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SUI-SLAM：一种面向室内动态环境的融合语义和不确定度的视觉SLAM方法

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机器人 2024年

作者：张玮奇王嘉张琳马宗方西安建筑科技大学

为解决动态环境中移动物体对视觉SLAM（同步定位和地图构建）系统的干扰，提出一种融合深度语义和不确定度的动态视觉SLAM算法SUI-SLAM。首先基于Mask R-CNN（区域卷积神经网络）的语义分割结果获得场景的动态先验信息。然后利用图像深... 详细信息

为解决动态环境中移动物体对视觉SLAM（同步定位和地图构建）系统的干扰，提出一种融合深度语义和不确定度的动态视觉SLAM算法SUI-SLAM。首先基于Mask R-CNN（区域卷积神经网络）的语义分割结果获得场景的动态先验信息。然后利用图像深度信息修正分割区域边缘，进一步区分动态环境的前景及背景特征点。最终利用语义分割结果、移动先验信息以及几何误差，计算特征点与3D地图点之间的关联不确定度，同时在相机位姿优化过程中加入正则化项用于提升定位的准确度和鲁棒性。为验证算法的有效性，在TUM动态数据集上进行了实验。结果表明，SUI-SLAM算法相比ORB-SLAM2算法，在室内高动态场景中的定位精度最高可提升98.41%；与其他最先进的动态SLAM算法相比，SUI-SLAM算法的位姿估计精度和鲁棒性均有一定程度的提升。

关键词：动态环境语义分割 SLAM(同步定位和地图构建) 位姿估计不确定度估计

基于L中轴提取和柔性约束的三维点云场景路网提取

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计算机辅助设计与图形学学报 2024年

作者：马雪奇黄鹏頔黄惠深圳大学可视计算研究中心

针对大规模点云场景立体路网结构提取困难的问题，通过对全局场景连通域进行拓扑分析，提出了一种基于L1中轴提取和柔性约束的三维点云场景路网提取方法. 首先采用L1骨架提取算法提取初始的三维骨架; 接着采用对称性方法构建质心距离... 详细信息

针对大规模点云场景立体路网结构提取困难的问题，通过对全局场景连通域进行拓扑分析，提出了一种基于L1中轴提取和柔性约束的三维点云场景路网提取方法. 首先采用L1骨架提取算法提取初始的三维骨架; 接着采用对称性方法构建质心距离场，并对地面点云进行腐蚀，以约束道路的中轴区域; 然后对初始路网骨架的断尾点进行判断，并对路网进行补全; 最后通过柔性投影获得三维道路点云的最佳中轴位置. 在大规模场景数据集Campus3D， UrbanScene3D， UrbanBIS上的实验结果表明，所提方法完整度在0.4米范围内可达到95.99%，误差在前88%数据上小于0.2米. 相比于二维路网提取方法MTH，可以有效获取路网的三维结构.

关键词：路网提取骨架提取三维点云 L 中轴

环境公益诉讼中的社会科学证据审查认定标准及适用研究

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江淮论坛 2024年第2期 150-158+193页

作者：钭晓东肖庚奇浙江大学光华法学院

随着社会科学的发展，运用社会科学方法所形成的专家证据近年来在我国环境公益诉讼中得到了越来越多的应用。然而我国学界和司法实务界尚未形成对社会科学证据的系统认识，鲜有从证据规则的角度对环境公益诉讼中所涉及的社会科学证据的... 详细信息

随着社会科学的发展，运用社会科学方法所形成的专家证据近年来在我国环境公益诉讼中得到了越来越多的应用。然而我国学界和司法实务界尚未形成对社会科学证据的系统认识，鲜有从证据规则的角度对环境公益诉讼中所涉及的社会科学证据的审查和认定问题进行探讨，多方面的原因使得此类证据难以发挥其应有作用。可以借鉴美国等国家的司法机关在公民诉讼领域有关社会科学证据的司法审查和认定标准及其相关的证据规则，从专家意见审查认定规则体系的角度，完善我国环境公益诉讼中有关社会科学证据审查认定的规则体系。

