检索结果-南通市图书馆

宇航学报 2024年第1期45卷 35-42页

作者：朱超薛书骐胡成威王春慧吴志红李德伦谭丽芬北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京100094 中国航天员科研与训练中心人因工程全国重点实验室北京100094

在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细... 详细信息

在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细设计,最后,从仿真分析、地面验证、在轨验证三大方面对人机系统进行了全要素全流程的验证,结果表明空间站机械臂人机系统设计合理,可应用于后续航天员出舱活动,保障航天员出舱活动安全、高效。研究结果将为空间机械臂人机系统设计与验证提供体系借鉴和工程指导。

关键词：空间站机械臂人机系统协同作业地面验证出舱任务

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陆上无人平台自主决策与规划技术综述

导航与控制 2024年第1期 1-13页

作者：付梦印宋文杰张婷毛梓豪李德伦北京理工大学自动化学院南京理工大学自动化学院

陆上无人平台自主导航技术是其实现智能化、协同化运行的核心，而自主决策与规划技术是自主导航系统在复杂动态交互、集群协同冲突等挑战下智能、安全、高效、平稳工作的关键。以单无人平台智能决策规划和集群平台协同决策规划为切入点... 详细信息

陆上无人平台自主导航技术是其实现智能化、协同化运行的核心，而自主决策与规划技术是自主导航系统在复杂动态交互、集群协同冲突等挑战下智能、安全、高效、平稳工作的关键。以单无人平台智能决策规划和集群平台协同决策规划为切入点，从技术演变和应用场景等角度回顾并论述了相关文献。在单平台决策规划方面，围绕基于规则方法到数据驱动模型的演变进程，重点讨论了动态交互场景下的时空联合规划以及大模型自主学习的特性。并以此延伸到复杂任务与环境约束下的集群决策规划策略，分别从集中式、分布式、机器学习三个方向对现有文献进行综合论述。最后，系统总结了现有技术的发展现状，并对该领域未来发展方向进行了展望。

关键词：自动驾驶行为决策运动规划大模型集群协同规划

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汇发展之力展政协之为 003

汇发展之力展政协之为

江西政协报

作者：王磊李德伦王欢刘家欢郭若岚黄杨宁

1月22日,省会南昌,瑞雪纷飞。下午,省政协十三届二次会议分组审议政协常委会工作报告和关于提案工作情况的报告,各界别组点赞不绝于耳,热议氛围浓厚。委员们一致认为,聚焦“走在前、勇争先、善作为”的目标要求,两个报告通篇突出一... 详细信息

1月22日,省会南昌,瑞雪纷飞。下午,省政协十三届二次会议分组审议政协常委会工作报告和关于提案工作情况的报告,各界别组点赞不绝于耳,热议氛围浓厚。委员们一致认为,聚焦“走在前、勇争先、善作为”的目标要求,两个报告通篇突出一个“实”字,充分体现强化思想引领、责任担

关键词：政协提案履职界别

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省政协委员热议政府工作报告 004

省政协委员热议政府工作报告

江西政协报

作者：王磊李德伦王欢刘家欢郭若岚黄杨宁

政治站位高、总结回顾实、工作思路清、底线意识强…… 1月23日下午,省政协十三届二次会议举行分组会议,讨论政府工作报告。数字显示成绩更是发展潜力和信心 28条措施巩固提升经济发展,实现全省经济低开高走,逐季回升、稳步向好;3... 详细信息

政治站位高、总结回顾实、工作思路清、底线意识强…… 1月23日下午,省政协十三届二次会议举行分组会议,讨论政府工作报告。数字显示成绩更是发展潜力和信心 28条措施巩固提升经济发展,实现全省经济低开高走,逐季回升、稳步向好;36条务实举措促进民营经济发展壮大;15条工

关键词：政府工作报告

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关于海上油田油水界面测量情况的探讨

油气田地面工程 2024年第2期43卷 9-15页

作者：张浩高伟鲁大勇詹蕊菱张勇李德伦王永恒中海石油(中国)有限公司湛江分公司涠洲作业公司中国石油天然气股份有限公司西南油气田公司川西北气矿

随着海上油田产液量的日益增高,原油处理流程脱水效果的好坏将直接影响到外输原油的品质以及下游回注生产水的水质。为了保证原油在处理流程中达到良好的脱水效果,需要对处理流程中三相分离器及电脱水器的油水界面进行准确测量。通过对... 详细信息

