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基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 19-25页

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境.该... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题，针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性，提出了一种基于近端策略优化（PPO）的路径规划算法，包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数，适应动态和静态环境.该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子，显著提升了算法的收敛速度和稳定性.研究中采用了ROS仿真平台，结合Flatland物理引擎和PedSim插件，模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景.实验结果表明，采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台，在路径规划中展现出高成功率和低超时率，优于传统方法和其他方案.仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能，收敛速度提高25.58%，路径规划成功率提升25.54%，超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

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野外生存中鱼类识别与营养分析的重要性

中国钓鱼 2025年第1期 52-54页

作者：孙李小木中国地质大学(武汉)体育学院

鱼类因其富含高蛋白、低脂肪等营养成分成为人类在特定环境下的重要食物来源，准确识别可食用鱼类并合理利用其营养价值不仅有助于提升野外生存者的食物选择能力，更有助于开发适应不同生态环境的生存策略。基于此，本文将探讨野外生存... 详细信息

鱼类因其富含高蛋白、低脂肪等营养成分成为人类在特定环境下的重要食物来源，准确识别可食用鱼类并合理利用其营养价值不仅有助于提升野外生存者的食物选择能力，更有助于开发适应不同生态环境的生存策略。基于此，本文将探讨野外生存中鱼类识别与营养分析的重要性，探讨鱼类识别方法及其营养成分，旨在能够为实际操作中的鱼类识别提供实用性参考。

关键词：野外生存鱼类识别营养分析

基于DEA模型的区域物流与应急管理协同发展测度——以京津冀地区为例

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灾害学 2025年第1期40卷 194-198页

作者：李佰辰贺玉德李佳培葛明娜河北地质大学管理学院河北石家庄050031 河北省矿产资源战略与管理研究基地河北石家庄050031

当今世界自然灾害、公共卫生事件、军事冲突等突发事件频发,对各地发展带来较大隐患。应急管理成为构建安全生产和社会稳定的坚实保障,而区域物流是应急管理实现的主要载体,科学评价两者协同程度,对推动区域可持续发展具有重要意义。该... 详细信息

当今世界自然灾害、公共卫生事件、军事冲突等突发事件频发,对各地发展带来较大隐患。应急管理成为构建安全生产和社会稳定的坚实保障,而区域物流是应急管理实现的主要载体,科学评价两者协同程度,对推动区域可持续发展具有重要意义。该文以京津冀为例,运用DEA模型对2014—2023年区域物流与应急管理协同发展水平进行测度,二者之间的协同发展趋势呈现出阶段性波动趋势,后用Tobit回归模型测评影响两者协同发展效率的因素,结果表明:城市化进程和区位因素对二者的协同发展效率显著正相关,应急储备水平对京津冀区域物流与应急管理协同发展效率显著负相关,而产业结构和信息化水平均未达到显著性水平。该成果以期为优化区域物流与应急管理的协同策略提供参考依据。

关键词： DEA模型区域物流应急管理 Tobit回归模型

“三全育人”视域下高校后勤服务育人榜样引领路径探索

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北京教育(高教) 2025年第1期 89-90页

作者：李浚原京晶北京化工大学后勤服务集团

高校后勤服务育人工作是学校“三全育人”的重要支撑。围绕高校后勤服务育人的基本要求，通过发挥榜样引领在育人过程中激励引导、教化育人、资源整合功能，形成工作合力。结合高校后勤系统选树榜样的具体实践探索了服务育人榜样引领的... 详细信息

高校后勤服务育人工作是学校“三全育人”的重要支撑。围绕高校后勤服务育人的基本要求，通过发挥榜样引领在育人过程中激励引导、教化育人、资源整合功能，形成工作合力。结合高校后勤系统选树榜样的具体实践探索了服务育人榜样引领的路径。

