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三轴车辆全轮转向最优控制

汽车工程 2013年第8期35卷 667-672,682页

作者：王树凤李华师山东理工大学交通与车辆工程学院淄博255049 北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为提高三轴车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性,综合考虑车辆的低速和高速转向性能,提出了三轴车辆全轮转向最优控制策略。建立了三轴全轮转向车辆的线性2自由度模型,分别制定了车辆低速和高速时的控制目标并建立了相应的理想模型,应用... 详细信息

为提高三轴车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性,综合考虑车辆的低速和高速转向性能,提出了三轴车辆全轮转向最优控制策略。建立了三轴全轮转向车辆的线性2自由度模型,分别制定了车辆低速和高速时的控制目标并建立了相应的理想模型,应用线性二次型最优控制中的状态调节器理论,采用前馈加状态反馈跟踪理想模型的控制方法设计了全轮转向最优控制系统,最后利用MATLAB/Simulink建立了控制系统仿真模型,对控制系统在不同车速下的控制性能进行了仿真。结果表明,全轮转向最优控制方法低速时可使车辆具有所在车速下的最小转弯半径,高速时在改善车辆稳定性的同时不增加驾驶员的操作负担。

关键词：三轴车辆全轮转向理想模型最优控制操纵稳定性

基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究

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东南大学学报（自然科学版） 2017年第4期47卷 697-702页

作者：葛卓罗庆生贾燕李华师北京理工大学机电学院北京100081 北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以... 详细信息

为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以及越障运动的前庭反射和屈肌反射数学模型,根据该数学模型构建的生物反射控制器与机器人膝、髋关节CPG控制网络有机融合,构成了协调性好、整体性高的控制系统.通过Adams/Matlab联合仿真,验证了所提出控制模型的可行性与有效性.该模型能够有效地使前膝后肘式四足机器人流畅、平稳地完成上下坡运动,并具备自适应越障运动能力.

关键词：四足机器人中枢模式发生器生物反射模型复杂地形

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五轴重型全轮转向汽车操纵稳定性分析

农业机械学报 2008年第9期39卷 30-34页

作者：张俊友王树凤李华师山东理工大学交通与车辆工程学院

针对五轴重型汽车低速机动性差、高速稳定性不好的问题,建立了五轴汽车全轮转向的二自由度模型和运动微分方程,采用零质心侧偏角的控制策略,推导了各轴的转角比例系数及相关的状态空间矩阵及传递函数,对全轮转向、前两轴转向、第一轴转... 详细信息

针对五轴重型汽车低速机动性差、高速稳定性不好的问题,建立了五轴汽车全轮转向的二自由度模型和运动微分方程,采用零质心侧偏角的控制策略,推导了各轴的转角比例系数及相关的状态空间矩阵及传递函数,对全轮转向、前两轴转向、第一轴转向3种转向模式下的操纵稳定性进行了分析比较。结果表明,五轴重型汽车采用全轮转向有利于提高低速转向时的机动性和高速转向时的稳定性。

关键词：重型汽车多轴转向操纵稳定性

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多轴转向车辆操纵稳定性控制策略研究

多轴转向车辆操纵稳定性控制策略研究

作者：李华师山东理工大学

学位级别：硕士

多轴转向技术是改善车辆操纵稳定性的有效的主动底盘控制技术,可有效解决传统前轮转向车辆低速转向不灵活、中高速稳定性差的问题。目前,四轮转向控制大多是针对后轮转角的主动控制,这种方法可较好地控制车辆的一个状态变量,但不能实现... 详细信息

多轴转向技术是改善车辆操纵稳定性的有效的主动底盘控制技术,可有效解决传统前轮转向车辆低速转向不灵活、中高速稳定性差的问题。目前,四轮转向控制大多是针对后轮转角的主动控制,这种方法可较好地控制车辆的一个状态变量,但不能实现多目标控制,且对于车辆在极限工况下的稳定性控制作用有限;对于三轴及以上的多轴转向技术,大多采用的是零质心侧偏角比例控制策略,控制方式较为简单,且缺乏在非线性动力学控制方面的研究。鉴于目前状况,本文对四轮转向车辆的转角与横摆力矩联合控制策略和三轴全轮转向车辆的转角控制策略进行了研究。研究工作具体如下：(1)为解决零质心侧偏角比例控制四轮转向车辆中高速出现过度不足转向的问题,提出了在后轮转角控制基础上附加横摆力矩的控制策略,基于车辆线性二自由度模型,采用伺服跟踪最优控制算法,设计了联合最优控制系统。(2)以提高车辆在极限工况下的稳定性为目的,对四轮转向车辆进行了非线性联合控制研究。建立了车辆的非线性整车动力学模型,基于状态调节器最优控制原理,设计了非线性联合最优控制系统。为了能更真实地反映车辆的动力学特性,运用ADAMS/Car建立了车辆虚拟样机模型,针对车辆的非线性,提出了联合模糊控制策略,设计了非线性联合模糊控制系统,采用ADAMS/Car和MATLAB/Simulink联合仿真的方法,测试了控制系统的控制效果。(3)综合考虑三轴车辆的低速和高速性能,对其进行了全轮转向最优控制研究。建立了三轴全轮转向车辆的线性二自由度模型,运用最优控制算法,设计了全轮转向线性最优控制系统。(4)考虑轮胎的非线性,对三轴车辆在极限工况下的稳定性进行了分析控制。建立了三轴全轮转向车辆的二自由度非线性整车动力模型,基于模糊控制理论,设计了全轮转向非线性模糊控制系统。通过对控制系统进行仿真验证,得出如下结论：所设计的线性控制系统可有效提高车辆在正常行驶工况下的操纵稳定性,非线性控制系统可有效防止车辆在极限转向工况下发生侧滑失稳。

