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HCA*框架下的低能耗多机器人路径规划算法

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系统仿真学报 2024年

作者：王宁毛剑琳李大焱房程远钱诚泽昆明理工大学信息工程与自动化学院

在多机器人系统中，机器人能耗是影响系统效率的重要因素，如何降低能耗是多机器人路径规划需要考虑的重要问题。针对多机器人路径规划中的能耗优化问题，以B-IHCA(Bargaining Game based Improving Hierarchical Cooperative A*)算法... 详细信息

在多机器人系统中，机器人能耗是影响系统效率的重要因素，如何降低能耗是多机器人路径规划需要考虑的重要问题。针对多机器人路径规划中的能耗优化问题，以B-IHCA(Bargaining Game based Improving Hierarchical Cooperative A*)算法为内核提出一种基于能量引导协作A*算法E-HCA*(Energy-Guided Hierarchical Cooperative A*)多机器人路径规划算法。首先，针对多机器人系统在关隘口和狭长通道相互避让导致机器人振荡移动的问题，引入以路径长度为第二特征的节点拓展方法，提出一种协作A*框架下的贪婪抑制策略，在相同代价值下减少机器人系统的移动路径长度；其次，建立差速机器人能耗模型，融合能耗指标在底层A*算法中构建能量引导估价函数，引导A*算法规划低能耗路径；最后，对所提算法在不同规模和结构地图进行仿真与实物实验。实验结果表明，所提算法能够有效解决振荡路径问题，较现有算法路径总长度更短，路径总能耗更低，路径质量得到改善。

关键词：多机器人路径规划能耗优化引导A*规划

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基于文献调研的生物武器历史回顾与分析

军事医学 2024年第4期48卷 288-293页

作者：李大广田德桥军事科学院军事医学研究院北京100071

防范生物武器是生物安全的重要组成部分,《中华人民共和国生物安全法》设立有“防范生物恐怖与生物武器威胁”专章。了解生物武器历史,对于有效防范生物武器具有积极意义。该文基于国内外公开出版的图书及期刊文献,回顾并分析了生物武... 详细信息

防范生物武器是生物安全的重要组成部分,《中华人民共和国生物安全法》设立有“防范生物恐怖与生物武器威胁”专章。了解生物武器历史,对于有效防范生物武器具有积极意义。该文基于国内外公开出版的图书及期刊文献,回顾并分析了生物武器历史,以供生物安全相关领域人员参考。

关键词：生物武器历史生物防御生物安全文献调研

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一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法

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系统仿真学报 2024年

作者：贺志刚李大焱王妮娅毛剑琳王宁昆明理工大学信息工程与自动化学院

目前，在多机器人具有共同目标点的应用场景下，传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗。针对上述问题，提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式，将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路... 详细信息

目前，在多机器人具有共同目标点的应用场景下，传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗。针对上述问题，提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式，将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划，并给出一种具有牵引者的协作动态优先级安全间隔路径规划(Cooperative Dynamic Priority SIPP with tractor， Co-DPtSIPP)算法。在该算法中，首先利用多边形费马点原理等方法获取各协作组机器人的串接区域；然后在考虑采集机器人和牵引机器人串接顺序的情况下进行分段路径规划；在各组采集机器人挂架牵引机器人后，由牵引机器人带动它们以链式方式前行；同时将牵引机器人的后段路径节点经过时间步调整后填充进各采集机器人的路径当中，以避免牵引机器人在拖动多个采集机器人移动过程中与其他机器人碰撞。最后使用群组优先级、串接区域动态调整方法解决协作机器人较多的情况下容易求解失败的问题。在两种不同尺寸的仓储地图上进行了实验，结果显示提出的Co-DPtSIPP算法相对于具有重复状态的加权安全间隔路径规划(Weight SIPP with duplicate states， WdSIPP)算法在路径长度上可以减少10%以上，可有效降低机器人能耗。

关键词：多机器人协作路径规划安全间隔采集机器人牵引机器人串接区域

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热裂解烃制炭黑的机理及工程化技术发展历程

化工进展 2024年第7期43卷 3551-3566页

作者：王定友陈建范汝新李大舜中昊黑元化工研究设计院有限公司四川自贡643000 四川轻化工大学材化学院四川自贡643000

简介人类制造和利用炭黑(CB)的历史和炭黑特性,对烃热解过程中碳原子组成六碳环并历经一维(1D)、二维(2D)和三维(3D)增长形成准石墨微晶(GMC)和最终形成CB粒子的系列参数进行了模拟计算,总结有关CB准石墨微晶结构增长机理、粒子结构及... 详细信息

简介人类制造和利用炭黑(CB)的历史和炭黑特性,对烃热解过程中碳原子组成六碳环并历经一维(1D)、二维(2D)和三维(3D)增长形成准石墨微晶(GMC)和最终形成CB粒子的系列参数进行了模拟计算,总结有关CB准石墨微晶结构增长机理、粒子结构及其与粒子硬度和导电性等性能间的关系等方面基础研究的最新成果。基于CB中碳原子结构研究成果和基本理化性能,建议了CB的分子式。结合检测数据解读CB拥有高达30GPa硬度、补强橡胶的活性和独特导电性的结构原因。本文还从键能变化角度计算了用于制造CB的几种典型烃热裂解生成CB的化学反应热,解释CB生产时煤系原料油比石油系原料油收率高10%的原因,重点介绍现代热裂解烃制造CB的工程化技术在原料、反应器、耐火材料、装置大型化、资源综合利用技术与装备等方面取得突破并促成我国成为炭黑制造第一大国的发展历程。对炭黑行业节能环保的最新要求进行了归纳,展望了行业未来,并对其技术进步重点方向和研究内容提出建议。