关键词：环境公益诉讼社会科学证据专家证人证据规则

肝硬化门静脉高压症患者脾切除术后腹腔内脏血管直径变化分析

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中华消化外科杂志 2024年第7期23卷 961-968页

作者：刘明奇田明国宁夏回族自治区人民医院肝胆外科银川750002 海军军医大学附属东方肝胆外科医院上海200438

目的探讨肝硬化门静脉高压症患者脾切除术后腹腔内脏血管直径变化。方法采用回顾性队列研究方法。收集2012年1月至2022年6月宁夏回族自治区人民医院收治的149例肝硬化门静脉高压症行脾切除术患者的临床资料;男115例,女34例;年龄为46(17~... 详细信息

目的探讨肝硬化门静脉高压症患者脾切除术后腹腔内脏血管直径变化。方法采用回顾性队列研究方法。收集2012年1月至2022年6月宁夏回族自治区人民医院收治的149例肝硬化门静脉高压症行脾切除术患者的临床资料;男115例,女34例;年龄为46(17~68)岁。患者术前,术后1周、2周、1个月、3个月、6个月、1年、3年、5年行腹部CT检查,图像三维重建后测量门静脉系统和腹腔内脏动脉系统血管直径。偏态分布的计量资料以M(范围)表示。重复测量数据采用广义线性混合模型分析,估算目标的边际均值以均数±标准误表示。分析术后不同时间点血管直径与术前直径差异采用简单效应,边际均值的多重比较采用连续Bonferroni校正。结果(1)脾切除术前后肝总动脉、肝固有动脉和胃十二指肠动脉直径变化。患者脾切除术前后肝总动脉、肝固有动脉、胃十二指肠动脉直径变化趋势比较,差异均有统计学意义(F=28.66,29.46,8.12,P0.05)。(3)脾切除术前后肠系膜上动脉、右肾动脉和左肾动脉直径变化。患者脾切除术前后肠系膜上动脉、右肾动脉、左肾动脉直径变化趋势比较,差异均有统计学意义(F=8.22,13.21,10.27,P0.05)。结论肝硬化门静脉高压症患者脾切除术后门静脉、脾动脉及腹腔干直径变细,肝总动脉、肝固有动脉、胃十二指肠动脉、肠系膜上动脉及肾动脉直径增粗,该血管直径变化持续达5年。

关键词：肝硬化门静脉高压症腹腔内脏血管直径脾切除术变化

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江西省南昌市进贤县桂桥传统村落

城市规划 2024年第4期48卷 I0003-I0004页

作者：唐劼(图/文) 叶孝奇(图/文) 同济大学建筑与城市规划学院上海同济城市规划设计研究院有限公司

1.桂桥传统村落概况桂桥传统村落位于赣抚平原抚河沿岸,是江西省进贤县李渡镇下辖的一个自然村,肇基于明永乐六年(公元1408年),村民以桂姓为主,属李渡“沿河十八桂”中较为完整的一脉。村内历史格局完整、历史遗存丰富、文化价值突出,于... 详细信息

1.桂桥传统村落概况桂桥传统村落位于赣抚平原抚河沿岸,是江西省进贤县李渡镇下辖的一个自然村,肇基于明永乐六年(公元1408年),村民以桂姓为主,属李渡“沿河十八桂”中较为完整的一脉。村内历史格局完整、历史遗存丰富、文化价值突出,于2019年列入第五批中国传统村落名录。

关键词：传统村落历史遗存明永乐进贤县赣抚平原历史格局自然村江西省

非洲西海岸里奥-德雷盆地泥底辟平面地质结构特征研究

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浙江大学学报（理学版） 2024年第2期51卷 212-219,260页

