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基于机器视觉的机器人路径跟踪技术研究

基于机器视觉的机器人路径跟踪技术研究

作者：李廷成南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着科技和经济的发展,机器人正在逐渐取代人力成为工业生产的一股重要力量。然而,目前工业机器人的运动精度无法满足机器人末端工具的高精度定位要求。针对该问题,本文研究了一种基于机器视觉的机器人末端路径跟踪与对准技术,通过搭建... 详细信息

随着科技和经济的发展,机器人正在逐渐取代人力成为工业生产的一股重要力量。然而,目前工业机器人的运动精度无法满足机器人末端工具的高精度定位要求。针对该问题,本文研究了一种基于机器视觉的机器人末端路径跟踪与对准技术,通过搭建立体视觉系统,探索较大视场中相机标定技术、标记点图像匹配方法、标记点配准方法、机器人末端工具定位与位姿求解技术等,实现了视觉系统与机器人的反馈控制,形成了一套双目视觉的机器人末端视觉跟踪对准原型系统,研究成果有助于提高机器人的绝对定位精度。主要研究内容包括:1、制定了一套基于双目立体视觉的机器人路径跟踪对准系统的总体方案与技术路线,包含双目视觉系统的装置选型与构建、软件系统设计和机器人末端跟踪靶标的设计。首先,依据设计要求与双目测量系统的误差分析结果,对视觉测量系统各硬件进行选型,合理地选择了相机、镜头和光源,确定了相机的基线距离与控制方式;其次,制定了视觉跟踪对准系统的软件架构;最后,设计了机器人末端的跟踪靶标,视觉系统可以由跟踪靶标上的视觉特征（标记点）计算出机器人的位姿。2、提出了一种针对较大视野的双目标定方法和跟踪靶标上标记点图像匹配方法。针平面标定法标定较大视野的双目系统需要较大的标定物这一问题,本文提出了使用小幅面的标定物和大尺寸标定棒的混合标定法,实验验证了方法的有效性。针对跟踪靶标上标记点的图像误匹配问题,本文提出了相似度的概念,并提出了基于相似度的标记点图像匹配方法,有效地解决了跟踪靶标上标记点的图像匹配问题。3、针对有无全局标记点信息的两种配准模型——静态全局配准模型和动态配准模型,分别提出了采用分组法的全局标记点配准法和基于Hash映射表的动态配准法。基于标记点的配准符合刚体变换且任意两点间的欧式距离不变,本文提出了标记点的描述子的概念。静态全局配准模型使用分组法管理各点的描述子,分组法加快了描述子搜索,而动态配准模型使用Hash映射表管理描述子,减少了描述子的搜索时间。4、研究了对准结构相对位姿的计算方法和机器人运动控制策略。提出了利用坐标系变换原理计算对准结构相对位姿的方法。针对机器人的运动路径规划,研究了机器人与视觉的系统通讯,实现了机器人运动参数的解析与控制命令的发送,提出了一种路径规划策略。5、构建了一套基于双目视觉的机器人末端视觉跟踪对准系统VTAS,并实验验证了机器人与对准工件上对准孔的对准。

关键词：机器人大视野相机标定标记点配准位姿测量

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南京银行业绩价值管理系统设计与实现

南京银行业绩价值管理系统设计与实现

作者：李廷成大连理工大学

学位级别：硕士

本文论述南京银行业绩价值管理系统的设计与实现。该系统的开发目的是提供一种基于基础业务、同时面向高层管理人员的经营业务指标实时统计分析系统。作为全行实施精细化管理的重点支持工具,业绩价值管理系统连同新实施的业绩核算系统... 详细信息