关键词：烃类化合物热解炭黑粒子聚集显微结构

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基于超表面的多频带双极化转换器设计

光电子．激光 2024年第7期35卷 683-690页

作者：曹为为解鑫李大妮于梦杰张胜中国矿业大学信息与控制工程学院江苏徐州221116

极化转换器在无线通信、雷达探测等众多工程领域有着广泛的应用,针对当前超宽带、多功能、高效率的应用需求,提出了一种双极化、多频带反射型极化转换器。基于超表面设计,该结构由顶层周期排列金属贴片、介质层和金属底板3部分组成。研... 详细信息

极化转换器在无线通信、雷达探测等众多工程领域有着广泛的应用,针对当前超宽带、多功能、高效率的应用需求,提出了一种双极化、多频带反射型极化转换器。基于超表面设计,该结构由顶层周期排列金属贴片、介质层和金属底板3部分组成。研究表明,对入射的线极化波,该结构在6.2—6.7 GHz、17.7—19.2 GHz、20.88—21.14 GHz 3个波段内实现极化转换率(polarization conversion ratio,PCR)高于90%的交叉极化转换;在7.12—16.68 GHz、19.47—20.67 GHz两个波段实现轴比(axial ratio,AR)低于3 dB的线圆极化转换。该设计具有结构简单、加工方便、能量损耗低等特点,在电磁波极化调控、微波器件设计等方面具有一定的理论与实用价值。

关键词：超表面极化转换双极化多频带

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站城融合下地铁综合枢纽商业开发模式研究

人民公交 2024年第14期 77-79页

作者：李大杰深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司

本研究聚焦于站城融合下地铁综合枢纽的商业开发模式，通过深入分析基于客户体验的全流程商业需求，揭示该模式下商业的核心特点，如互动性、可达性、集聚性和成网化。采用实地调研与数据分析相结合的方式，针对京沪、京广地铁通道的客... 详细信息

本研究聚焦于站城融合下地铁综合枢纽的商业开发模式，通过深入分析基于客户体验的全流程商业需求，揭示该模式下商业的核心特点，如互动性、可达性、集聚性和成网化。采用实地调研与数据分析相结合的方式，针对京沪、京广地铁通道的客户进行抽样调查。结果显示，餐饮服务、充电设施及行李寄存为客户最为迫切的需求。基于上述发现，本研究进一步提出站城融合商业布局优化策略，包括站点与城市商业资源紧密融合、促进多元复合发展以及打造“高效地铁+”商业开发模式。此外，政府在政策、资金和土地开发方面的引导是成功实施的关键。最终得出结论，地铁综合枢纽商业开发模式应注重客户需求，实现交通功能与商业、文化等多功能的紧密结合，以推动城市经济发展和商业繁荣。

关键词：站城融合 “高效地铁+” 商业开发

全国职业技能竞赛背景下《嵌入式技术》课程教学改革研究

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中文科技期刊数据库（引文版）教育科学 2024年第10期 0028-0031页

作者：李大盼河南经贸职业学院河南郑州450046

随着《嵌入式技术》在智能设备和工业控制设备中的广泛应用,社会对《嵌入式技术》人才的需求急剧增加,如何培养高水平《嵌入式技术》人才,成为了高职院校需要着重关注的课题。本文提出将技能竞赛元素融入到嵌入式课程改革中,基于技能竞... 详细信息

随着《嵌入式技术》在智能设备和工业控制设备中的广泛应用,社会对《嵌入式技术》人才的需求急剧增加,如何培养高水平《嵌入式技术》人才,成为了高职院校需要着重关注的课题。本文提出将技能竞赛元素融入到嵌入式课程改革中,基于技能竞赛,提升教师教学和科研水平,提课堂教学水平,培养高水平嵌入式技能人才。首先,本文分析了当前高职院校《嵌入式技术》课程的教学现状,指出了嵌入式课程存在的理论脱离实际,注重理论讲解缺少实践教学,教学内容落后于社会需求等问题。然后,针对当前《嵌入式技术》教学普遍存在的问题,提出了更新课程内容,加强实践教学,创新教学方法和加强校企合作等策略,通过这些策略提高教学质量,激发学生学习的积极性,提高学生的实践能力。研究结果表明,通过上述改革措施,《嵌入式技术》课程的教学效果得到了较大的提高,学生的学习表现和就业竞争力得到了一定的提升,为《嵌入式技术》课程教学和课程改革提供了有益参考。为了更好的适应技术发展和市场需求,教学改革将与时俱进,不断优化和创新教学内容和教学形式,满足社会对高水平嵌入式人才的需求。

关键词：《嵌入式技术》教学创新课程改革职业技能竞赛