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基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法

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自动化学报 2024年第7期50卷 1402-1416页

作者：葛泉波李凯张兴国南京信息工程大学自动化学院南京210044 江苏大数据分析与智能系统省高校重点实验室南京210044 大气环境与装备技术协同创新中心南京210044 中国飞行试验研究院西安710089

针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题,提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法,以提高位姿估计的精度和鲁棒性.首先,基于无人船陀螺仪得到的运... 详细信息

针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题,提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法,以提高位姿估计的精度和鲁棒性.首先,基于无人船陀螺仪得到的运动信息设计帧间抖动模型,通过还原图像信息达到降低图像噪声的目的;然后,设计一种多模型的级联回归特征提取算法,通过多模型检测舰载视觉系统获取的图像,以增强特征空间的多样性;同时,将检测过程中关键点定位形状增量集作为融合权重对模型进行加权融合,以提高特征空间的鲁棒性;紧接着,利用EPnP(Efficient perspective-n-point)计算关键点相机坐标系坐标,将PnP(Perspective-n-point)问题转化为ICP(Iterative closest point)问题;最终,基于关键点解集的离散度为关键点赋权,使用ICP算法求解位姿以削弱深度信息对位姿的影响.仿真结果表明,该算法能够建立一个精度更高的特征空间,使得位姿解算时特征映射的损失降低,最终提高位姿解算的精度.

关键词：辅助无人机降落舰载视觉系统 6D 位姿估计加权融合关键点检测级联特征提取

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中国早期文明中的史官监督机制

中华文化论坛 2024年第2期 54-65页

作者：李凯北京师范大学历史学院北京100875

中国早期文明存在史官对君主和贵族的监督机制。商代史官掌管文献资料,为祭祀活动提供历史依据,参与行政与军务,能从神秘的角度约束君主的行为,是很重要的政治势力,但监督措施还比较原始粗陋。周代史官执行“君举必书”的制度,其规谏更... 详细信息

中国早期文明存在史官对君主和贵族的监督机制。商代史官掌管文献资料,为祭祀活动提供历史依据,参与行政与军务,能从神秘的角度约束君主的行为,是很重要的政治势力,但监督措施还比较原始粗陋。周代史官执行“君举必书”的制度,其规谏更为活跃,他们汇总周代遗文典故,为贵族现实生活提供经验和箴诲。春秋史官的“赴告”和“示于朝”,能够在当时形成巨大的国内外舆论,对各国贵族来说是一种强有力的监督。中国早期文明的特定社会背景催生了史官的监督机制,给后代留下了制度文化遗产。

关键词：早期文明史官监督机制商周卜辞

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个人养老金税收优惠法律问题研究

个人养老金税收优惠法律问题研究

作者：李凯河北经贸大学

学位级别：硕士

中国人口老龄化程度正日益加深,为解决民众日益迫切的养老需求,国务院办公厅于2022年4月21日,印发了《关于推动个人养老金发展的意见》,明确了个人养老金是个人自愿参加、政府税收优惠支持、采取市场化运营、实现养老保险补充功能的制... 详细信息

中国人口老龄化程度正日益加深,为解决民众日益迫切的养老需求,国务院办公厅于2022年4月21日,印发了《关于推动个人养老金发展的意见》,明确了个人养老金是个人自愿参加、政府税收优惠支持、采取市场化运营、实现养老保险补充功能的制度。税收优惠是个人养老金区别于其他养老金融业务的主要标志,也是个人养老金发展的“第一动力”。然而从个人养老金制度落地距今已经一年多,取得的成效并不尽如人意。个人养老金税收优惠政策的具体实践中,在法律保障、制度监管、市场竞争、政策安排等层面暴露出诸多问题,反映出该税收优惠制度目前存在的正当性不足、公平性缺失、制度设计不合理等漏洞。本文以问题为导向,以税收优惠为研究对象,遵循“提出问题——分析问题——解决问题”的思路,对个人养老金税收优惠制度运行中产生的法律问题进行分析。本文主要包括以下四个部分:第一部分梳理了一年来个人养老金税收优惠制度在实践中暴露出各种的问题,总结出当前模式下的个人养老金税收优惠存在的正当性不足、公平性缺失、制度设计不合理三个方面的法律问题。第二部分对现有问题进行深入分析,以税收优惠正当性理论对当前个人养老金税收优惠进行考察,指出该税收优惠存在价值取向偏差、对税收法定原则和税收中性原则的违背;分析税收优惠公平性缺失的原因,提出个人养老金税收优惠公平性的提升既包括税收公平,也包括养老公平;结合市场和社会需求对当前税收优惠制度予以分析,揭示影响税收优惠激励性的因素和制度设计的方向,并指出政府在税收优惠制度运行中应当发力的环节以及监管方面的漏洞。第三部分通过研究个人养老金税收优惠的构建原理和原则遵循,明确构建个人养老金的导向应兼顾公平性与激励性;对个人养老金税收优惠制度,应当依照税收法定原则、量能课税原则、比例原则来评价,制度的构建亦当遵循以上原则。第四部分针对现有问题,结合税收优惠的设计理路并参考国外经验,给出应当如何完善的建议。