本文论述南京银行业绩价值管理系统的设计与实现。该系统的开发目的是提供一种基于基础业务、同时面向高层管理人员的经营业务指标实时统计分析系统。作为全行实施精细化管理的重点支持工具,业绩价值管理系统连同新实施的业绩核算系统构成一个整体平台,对该银行的管理会计体系的构建、全面成本管理战略的落实、核心竞争力的提升将发挥重要作用。围绕上述开发目标,论文论述了该系统的软件需求分析、设计、程序实现及测试概况。首先对与本文开发工作有关的、当代金融信息化领域的大规模数据分析技术进行概述。在需求分析部分,分几节分析讨论南京银行的业绩价值管理系统的主要功能需求和用例模型,为讨论该系统的软件设计给出系统开发原则和功能依据。在系统设计部分,从软件总体设计、数据库设计和主要模块的数据处理流程的角度较为系统地讨论了该软件的设计方案,为在第四章继续论述该软件的程序实现建立了基础。南京银行业绩价值管理系统的编程采用Java语言及J2EE技术框架,数据库采用DB2关系型大型数据库平台。该软件的运行环境在客户端主要面向微软公司的视窗操作系统,在服务器端主要面向Linux平台部署。该系统的开发经过模块测试和试运行阶段的验证,进一步进行了完善。在后续阶段将进一步完善与其他业务系统的数据交换功能及其用户友好性。目前的应用结果表明,该系统目前能够满足预期目标,达到了开发的目的,特别是增强了全面业务数据的及时性和准确性,时效性强,为管理决策提供及时支持。

关键词：银行业绩管理业绩评估银行管理信息化管理信息系统

含抗氧化受阻胺的三聚芴有机半导体的合成及其光谱稳定性的研究

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化学学报 2008年第23期66卷 2575-2578页

作者：侯晓雅李廷成梁婧陈道勇解令海黄维复旦大学高分子科学系上海200433 中南民族大学化学与材料学院催化材料科学湖北省暨国家民委-教育部共建重点实验室武汉430074 南京邮电大学信息材料与纳米技术研究院江苏省有机电子与平板显示重点实验室南京210046

芴基电致蓝光材料低能绿光带(LEEB)的起源仍没有结论,其中芴酮诱导LEEB是重要机制之一,基于此我们提出通过引入含抗氧化的受阻胺来抑制LEEB的策略.通过复杂二芳基芴(CDAF)方式构建了一个共价键联接的含四甲基哌啶(TMP)的蓝光三聚芴有机... 详细信息

芴基电致蓝光材料低能绿光带(LEEB)的起源仍没有结论,其中芴酮诱导LEEB是重要机制之一,基于此我们提出通过引入含抗氧化的受阻胺来抑制LEEB的策略.通过复杂二芳基芴(CDAF)方式构建了一个共价键联接的含四甲基哌啶(TMP)的蓝光三聚芴有机半导体材料DF-PTMPF,并通过退火实验研究对其光谱稳定性的影响.研究结果表明DF-PTMPF的光谱稳定性有了很大提高,退火120h时的绿光指数φ为1.4(φ=IGreen/IBlue),而相同条件下的三聚芴TDHF的绿光指数φ为2.4.同时,由于受阻胺可以除掉体系中微量的氧,而DF-PTMPF在起初的氮气气氛下退火24h仍产生绿光带,这一结果暗示了聚集诱导LEEB仍不能忽视.

关键词：电致发光光谱稳定性抗氧化受阻胺芴类半导体

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水性含磷环氧化合物的合成与性能

高分子材料科学与工程 2016年第12期32卷 26-30,37页

作者：周继亮张道洪张俊珩李廷成中南民族大学催化材料科学湖北省暨国家民委-教育部共建重点实验室湖北武汉430074

对9，10-二氢-9-氧杂-10-磷杂菲-10-氧化物（DOPO）改性合成水性含磷环氧化合物。首先，以酚醛环氧树脂F-51和DOPO（初始F-51环氧基与IX）PO摩尔比为3：2）合成出F-51-DOPO加成物。然后，在摩尔比（n（F-51-DOPO的环氧基）／n（MEA））... 详细信息

