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柔性机器人动力奇异问题的研究

机械工程学报 2004年第11期40卷 64-69页

作者：高志慧贠超边宇枢北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

对柔性机器人的动力奇异问题进行了研究。首先分析了柔性机器人产生动力奇异的原因,确定了激振力的方向、激振力的大小、阻尼的大小、在共振区间内激振力频率与机器人固有频率的相对变化速度以及机器人固有频率的大小是影响动力奇异的因... 详细信息

对柔性机器人的动力奇异问题进行了研究。首先分析了柔性机器人产生动力奇异的原因,确定了激振力的方向、激振力的大小、阻尼的大小、在共振区间内激振力频率与机器人固有频率的相对变化速度以及机器人固有频率的大小是影响动力奇异的因素;然后提出了机器人动力奇异的判定依据和避免动力奇异的措施;最后以一末杆为柔杆的空间三杆机器人为例,验证了理论分析的正确性。

关键词：动力奇异共振固有频率柔性机器人

电刺激延髓最后区对血浆肾素活性及肾交感神经活动的影响

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生理学报 1992年第6期44卷 569-575页

作者：邱慧柴象枢山东省医学科学院生理室济南250001

实验在68只家兔上进行。乌拉坦麻醉。用RM-6000型多道仪同步记录呼吸(Respir)、血压(BP)、心率(HR)及肾神经放电(RSNA)。用放免法测定血浆肾素活性(PRA)。应用外径0.3mm的双芯同心电极置于延髓最后区(AP)处进行电刺激,每30s刺激4s。实... 详细信息

实验在68只家兔上进行。乌拉坦麻醉。用RM-6000型多道仪同步记录呼吸(Respir)、血压(BP)、心率(HR)及肾神经放电(RSNA)。用放免法测定血浆肾素活性(PRA)。应用外径0.3mm的双芯同心电极置于延髓最后区(AP)处进行电刺激,每30s刺激4s。实验分为三组。第一组仅刺激AP观察到PRA增加了91％,RSNA出现以兴奋为主的三种放电形式,BP升高,HR减慢,呼吸无显著变化。第二组去除双侧肾神经后再刺激AP,PRA增加甚微,RSNA及血流动力学反应与第一组刺激前后的变化相似。第三组注射心得安后,刺激AP,这时除PRA明显抑制外,RSNA、BP、HR及呼吸亦与第一、第二组刺激前后的变化相似。上述结果表明电刺激兔AP能引起肾素释放增加,肾交感神经放电及血流动力学活动增强。

关键词：血浆肾素活性电刺激交感神经活动

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(元)鲜于枢作品选

中国书法 2000年第3期 42-48,2-8页

作者：鲜于枢

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关于加强地质情报研究工作的建议

地质通报 2009年第2期28卷 384-387页

作者：王家枢国土资源部信息中心北京100812

科技情报工作是指在广泛搜集各种情报来源的基础上,运用类比、分析、综合、判断、逻辑推理等方法,鉴别各种情报信息,洞察当前科学技术的变化和发展,研究这些变化与发展的条件、特点和意义,分析这些发展的内在规律并预测其未来发展的趋势... 详细信息

科技情报工作是指在广泛搜集各种情报来源的基础上,运用类比、分析、综合、判断、逻辑推理等方法,鉴别各种情报信息,洞察当前科学技术的变化和发展,研究这些变化与发展的条件、特点和意义,分析这些发展的内在规律并预测其未来发展的趋势,判断其目前所达到的水平和未来可能达到的水平。加强地质科技情报工作是当代地质工作发展的客观需要。当前,中国的地质情报工作必须坚持3个服务方向,即为领导决策服务、为科技进步服务和为生产一线服务。建议中国地质调查局组建地质情报研究中心,选择重点领域开展情报研究,力争建立地质情报研究工作的新模式。

关键词：地质情报情报分析建议

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云南思茅地区新石器时代遗址调查

考古 1993年第9期 769-780页

作者：黄桂枢

云南省思茅地区于1983年5月初成立了文物普查办公室,抽调地县文化干部13人,在省文物工作队邱宣充、阚勇、何金龙三位同志指导下,分三个普查组于5月至8月,在澜沧、西盟、孟连、墨江、普洱、思茅、江城、景谷八县进行了文物普查。1984年8... 详细信息

云南省思茅地区于1983年5月初成立了文物普查办公室,抽调地县文化干部13人,在省文物工作队邱宣充、阚勇、何金龙三位同志指导下,分三个普查组于5月至8月,在澜沧、西盟、孟连、墨江、普洱、思茅、江城、景谷八县进行了文物普查。1984年8月至9月,又在镇沅、景东二县进行了普查,此后各县又陆续作了补查。

关键词：思茅地区新石器时代遗址采集有肩石斧地点澜沧县澜沧江梯形景谷县普查

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香港的物价与工资

中南财经政法大学学报 1989年第1期 50-55页

作者：黄翊枢

1987年,我到香港考察了3个月。我自幼在香港读书和从事财经工作,毕业于香港中业学院。我在1957年最后一次离开香港,到1987年,恰好整整30年。旧地重游,对于她的变化感触至深。给我印象最深的是香港的物价和工资。它们是香港繁荣的重要支... 详细信息

