量和评价质量,得到专家的总体权威度.根据专家个体之间的发言评价响应关系建立专家群体交互结构.实验表明该方法计算结果科学合理,为与会专家在综合集成研讨环境中进行交互提供良好条件.

关键词：综合集成研讨厅(HWME) 群体交互发言评价权威度开放的复杂巨系统

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基于DSP的磁悬浮轴承数字控制器研究

基于DSP的磁悬浮轴承数字控制器研究

作者：李敏花山东科技大学

学位级别：硕士

磁悬浮轴承是利用磁场力将转子无机械摩擦、无润滑的悬浮在空间的一种新型高性能轴承。它是一种高新技术，涉及到电磁学、机械学、转子动力学、控制理论和计算机科学等众多领域。本文的工作是研究基于DSP的磁悬浮轴承的数字控制器。主... 详细信息

磁悬浮轴承是利用磁场力将转子无机械摩擦、无润滑的悬浮在空间的一种新型高性能轴承。它是一种高新技术，涉及到电磁学、机械学、转子动力学、控制理论和计算机科学等众多领域。本文的工作是研究基于DSP的磁悬浮轴承的数字控制器。主要内容为：首先，介绍了磁轴承的发展和研究现状。然后，在简要分析了磁悬浮轴承工作原理的基础上，推导了单自由度情况下电磁力与控制电流、转子位移之间的非线性关系。并在此基础上，进一步分析了二自由度情况下转子的受力情况。其次，设计了基于DSP(TMS320VC33)的数字控制器硬件系统，包括AD采样电路，DA输出电路，串口通讯电路等，并对各部分电路进行了实验调试。再次，针对磁悬浮轴承系统的固有特性，在不同的区间采用了不同的控制算法，即在轴承的线性范围内采用PID算法，该算法具有动态响应快、调节时间短和无静差等优点，而在非线性情况下采用模糊控制算法，该算法是一种本质非线性的控制算法，能够很好的矫正系统中的非线性因素。编制了5自由度磁轴承的控制算法软件，AD中断软件以及DSP和PC机的通讯软件。最后，调试了模糊+PID算法的控制系统，对5自由度磁悬浮轴承系统进行了悬浮试验，得到了单自由度和二自由度情况下转子的起浮曲线，与模拟PID的响应曲线进行了比较，对系统的刚度进行了验证，并在电磁兼容方面进行了分析研究。

关键词：电磁轴承 DSP 模糊+PID PID

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一种基于分段逆模型的传感器非线性校正方法

自动化仪表 2012年第6期33卷 5-7,11页

作者：柏猛李敏花山东科技大学电气信息系山东济南250031

为解决传感器非线性校正问题,提出一种基于分段逆模型的传感器非线性校正方法。通过对传感器特性数据进行变换和分段,在给定最大拟合误差和最大拟合阶次的情况下,得到传感器逆模型;逆模型作为补偿环节实现对传感器的非线性校正。该方法... 详细信息

为解决传感器非线性校正问题,提出一种基于分段逆模型的传感器非线性校正方法。通过对传感器特性数据进行变换和分段,在给定最大拟合误差和最大拟合阶次的情况下,得到传感器逆模型;逆模型作为补偿环节实现对传感器的非线性校正。该方法采用数据步长搜索策略和最小二乘法实现对传感器特性数据的分段,并能确定各数据段拟合函数的阶次和参数。热敏电阻非线性校正试验的结果证明了该方法的有效性。

关键词：传感器非线性校正最小二乘法拟合函数拟合误差热敏电阻

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自适应阈值图像边缘检测方法

模式识别与人工智能 2016年第2期29卷 177-184页

作者：李敏花柏猛吕英俊山东科技大学电气信息系济南250031

针对噪声图像的边缘检测问题,提出自适应阈值图像边缘检测方法.该方法以二维高斯函数的微分算子为基础,通过构建多方向边缘检测滤波器计算图像梯度.为减少噪声对图像梯度的影响,提出根据候选阈值自适应确定滤波器尺寸的方法.在确定滤波... 详细信息