对9，10-二氢-9-氧杂-10-磷杂菲-10-氧化物（DOPO）改性合成水性含磷环氧化合物。首先，以酚醛环氧树脂F-51和DOPO（初始F-51环氧基与IX）PO摩尔比为3：2）合成出F-51-DOPO加成物。然后，在摩尔比（n（F-51-DOPO的环氧基）／n（MEA））为1：1下，F-51-DOPO加成物与乙醇胺（MEA）反应合成出F-51-DOPO-MEA加成物；最后，在摩尔比（PEGGE环氧基／F-51-DOPO-MEA）为2：1下，F-51-DOPO-MEA加成物与聚醚醇二缩水甘油醚（PEGGE）反应，合成了F-51-DOPO-MEA-PEGGE加成物。性能研究结果表明，其在室温下能均匀分散于水性体系中，与涂膜中的环氧树脂基材相容性良好；并可使涂膜在保持良好硬度前提下，耐冲击性明显得到提高。热重分析结果表明。其可使固化涂膜在450-800℃高温下的残炭率和耐热性显著提高。氧指数测定结果表明，其能有效提高水性环氧树脂材料的极限氧指数（LOI）及阻燃性能。

关键词：含磷环氧化合物合成水性涂料

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《高分子物理》概念教学初探

考试周刊 2012年第33期 135-136页

作者：程新建李廷成中南民族大学化学与材料科学学院

《高分子物理》是高分子化学与物理及材料化学专业教学中的重点及难点,其中的基本概念的教学占有十分重要的地位。本文作者结合自己的教学心得,分析了如何根据学科特征选择教学方法,对高分子物理课程中的基本概念进行教学,达到使学生深... 详细信息

《高分子物理》是高分子化学与物理及材料化学专业教学中的重点及难点,其中的基本概念的教学占有十分重要的地位。本文作者结合自己的教学心得,分析了如何根据学科特征选择教学方法,对高分子物理课程中的基本概念进行教学,达到使学生深刻理解的目的。

关键词：高分子物理概念教学方法

3,4,5-三羟基苯甲酸基水性含磷环氧固化剂的合成与性能

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中南民族大学学报（自然科学版） 2022年第4期41卷 385-391页

作者：周继亮张俊珩张道洪李廷成中南民族大学化学与材料科学学院武汉430074

先用生物基原料3,4,5-三羟基苯甲酸(GA)与环氧氯丙烷反应制备了3,4,5-三羟基苯甲酸基环氧树脂(GAE),然后在初始的GAE的环氧基与9,10-二氢-9-氧杂-10-磷杂菲-10-氧化物(DOPO)的物料摩尔比为2︰1条件下,GAE与DOPO在乙二醇丁醚溶剂中在催化... 详细信息

先用生物基原料3,4,5-三羟基苯甲酸(GA)与环氧氯丙烷反应制备了3,4,5-三羟基苯甲酸基环氧树脂(GAE),然后在初始的GAE的环氧基与9,10-二氢-9-氧杂-10-磷杂菲-10-氧化物(DOPO)的物料摩尔比为2︰1条件下,GAE与DOPO在乙二醇丁醚溶剂中在催化剂(三苯基膦)作用下反应生成了GAE-2DOPO加成物.探讨了反应温度、反应时间、催化剂量对GAE环氧基转化率的影响,结果表明其适宜工艺条件为:催化剂用量是GAE、DOPO质量和的2%、反应温度150℃、反应时间4 h.再将GAE-2DOPO加成物与自制的长碳链聚醚多胺化合物(TETA-PEGGEAGE)在丙二醇甲醚溶剂中进一步加成反应生成GAE-2DOPO-TETA-PEGGE-AGE加成物,探讨了反应温度、反应时间对GAE-2DOPO环氧基转化率的影响,结果表明其适宜的工艺条件为:反应温度65℃、反应时间7 h.真空蒸馏去除有机溶剂后,将其在水中分散制备出3,4,5-三羟基苯甲酸基水性含磷环氧固化剂.其综合性能优良:具有良好的水分散性、涂膜透明且机械性能良好,并且具有良好的耐热性和阻燃性能.透明的固化膜表明不同组分在膜中均匀分散且相容性良好;其阻燃性比传统的双酚A衍生物类固化剂得到有效提高;LOI值从22.3提高到28.2,达到V1的阻燃等级;其耐热性和残炭率(450~900℃)也得到明显提高:如在800℃下,其残炭率从4.65%提高到18.7%.