1987年,我到香港考察了3个月。我自幼在香港读书和从事财经工作,毕业于香港中业学院。我在1957年最后一次离开香港,到1987年,恰好整整30年。旧地重游,对于她的变化感触至深。给我印象最深的是香港的物价和工资。它们是香港繁荣的重要支柱。物价和工资,是商品经济的两大经济范畴。它们如乐队的指挥棒。依靠正确的物价政策和工资政策,可以调动资本、自然资源和劳动资源,以及劳动者蕴藏着的无穷无尽的积极性。

关键词：香港物价经济范畴自然资源商品经济劳动资源工资政策劳动者物价政策资本主义

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郑州全新世地层初探

地层学杂志 1992年第2期16卷 111-119页

作者：刘钧枢

郑州市区面积约970km^2,发育一套河湖相全新世地层。笔者在前人工作的基础上,将该套地层作了较为详细分层。文中化石由严富华、蓝朝玉、付茂兰(孢粉),王景哲(介形类),郭书元(腹足类),王新海(轮藻),鉴定,热发光测定(计风桔),^(14)C年龄... 详细信息

郑州市区面积约970km^2,发育一套河湖相全新世地层。笔者在前人工作的基础上,将该套地层作了较为详细分层。文中化石由严富华、蓝朝玉、付茂兰(孢粉),王景哲(介形类),郭书元(腹足类),王新海(轮藻),鉴定,热发光测定(计风桔),^(14)C年龄由中国科学院贵阳地球化学研究所^(14)C组和中国社会科学院考古研究所完成。野外工作期间得到海贤智、袁宝玉等同志协助,在此致谢。

关键词：郑州市全新世地层

股骨近端内翻去旋转截骨联合改良骨盆三联截骨术治疗脑瘫髋脱位

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中华骨科杂志 2024年第3期44卷 152-160页

作者：莫国枢李旭广州华新骨科医院儿童骨科

目的评估股骨近端内翻去旋转截骨联合改良骨盆三联截骨术治疗脑瘫髋脱位的临床疗效。方法回顾性分析2018年11月至2022年9月接受股骨近端内翻去旋转截骨联合改良骨盆三联截骨术治疗23例(28髋)脑瘫髋脱位患者的病历资料, 男17例、女6例, ... 详细信息

目的评估股骨近端内翻去旋转截骨联合改良骨盆三联截骨术治疗脑瘫髋脱位的临床疗效。方法回顾性分析2018年11月至2022年9月接受股骨近端内翻去旋转截骨联合改良骨盆三联截骨术治疗23例(28髋)脑瘫髋脱位患者的病历资料, 男17例、女6例, 左侧11髋、右侧17髋, 手术年龄为7.7(6.9, 8.9)岁。术前8髋存在疼痛症状。对患者施行股骨转子下三维截骨矫形并应用儿童髋关节钢板内固定, 经Smith-Petersen入路及会阴入路行改良骨盆三联截骨。手术前后完善临床评估, 包括髋关节疼痛程度及关节活动度;影像学评估指标包括位移指数(migration percentage, MP)、髋臼指数(acetabular index, AI)、髋臼偏移(acetabular offset, AO)、颈干角(neck shaft angle, NSA)和股骨前倾角(femoral neck anteversion, FNA)。结果所有被纳入的病例均得到随访, 随访时间为15(12, 20)个月。手术时间为6.1(5.5, 6.9)h, 术中失血量为(400±153)ml(范围200～800 ml)。未观察到坐骨神经损伤、切口或深部感染的病例。术后1周MP为0%(0%, 0%), 与术前50.5%(38.2%, 75.8%)的差异有统计学意义(Z=4.624, P<0.001);AI为1.0°(-3.3°, 11.8°), 与术前29.4°(26.3°, 38.0°)的差异有统计学意义(Z=4.623, P<0.001);AO为69.8(66.0, 76.0)mm, 与术前72.3(69.1, 81.1)mm的差异有统计学意义(Z=4.099, P<0.001);NSA为124.3°(118.7°, 129.9°), 与术前145.6°(139.6°, 153.5°)的差异有统计学意义(Z=4.541, P<0.001);FNA为13.0°(5.4°, 24.1°), 与术前33.6°(27.8°, 39.8°)的差异有统计学意义(Z=4.407, P<0.001)。术后7髋疼痛症状得到缓解、1髋残留关节疼痛。术后伸髋外展活动度增加、伸髋内旋活动度减小、伸髋外旋和屈髋活动度与术前的差异无统计学意义。2髋(7%)存在髂骨弓状线不愈合。随访期间未观察到股骨头坏死、再脱位和行翻修手术的病例。末次随访时MP为0%(0%, 10.0%), 与术后1周MP的差异无统计学意义(Z=0.561, P=0.575)。结论改良骨盆三联截骨术可有效矫正脑瘫髋脱位的髋臼畸形, 联合股骨近端内翻去旋转截骨能有效矫正脑瘫髋脱位、缓解疼痛并保留髋关节活动度。

关键词：脑性瘫痪髋脱位关节成形术骨盆截骨术

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云南思茅元代《整控江摩崖》考述

民族研究 1989年第4期 101-108页

作者：黄桂枢

云南元代《整控江摩崖》至今犹存否?具体内容是什么?长期以来,一直没有弄清楚。过去,虽有史料略载和历史学家们的考证,但因未亲自核实考察过摩崖石刻,不详其真实,只按旧史料研究,故未有肯定的结论。

关键词：云南史料研究摩崖石刻历史学家西双版纳云南行省大元方国瑜《元史》军事行动