关键词： “三全育人” 高校后勤服务育人榜样引领

Z世代Citywalk的空间生产、交往实践与身份认同

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思想理论教育 2025年第1期 106-111页

作者：张玉璞李拜天上海理工大学出版学院

以Z世代为主要群体的城市漫步（Citywalk）逐渐成为青年群体中流行的文化现象，也构成研究Z世代群体的新视角。在空间生产层面，以城市历史建筑、街区等作为空间实践基础，以Citywalk路线串联起空间实践策略，产出多元化的Citywalk地图... 详细信息

以Z世代为主要群体的城市漫步（Citywalk）逐渐成为青年群体中流行的文化现象，也构成研究Z世代群体的新视角。在空间生产层面，以城市历史建筑、街区等作为空间实践基础，以Citywalk路线串联起空间实践策略，产出多元化的Citywalk地图；在交往实践层面，寻找“搭子”促成交往对象的“去空间化”，制造“相遇”过程，形成交往方式的“再空间化”，连续性流动推进开放空间中的“再生产”；在身体认同层面，通过内在体验的“共鸣”增强自我身份认同，通过行走路线的规划设计完善群体身份认同，通过社交媒介的个性化叙事强化身份认同。Citywalk对青年人感受城市空间、丰富文化体验、融入城市生活具有重要作用。

关键词： Z世代 Citywalk 空间生产交往实践身份认同

芒果苷对大鼠骨髓间充质干细胞氧化应激损伤的保护作用

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中国组织工程研究 2025年第13期29卷 2669-2674页

作者：李晓峰赵朵欧阳钦庞子翔李育泉陈前芬广西医科大学第二附属医院脊柱骨病科广西壮族自治区南宁市530007

背景:间充质干细胞移植治疗脊髓损伤有一定效果,但仍存在局部氧化应激环境导致移植细胞存活率低、细胞移植效率不佳等问题。目的:探究芒果苷在氧化应激状态下对骨髓间充质干细胞的保护作用。方法:取第3代大鼠骨髓间充质干细胞,按浓度梯... 详细信息

背景:间充质干细胞移植治疗脊髓损伤有一定效果,但仍存在局部氧化应激环境导致移植细胞存活率低、细胞移植效率不佳等问题。目的:探究芒果苷在氧化应激状态下对骨髓间充质干细胞的保护作用。方法:取第3代大鼠骨髓间充质干细胞,按浓度梯度0,20,40,80,160μmol/L加入芒果苷孵育2 h,然后加入含400μmol/L H_(2)O_(2)的无血清L-DMEM培养基及相应浓度的芒果苷继续培养12 h及24 h,以常规培养的大鼠骨髓间充质干细胞为正常对照组。MTT法检测各组细胞存活情况,按照试剂盒操作方法检测细胞培养液中超氧化物歧化酶、丙二醛及过氧化氢酶水平。结果与结论:与正常对照组相比,H_(2)O_(2)组细胞的存活能力显著降低(P<0.01),超氧化物歧化酶、过氧化氢酶水平显著降低(P<0.01),丙二醛水平显著升高(P<0.01);与H_(2)O_(2)组相比,芒果苷组细胞的存活能力显著升高(P<0.01),超氧化物歧化酶、过氧化氢酶水平显著升高(P<0.01),丙二醛水平显著降低(P<0.01)。芒果苷在20μmol/L浓度以上表现出浓度依赖性的抗氧化应激保护活性,且在160μmol/L以下无细胞毒性。结果表明,抗氧化剂芒果苷可增加骨髓间充质干细胞的抗氧化活性,为骨髓间充质干细胞移植提供一种新的预处理策略。

关键词：骨髓间充质干细胞芒果苷预处理氧化应激超氧化物歧化酶过氧化氢酶丙二醛

大喂入量履带式联合收获机载荷测试系统构建与分析

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农机化研究 2025年第4期47卷 65-69,76页

作者：李顾鹏李耀明夏圣博杜拓吴颖江苏大学农业工程学院江苏镇江212013

为了给大喂入量联合收获机传动系统的设计和动力分配提供科学合理的依据,需要得到主要工作部件在不同工况下的工作载荷。为此,以沃得公司的巨龙360型履带式联合收获机为样机(发动机额定功率128.5 kW、喂入量≥10 kg/s),并根据样机的结... 详细信息