关键词：个人养老金税收优惠账户制个税递延

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水基炭黑纳米流体制备及其光热性能研究

水基炭黑纳米流体制备及其光热性能研究

作者：李凯北京化工大学

学位级别：硕士

太阳能的高效利用是实现“碳达峰碳中和”愿景的重要途径,光热利用是太阳能利用的重要组成部分。纳米流体由于其优异的光热转换性能,已成为太阳能光热应用领域的研究热点。然而,纳米流体存在制备工艺复杂、分散稳定性差等问题,并未实现... 详细信息

太阳能的高效利用是实现“碳达峰碳中和”愿景的重要途径,光热利用是太阳能利用的重要组成部分。纳米流体由于其优异的光热转换性能,已成为太阳能光热应用领域的研究热点。然而,纳米流体存在制备工艺复杂、分散稳定性差等问题,并未实现大规模应用。团队前期研究发现,以炭黑和骨胶为主要成分的中华墨制备的纳米流体具有优异的稳定性和光热转换性能,且制备工艺绿色简单,具备大规模应用的潜质。本文在前期研究工作的基础上,以炭黑和骨胶的主要成分胶原蛋白为原料,采用两步法制备纳米流体,研究其分散稳定性、热物理性能以及光热转换性能,具体内容如下:(1)采用直观观察法、分光光度计、Zeta电位法探究材料添加顺序、胶原蛋白种类、超声时间、材料配比以及悬浮液p H对水基炭黑纳米流体稳定性的影响规律,从双电层理论和空间位阻理论等角度论述纳米流体的稳定性机理。结果表明,采用猪皮胶原蛋白,先分散炭黑纳米颗粒再加入胶原蛋白,超声时间为45 min,悬浮液p H在6.5-7.5之间,炭黑和胶原蛋白材料配比为1/20时,纳米流体稳定性较好。(2)基于瞬态热线法和旋转粘度计法分析炭黑浓度、胶原蛋白浓度和温度对水基炭黑纳米流体热导率和粘度的影响。纳米流体的热导率随温度和炭黑浓度的升高而增加,与胶原蛋白浓度的关系较为复杂,在胶原蛋白浓度小于0.1%时先下降后上升,此后热导率随浓度增加缓慢下降;粘度随温度的上升而下降,随炭黑浓度的增大而增大,随胶原蛋白浓度的增大先减小后增大。基于实验结果建立BP神经网络预测模型,并使用遗传算法对模型进行优化,通过遗传算法优化的BP神经网络可以建立一个较为准确的热导率和粘度预测模型,模型回归系数为0.99918,最大偏差为0.002左右。(3)测定了不同浓度纳米流体的吸光度、透射率、消光系数等光学参数,纳米流体的透射率随着浓度的升高而下降,吸光度和消光系数随着浓度的升高而上升。在模拟太阳光和自然光照射下对不同浓度的水基炭黑纳米流体进行光热转换实验,与基液相比,其光热转换效率提高了74.38%。探究了不同浓度纳米流体在集热器不同高度的温升情况,任一浓度纳米流体的温度均随流体深度的增加而降低,但颗粒浓度越低的纳米流体温差变化受液层深度的影响越小。综上,本文对于水基炭黑纳米流体的相关研究,有望为纳米流体在太阳能光热利用领域的介质选择、性能优化及实际应用提供新的思路。

关键词：太阳能利用纳米流体炭黑光热转换神经网络

基于响应等效模型的动力机器基础振动特征分析

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基于响应等效模型的动力机器基础振动特征分析

作者：李凯西南科技大学

学位级别：硕士

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多功能高效固体酸催化油脂酯交换的研究

多功能高效固体酸催化油脂酯交换的研究

作者：李凯河南工业大学

学位级别：硕士

中国房地产行业财务风险成因与应对策略研究 ——以融创中国为例

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中国房地产行业财务风险成因与应对策略研究 ——以融创中国为例