作者：廖天奇姚泽伟浙江大学地球科学学院浙江省地学大数据与地球深部资源重点实验室浙江杭州310058 浙江工业大学土木工程学院浙江杭州310023

位于西非尼日尔三角洲盆地东缘的里奥-德雷盆地发育了大规模泥底辟,其活动时间和形成机理存在一定争议。基于对里奥-德雷盆地三维地震剖面的精细解释和平面成图,对其中中新世Nguti构造层顶面的泥底辟平面分布特征进行了重新厘定。结果表... 详细信息

位于西非尼日尔三角洲盆地东缘的里奥-德雷盆地发育了大规模泥底辟,其活动时间和形成机理存在一定争议。基于对里奥-德雷盆地三维地震剖面的精细解释和平面成图,对其中中新世Nguti构造层顶面的泥底辟平面分布特征进行了重新厘定。结果表明:(1)Nguti构造层顶面的泥底辟可分为北部隐伏区、中部刺穿区和南部刺穿区;(2)北部隐伏区的泥底辟形成于Nguti构造层沉积前,是受早期沉积作用控制的被动泥底辟;中部刺穿区的泥底辟形成于上新世S0构造层沉积前,是受重力构造作用控制的主动泥底辟;南部刺穿区的泥底辟形成于Nguti构造层沉积后,是受重力构造前缘逆冲断层控制的逆冲泥底辟;(3)泥底辟整体上为向南凸出的舌状体,分东、西两段,西段为北北西-北西走向,东段为北北东-北东走向。

关键词：泥底辟里奥-德雷盆地尼日尔三角洲大西洋

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悲剧现实主义

外国文学研究 2024年第1期46卷 22-36页

作者：塔蒂亚娜·尤基奇克罗地亚萨格勒布大学英语系

“悲剧现实主义”由埃里希·奥尔巴赫提出,总结了他对“模仿”以及语文学的理解。奥尔巴赫主要使用悲剧现实主义来描述19世纪小说的智识要求,但这一概念所反映的正是19世纪现代性在法国大革命后对维系及探查世界的激进历史性的迫切需求... 详细信息

“悲剧现实主义”由埃里希·奥尔巴赫提出,总结了他对“模仿”以及语文学的理解。奥尔巴赫主要使用悲剧现实主义来描述19世纪小说的智识要求,但这一概念所反映的正是19世纪现代性在法国大革命后对维系及探查世界的激进历史性的迫切需求。因此,奥尔巴赫在《模仿论》(1946)中强调了对日常生活的重点关注。奥尔巴赫于1941至1942年间在伊斯坦布尔的演说中对现实主义的阐释体现了悲剧现实主义早已主导他的思维:“悲剧”意味着现代现实主义包含希腊悲剧的睿智。同希腊悲剧一样,现代现实主义介入了世界的激进历史性,而民主的概念体系正是通过这一历史性得到商榷。鉴于此,本文聚焦奥尔巴赫在伊斯坦布尔的演说,探讨悲剧现实主义的三个层面。此三个层面奥尔巴赫皆有谈及,但未曾得到深层解释:第一,悲剧现实主义是一种用作解释历史的灾难结构,第二次世界大战即为证明;第二,19世纪英语小说乃一种迂回的现实主义;第三,影视在20世纪成为现实主义的载体。这三个层面勾勒出悲剧现实主义的隐性理论。这一理论不仅对《模仿论》进行了补充,而且指向具有普遍意义的现代性理论。

关键词：悲剧现实主义埃里希·奥尔巴赫战争悲剧小说中国原子论世界文学

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井下近钻头工程参数采集系统的研究与设计

井下近钻头工程参数采集系统的研究与设计

作者：董添奇长江大学

学位级别：硕士

啄治法联合清咽利喉汤治疗肺胃热盛型喉痹的临床观察

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啄治法联合清咽利喉汤治疗肺胃热盛型喉痹的临床观察

作者：赵雨奇黑龙江中医药大学

学位级别：硕士