为了给大喂入量联合收获机传动系统的设计和动力分配提供科学合理的依据,需要得到主要工作部件在不同工况下的工作载荷。为此,以沃得公司的巨龙360型履带式联合收获机为样机(发动机额定功率128.5 kW、喂入量≥10 kg/s),并根据样机的结构特点设计了履带式联合收获机载荷测试系统。同时,在田间试验时测得了主要工作部件的载荷信号,旨在为大喂入量履带式联合收获机的传动系统设计及动力分配提供数据支持。

关键词：联合收获机载荷测试大喂入量覆带式

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喀斯特地区土地利用冲突识别与影响机制

水土保持研究 2025年第1期32卷 358-367页

作者：廖超明韦媛媛唐丹云子恒李宥儒南宁师范大学自然资源与测绘学院广西自然资源职业技术学院

[目的]科学识别喀斯特地区土地利用空间冲突，揭示其影响机制，以寻求区域土地利用可持续发展路径。[方法]以典型喀斯特地貌的漓江流域为研究区，基于景观生态风险评价方法构建土地利用冲突测度模型，定量分析漓江流域1990—2020年土地... 详细信息

[目的]科学识别喀斯特地区土地利用空间冲突，揭示其影响机制，以寻求区域土地利用可持续发展路径。[方法]以典型喀斯特地貌的漓江流域为研究区，基于景观生态风险评价方法构建土地利用冲突测度模型，定量分析漓江流域1990—2020年土地利用冲突时空分异特征，利用地理探测器探究其影响机制。[结果](1)研究期内，漓江流域土地利用冲突水平呈缓慢下降趋势，冲突以稳定可控和基本可控为主。基本失控和严重失控占比波动下降，逐步转换为可控级别，冲突强度得到缓解。(2)土地利用冲突具有“中部高四周低”的带状空间格局，且空间异质性显著。冲突高值区集聚在流域各区县主城区和漓江主要水系邻近区域，低值区则分布在四周山区林地地带。(3) DEM、坡度、地形起伏度、NDVI、路网密度是漓江流域土地利用冲突的主要影响因素。[结论]漓江流域土地利用冲突变化明显，失控地区逐渐转换为可控级别，未来漓江流域应持续推进生态保护和修复提升工作，稳定区域土地利用结构，实现土地资源的可持续利用。

关键词：土地利用冲突时空演变空间自相关驱动机制漓江流域

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组合式恒阻吸能装置设计及优化

煤炭技术 2025年第1期44卷 273-277页

作者：许海亮王庞安栋魏亚博北方工业大学土木工程学院北京100144

为提高现有吸能装置的恒阻效果,在预折纹吸能装置内部引入四边形方管及隔板,采用不同的装配方式,通过力学性能分析,探讨了各组合对装置性能的影响。研究结果表明:(1)隔板的加入增强了吸能装置的变形有序性,缩小了承载力的波动范围,提升... 详细信息

为提高现有吸能装置的恒阻效果,在预折纹吸能装置内部引入四边形方管及隔板,采用不同的装配方式,通过力学性能分析,探讨了各组合对装置性能的影响。研究结果表明:(1)隔板的加入增强了吸能装置的变形有序性,缩小了承载力的波动范围,提升了装置在承压段的稳定性;(2)方管与吸能装置的组合改变了吸能过程的变形模式,使得装置上下部分先后变形,协同承压,从而显著提高了压溃峰值F_(max)(49%)、平均压溃承载力F_(mean)(64%)和总吸能E(48.8%);(3)在吸能盒上端设置诱导槽能够优化力-位移曲线,提高了压溃峰值F_(max)(30%)、平均压溃承载力F_(mean)(28%)和总吸能E(28%),同时比吸能ASE提高了5.9%。为提升吸能装置的性能提供了有效的结构设计方案,对工程应用中的安全防护具有重要意义。

关键词：冲击地压预折纹吸能装置组合式吸能装置数值模拟