关键词：多轴转向车辆操纵稳定性非线性最优控制模糊控制

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基于模糊控制的三轴车辆全轮转向性能仿真

农业工程学报 2012年第13期28卷 34-41页

作者：李华师韩宝玲罗庆生王树凤北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学机电学院北京100081 山东理工大学交通与车辆工程学院淄博255049

为了提高三轴车辆在极限工况下的稳定性,充分考虑轮胎的非线性特点以及车辆转向过程中轮胎垂直载荷的转移情况,建立了三轴车辆全轮转向的非线性二自由度整车动力学模型,以车辆的质心侧偏角为零为控制目标,基于模糊控制理论,采用前馈加... 详细信息

为了提高三轴车辆在极限工况下的稳定性,充分考虑轮胎的非线性特点以及车辆转向过程中轮胎垂直载荷的转移情况,建立了三轴车辆全轮转向的非线性二自由度整车动力学模型,以车辆的质心侧偏角为零为控制目标,基于模糊控制理论,采用前馈加状态反馈的控制方法设计了零质心侧偏角比例前馈加质心侧偏角反馈的全轮转向模糊控制系统,最后利用MATLAB/Simulink建立了该控制系统的仿真模型,对控制系统在车辆极限转向工况下的控制性能进行了仿真验证。结果表明,全轮转向模糊控制方法可使三轴车辆的质心侧偏角基本为0,横摆角速度和侧向加速度均能很快达到稳态值,因而可有效防止车辆在极限转向工况下发生侧滑失稳,可显著提高车辆的主动安全性。

关键词：车辆转向模糊控制非线性模型仿真分析

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四足机器人坡面运动时的姿态调整技术

北京理工大学学报 2016年第3期36卷 242-246页

作者：韩宝玲贾燕李华师罗庆生周晨阳北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学机电学院北京100081

提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到... 详细信息

提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效.

关键词：四足机器人坡面运动姿态调整对角小跑步态

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不同转向模式的多轴转向车辆性能分析

公路交通科技 2008年第12期25卷 184-187页

作者：王树凤张俊友李华师柴山山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255049

为解决重型车辆转向时的低速机动性和高速稳定性的问题,提出了多轴动态转向技术,并以三轴车辆为研究对象进行分析。首先建立多轴转向的二自由度车辆模型以及运动微分方程,为提高车辆的稳定性,以零质心侧偏角为目标,推导各轴间的转角比... 详细信息

为解决重型车辆转向时的低速机动性和高速稳定性的问题,提出了多轴动态转向技术,并以三轴车辆为研究对象进行分析。首先建立多轴转向的二自由度车辆模型以及运动微分方程,为提高车辆的稳定性,以零质心侧偏角为目标,推导各轴间的转角比例系数及有关的状态空间矩阵、传递函数,使用MATLAB软件对不同转向模式下的操纵稳定性进行了稳态响应、瞬态响应以及频域响应的仿真。通过分析比较,说明采用多轴动态转向技术,车辆在转向时具有低速机动性高、高速稳定性好的特点。

关键词：汽车工程三轴车辆多轴动态转向不同转向模式转向性能

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基于多轴转向的三轴汽车操纵稳定性仿真分析

拖拉机与农用运输车 2008年第6期35卷 15-18页

作者：张俊友王树凤李华师山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255049

针对三轴重型汽车低速机动性差,高速稳定性不好的特点,对三轴汽车多轴转向技术进行了分析,建立了三轴汽车全轮转向的二自由度模型和运动微分方程,采用实用的基于零质心侧偏角前后轮转角成比例的控制策略,推导了各轴的转角比例系数及相... 详细信息

针对三轴重型汽车低速机动性差,高速稳定性不好的特点,对三轴汽车多轴转向技术进行了分析,建立了三轴汽车全轮转向的二自由度模型和运动微分方程,采用实用的基于零质心侧偏角前后轮转角成比例的控制策略,推导了各轴的转角比例系数及相关的状态空间矩阵及传递函数,对不同转向模式下的操纵稳定性进行了仿真分析比较。结果表明,三轴汽车采用多轴转向技术,具有低速灵活性高、高速稳定性好的特点。

关键词：三轴汽车多轴转向操纵稳定性

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精细化管理在工程建设项目施工中的应用

建材与装饰 2017年第33期 155-156页

作者：李华师南宁仙葫经济开发区城乡管理办公室

建筑施工管理包含很多内容,例如施工过程、质量保护、建筑使用安全。建筑施工管理可以为建筑提供一个安全的保障措施,在建筑施工管理过程中,要对质量进行控制,同时保证每一个管理措施的落实。精细化管理是管理的一种重要方法,可以有效... 详细信息

建筑施工管理包含很多内容,例如施工过程、质量保护、建筑使用安全。建筑施工管理可以为建筑提供一个安全的保障措施,在建筑施工管理过程中,要对质量进行控制,同时保证每一个管理措施的落实。精细化管理是管理的一种重要方法,可以有效地支持建设项目的顺利进行。本文阐述了建筑工程施工管理的基本概念,目前房建工程施工管理的漏洞,进而研究了如何提高精细化管理的措施,以期增强建筑工程施工管理水。

关键词：精细化管理工程建设施工应用