针对噪声图像的边缘检测问题,提出自适应阈值图像边缘检测方法.该方法以二维高斯函数的微分算子为基础,通过构建多方向边缘检测滤波器计算图像梯度.为减少噪声对图像梯度的影响,提出根据候选阈值自适应确定滤波器尺寸的方法.在确定滤波器尺寸的基础上,进一步提出滞后阈值的自适应选择方法.为检验文中方法的性能,在不同噪声情况下,分别对滤波器尺寸、滞后阈值与边缘检测方法性能间的关系进行实验.实验表明,文中方法可根据图像噪声情况自适应选择滤波器尺寸和滞后阈值,具有良好的抗噪性能.

关键词：边缘检测图像梯度滤波器尺寸滞后阈值自适应阈值

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小型无人直升机横纵向模型参数辨识方法

控制工程 2013年第2期20卷 276-279页

作者：柏猛李敏花山东科技大学电气信息系山东济南250031

针对小型无人直升机具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出一种基于参数辨识的横纵向通道动力学建模方法。该方法根据直升机小扰动运动学方程和小型无人直升机空气动力学特点,推导了小型无人直升机横纵向通道动力学模型。在悬停条件下... 详细信息

针对小型无人直升机具有多变量、非线性和强耦合的特点,提出一种基于参数辨识的横纵向通道动力学建模方法。该方法根据直升机小扰动运动学方程和小型无人直升机空气动力学特点,推导了小型无人直升机横纵向通道动力学模型。在悬停条件下通过对模型进行简化,得到小型无人直升机横纵向通道待辨识线性耦合模型。根据飞行实验数据,通过采用多变量最小二乘方法估计出该耦合模型的未知参数。模型预测数据和实际飞行数据的比较结果表明,所建模型能充分反映该小型无人直升机在悬停状态下的横纵向通道动力学特性,具有较高精度且结构相对简单,可作为自主飞行控制器设计的参考模型。

关键词：小型无人直升机小扰动运动方程横纵向模型多变量最小二乘参数辨识

一种基于条件随机场的复杂背景图像文本抽取方法

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模式识别与人工智能 2009年第6期22卷 827-832页

作者：李敏花王春恒肖柏华柏猛中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100190 山东科技大学济南校区电子信息系济南250031

针对复杂背景图像中的文本抽取问题,文中提出一种基于条件随机场的图像文本抽取方法.该方法在将各种特征有效结合起来的同时,考虑到上下文特征,从而能有效地从复杂图像中抽取文本信息.分析比较不同颜色空间、不同特征对文本抽取性能的影... 详细信息

针对复杂背景图像中的文本抽取问题,文中提出一种基于条件随机场的图像文本抽取方法.该方法在将各种特征有效结合起来的同时,考虑到上下文特征,从而能有效地从复杂图像中抽取文本信息.分析比较不同颜色空间、不同特征对文本抽取性能的影响.实验结果表明该方法的有效性.

关键词：文本抽取条件随机场复杂背景图像分割

基于蚁群优化算法的复杂背景图像文字检测方法

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计算机应用 2011年第7期31卷 1844-1846页

作者：李敏花柏猛山东科技大学电气信息系济南250031

针对复杂背景图像中的文字检测问题,提出一种基于蚁群优化算法的复杂背景图像文字检测方法。该方法首先采用蚁群优化算法提取图像边缘;然后在边缘图像上提取特征,采取由粗到精多级检测、验证的策略进行文字检测。与基于Soble算子、Cann... 详细信息

针对复杂背景图像中的文字检测问题,提出一种基于蚁群优化算法的复杂背景图像文字检测方法。该方法首先采用蚁群优化算法提取图像边缘;然后在边缘图像上提取特征,采取由粗到精多级检测、验证的策略进行文字检测。与基于Soble算子、Canny算子等方法的对比实验结果表明,所提出的基于蚁群优化算法的文字检测方法可有效地实现复杂背景图像中的文字检测。

关键词：文字检测边缘检测蚁群算法复杂背景