关键词： 3,4,5-三羟基苯甲酸环氧固化剂水性合成

数字金融促进科技成果转化的传导机制研究——基于中介效应视角的分析

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工程管理科技前沿 2025年

作者：李廷西南石油大学经济管理学院

金融资本是科技成果转化的第一推动力，对促进科技成果转化发挥着重要作用。本文利用我国30个省份2011-2022年的面板数据构建基准回归模型，深入探讨数字金融对提升科技成果转化效率的传导机制，并以科技创新为中介变量，检验科技创新... 详细信息

金融资本是科技成果转化的第一推动力，对促进科技成果转化发挥着重要作用。本文利用我国30个省份2011-2022年的面板数据构建基准回归模型，深入探讨数字金融对提升科技成果转化效率的传导机制，并以科技创新为中介变量，检验科技创新在数字金融驱动科技成果转化传导机制中的中介效应。研究发现：数字金融可利用相关数字技术破解传统金融服务局限，拓展传统金融服务边界等，直接对科技成果转化产生正面影响；同时，数字金融还能激发创新意愿和创新动机、增加研发经费投入和吸引人力资本聚集。本文丰富了数字金融和科技成果转化等相关理论，也提供了来自市场的实证数据，为增强数字金融促进科技成果转化提供有益思考。

关键词：数字金融科技成果转化传导机制中介效应

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直线弧面蜗杆样板的计算机辅助设计

工具技术 1992年第3期 6-6页

作者：李廷成

直线弧面蜗杆(TSL型蜗杆)传动有许多优越性,在推广应用中的最大困难是制造工艺复杂。其中加工蜗杆和滚刀时必不可少的测量样板设计就是一个难题。上海电工机械厂在工艺编制时,借助计算机辅助样板设计取得了较好

关键词：弧面蜗杆

Synthesis,Crystal Structure and Catalytic Performance of the Trifluoro-substituted Mono(β-diiminato)Copper(Ⅱ)Complex

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Chinese Journal of Structural Chemistry 2017年第1期36卷 107-112页

作者：游向前王利伟尤庆亮李廷成张爱清谢光勇 Key Laboratory of Catalysis and Materials Science of the State Ethnic Affairs Commission & Ministry of Education Hubei ProvinceSouth-Central University for Nationalities Key Laboratory of Optoelectronic Chemical Materials and Devices (Jianghan University) Ministry of Education

Two novel copper complexes with methyl or trifluoro-substituted mono-β-diiminato ligands and one acetoxyl anion were synthesized and characterized by IR spectroscopy and elemental analysis for the first time. The structure of complex 2 bearing trifluoro substituents was further confirmed by single-crystal X-ray diffraction. The crystal belongs to the triclinic system, space group P1 with a = 7.377（4）, b = 11.727（6）, c = 12.913（7）？, α = 116.569（6）, β = 98.829（7）, γ = 96.520（6）°, V = 966.2（8）？3, Z = 2, Mr = 479.86, Dc = 1.649 g/cm3, F（000） = 482, μ = 1.205 mm-1, the final R = 0.0370 and w R = 0.0903 for 3430 observed reflections with I 〉 2σ（I）. These mono-β-diiminato copper complexes can effectively catalyze methacrylate（MA） polymerization when activated by MMAO. The introduction of fluoro groups into the N-aryl ring of β-diiminato ligands can greatly increase the catalytic activity of copper complexes as well as the molecular weight of PMA.

关键词： copper(Ⅱ) complex crystal structure β-diimine methacrylate polymerization