随着海上油田产液量的日益增高,原油处理流程脱水效果的好坏将直接影响到外输原油的品质以及下游回注生产水的水质。为了保证原油在处理流程中达到良好的脱水效果,需要对处理流程中三相分离器及电脱水器的油水界面进行准确测量。通过对三相分离器运行效果及油水界面测量情况分析,电脱水器运行效果及油水界面测量情况分析,提出了一种油水界面测量的改进方法。经油田现场实际应用一年的结果验证,油水界面测量方法调整后能够准确测量出油水界面,油水处理效果改善明显,电脱水器运行电流明显降低,水相出口含油率由250 mg/L下降至120 mg/L;改进后系统稳定性得到提高,上游来液波动影响明显降低,提高了生产效率,降低了生产成本。

关键词：油水界面三相分离器电脱水器射频导纳原油脱水

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兰州市“一五”时期工人住区改造策略研究

兰州市“一五”时期工人住区改造策略研究

作者：李德伦武汉工程大学

学位级别：硕士

“一五时期”的工人住区具有独特的历史意义,因为它反映了建国初期的经济政策和主导规划理念。然而,由于集中式住宅小区的空间规划缺乏灵活性,随着时间的推移和居民日常生活的影响,工人住区的空间利用变得混乱无序。此外,由于政治经济... 详细信息

“一五时期”的工人住区具有独特的历史意义,因为它反映了建国初期的经济政策和主导规划理念。然而,由于集中式住宅小区的空间规划缺乏灵活性,随着时间的推移和居民日常生活的影响,工人住区的空间利用变得混乱无序。此外,由于政治经济制度的改革,导致了工人住区内管理不善和居民结构复杂化等状况的出现,使得工人住区的空间现状总体呈现消极状态。在城市更新的背景下,工人住区与城市空间的缝合关系出现了较大裂痕。相比外界,工人住区的基础公共设施和居住空间更新滞后,而邻里关系淡泊和场所精神缺失等问题也反应在现存住区现状落后、低收入群体聚集以及有经济条件的居民选择外迁,导致原本的精神文脉逐渐消失,社区居民也逐渐老龄化。尽管工人住区在现今城市中逐渐失去其昔日的光彩,但它依旧是老职工和低收入人群聚集的家园。如何从昔日的教训中吸取经验,以提高当前居民的生活质量并探索未来工人住区的发展方向,是一个值得深入探讨的话题。本研究以建国初期八大重点工业城市之一的兰州市的现存工人住区为研究对象,分析了该住区目前面临的问题,并提出了相应的更新改造策略。本研究提出采取动态微改造和强调精神文脉传承的方式,用以解决工人住区的居住矛盾,采用保存修缮、部分建筑更新、空间功能置入、尊重有价值的自主性改建以及完善基础设施等手段进行更新改造,而不采取大规模的拆除和重建,并适应住区居民老龄化的增加,提出了适老化改造策略。这不仅满足了当前居民的需求,而且还有助于确保社会的公正性,为未来城市更新和住区改造提供了指导方向。此外,它还记录了工人住区作为历史遗存在当前的现状。通过对国内外有关工人住区建设历史和更新改造的文献资料进行梳理,对工人住区进行了定义和分类,并对其发展概况、更新理论和国内外实践进行了总结。同时,对工人住区的研究内容和手段进行了归纳。其次,以兰州工业建设和发展的历史进程为时间轴,梳理了“一五”时期前后兰州工人住区建设的空间分布、数量以及主要空间形态。在此之后,采用区位地图、调研照片、空间分析等方法对选取的兰州工人住区的遗存现状进行了分析,并归纳总结了兰州工人住区现状面临的主要问题,其中包括空间肌理、住区交通、空间功能、住区建筑、精神文脉传承和经济等多个方面。最后,以居民为主体、持续性和精神文脉传承等基本原则为指导,针对当前工人住区存在的问题提出了更新改造的优化策略。这些策略旨在创造适宜当前人群居住和与产城发展相符的现代住区环境,提升居民的生活质量和幸福感,促进城市的可持续发展。

关键词：工人住区改造策略兰州市

基于机器学习的广西气温预报及降水空间降尺度应用研究

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基于机器学习的广西气温预报及降水空间降尺度应用研究

作者：李德伦广西民族大学

学位级别：硕士

数值模式预报通过超级计算机数值模拟对大气物理、动力和热力过程进行数值计算和预测,旨在获取天气预报和气候预测的结果。然而,由于大气运动方程组的初值误差和模式的不完善,数值模式的预报结果不可避免地存在一定的误差。为了提升数... 详细信息

数值模式预报通过超级计算机数值模拟对大气物理、动力和热力过程进行数值计算和预测,旨在获取天气预报和气候预测的结果。然而,由于大气运动方程组的初值误差和模式的不完善,数值模式的预报结果不可避免地存在一定的误差。为了提升数值模式预报的精细化程度,本文从日常生活中最息息相关的两个气象要素气温和降水入手,期望提升广西数值模式气温预报的准确率及再现更为精细的降水空间分布。主要研究工作如下:(1)针对单一的特征选择方法在特征选择过程中可能会过滤掉一些潜在信息,导致结果稳定性差等问题,本文提出SpearmanXgb混合特征选择方法,将Spearman特征选择和XGBoost特征选择进行优劣势互补。结果表明,相较于上述两种单一的特征选择方法,SpearmanXgb混合特征选择在机器学习模型的训练时间分别减少了 19.7%和10.3%,均方根误差分别下降了 0.94%和0.64%。(2)为了比较不同机器学习算法对数值模式气温预报的订正效果,本文分别构建了随机森林、XGBoost、LightGBM三种气温订正模型。实验结果表明,三种模型相对于数值模式均有正的订正技巧,平均均方根误差相比TIGGE数据集分别下降了 7.04%、7.47%和7.37%;预报前中期(24小时-144小时)XGBoost模型的订正效果最好,LightGBM模型对模式后期(168小时-240小时)的订正效果最好。研究最后指出无论是数值模式还是三种机器学习模型的预报效果均存在显著的空间差异,即广西东南部和东北部的预报误差均较大。(3)本文提出了基于多尺度与注意力密集残差的降水空间降尺度模型。针对SRGAN算法中单一尺度特征提取的局限性和对图像纹理细节处理效果不佳的问题,首先用卷积核为3×3和5 × 5的多尺度卷积代替单一尺度进行浅层特征提取,充分利用低分辨率降水图像的特征信息;其次,将通道注意力机制结合密集连接残差块代替原始残差块,提高网络对图像重要特征的关注度,增强图像的纹理细节。结果表明,本文提出的模型在客观评价指标上的表现优于传统空间降尺度方法和同类图像超分辨率算法,实现了数值模式降水产品的空间降尺度,进一步提升了降水预报的精细化程度。

关键词：数值模式预报误差订正空间降尺度机器学习生成对抗网络

Stewart六维力传感器寿命特性的诊断与优化

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传感技术学报 2022年第7期35卷 873-880页

作者：李德伦高波张运谢宗武张兵哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部北京100094 陕西电器研究所陕西西安710065

为实现空间站在轨长寿命的应用要求,针对空间机械臂Stewart六维力(Stwart Six-Axis Force,SSAF)传感器使用寿命低的问题,开展了传感器寿命特性的诊断与分析优化。基于Stewart六维力传感器测量原理和名义应力疲劳寿命理论,推导出传感器... 详细信息

为实现空间站在轨长寿命的应用要求,针对空间机械臂Stewart六维力(Stwart Six-Axis Force,SSAF)传感器使用寿命低的问题,开展了传感器寿命特性的诊断与分析优化。基于Stewart六维力传感器测量原理和名义应力疲劳寿命理论,推导出传感器寿命特性与结构参数的关系模型,通过分析力和力矩一阶寿命特性的影响系数矩阵,给出传感器寿命特性的评价指标及判定依据;利用多目标优化方法,建立了传感器寿命特性的目标优化函数,得到寿命最优的传感器结构参数。综合指标计算、仿真与试验结果表明:基于寿命特性提出的一种Stewart六维力传感器结构参数优化方法可实现结构应力均衡化,改善结构应力集中分布问题,降低疲劳应力损伤的影响,有效提升SSAF传感器的使用寿命。

关键词：寿命优化六维力机械臂遗传算法

双臂空间机器人闭链系统的协同柔顺控制策略研究

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空间控制技术与应用 2023年第2期49卷 42-50页

作者：原劲鹏葛连正李德伦北京空间飞行器总体设计部北京100094 哈尔滨工业大学哈尔滨150001

双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断... 详细信息

双臂空间机器人对目标的协同操作具有负载能力大、定位精度高的特点,同时存在着闭链运动和控制力约束条件.本文以双臂六自由度空间机器人为研究对象,针对同一目标的搬运操作任务,建立了闭链系统的动力学模型.基于机器人和目标的虚切断铰接结构,以操作臂为刚性运动,协作臂为柔性运动的操作模式,分别设计了关节跟踪控制律和柔顺阻尼控制律.基于实例进行了运动仿真,验证了双臂协同控制算法的有效性.

关键词：双臂空间机器人闭链操作臂协作臂柔顺控制