作者：李凯重庆理工大学

学位级别：硕士

作为国家经济的关键支柱,房地产行业在推动钢铁、建筑材料、家电和家居用品等相关行业的发展方面起着至关重要的作用,对金融行业的稳定和发展也有着不可忽视的影响,同时也对提升居民消费水平、改善民生有着显著的贡献。近年来,由于宏观... 详细信息

作为国家经济的关键支柱,房地产行业在推动钢铁、建筑材料、家电和家居用品等相关行业的发展方面起着至关重要的作用,对金融行业的稳定和发展也有着不可忽视的影响,同时也对提升居民消费水平、改善民生有着显著的贡献。近年来,由于宏观经济形势的波动以及新冠疫情的冲击,房地产行业的发展呈现出明显的放缓趋势。2022年,国房景气指数降至94.35,许多房地产企业难以维持正常业务运转,破产清算现象频繁发生。在疫情后的时代,国家及地方相继出台了一系列房地产行业利好政策,释放了提振市场信心的积极信号。针对国家政策带来的机会与挑战,房地产企业该如何处理,以实现平稳过渡和未来长期稳健发展,值得深入探讨。因此,对房地产企业财务风险产生的内在和外在因素进行深入剖析,并采取相应的防范对策,不论是在理论层面还是在实践中,都具有重要的指导作用。本文系统地回顾了国内外关于房地产企业财务风险的相关文献,聚焦于企业风险、房地产企业风险以及财务风险等议题,并在此基础上明晰了相关概念的界定。结合已有的理论研究成果以及政策导向,本文选用了融创中国这一典型的房地产企业进行深入分析,以揭示中国房地产企业财务风险的成因与应对策略。首先,本文在企业风险管理理论的基础上,紧密结合房地产企业的独特属性,从筹资风险、投资风险、营运风险以及现金流风险四个维度,系统分析了融创中国财务风险的动态变化情况。其次,本文结合外部因素以及内部因素,对融创中国的风险成因进行了分析。再次,针对融创中国所面临的财务风险,根据其具体情况,针对外部风险成因以及筹资、投资、营运和现金流四个方面提出了可行的应对建议。最后,本文对所取得的研究成果进行了全面的总结与分析,并基于现有研究基础,对未来的研究方向和可能的深化领域进行了展望。通过对融创中国目前存在的财务风险的研究,一方面有助于该企业能够更好地分析和应对当前的财务风险。另一方面,也能够为其他房地产企业提供相关的建议和借鉴。然而,本文也存在一些局限性和不足之处。在分析融创中国存在的财务风险状况时,因未对新冠肺炎疫情以及国家政策等宏观环境因素的影响进行量化分析,可能会对最后的研究结果产生一定的影响。除此之外,本文对财务风险管理方面的建议仍需要进一步深入分析,并根据其可行性进行完善。

关键词：融创中国房地产行业财务风险分析财务风险应对

备战巴黎奥运会视域下中国女排与主要竞争对手进攻效果比较分析

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备战巴黎奥运会视域下中国女排与主要竞争对手进攻效果比较分析

作者：李凯成都体育学院

学位级别：硕士

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一阶算法在稀疏优化中的应用

一阶算法在稀疏优化中的应用

作者：李凯东莞理工学院

学位级别：硕士

本文研究了两类常见的稀疏优化问题,包括:lp正则化和l1正则化问题。lp正则化问题是非凸优化问题,其目标函数是光滑函数和非凸函数之和,l1正则化问题则是非光滑凸优化问题,其目标函数是光滑函数与绝对值函数之和。为此,本文提出了三种求... 详细信息

本文研究了两类常见的稀疏优化问题,包括:lp正则化和l1正则化问题。lp正则化问题是非凸优化问题,其目标函数是光滑函数和非凸函数之和,l1正则化问题则是非光滑凸优化问题,其目标函数是光滑函数与绝对值函数之和。为此,本文提出了三种求解稀疏优化问题的一阶算法。针对大规模非凸lp正则化问题,通过应用连续重新加权技术和平滑策略来近似绝对值函数,对目标函数进行光滑化处理,然后使用两项修正的Polak-Ribiere-Polyak(PRP)共轭梯度法来求解光滑化后的问题。在本文第三章构造了一类光滑两项修正PRP型共轭梯度法,文中证明了在适当条件下,新算法使用Armijo型线搜索技术能够保持全局收敛性质。最后测试了信号重建问题和图像去噪声问题,通过对比实验结果证明了新算法的有效性。针对大规模l1正则化问题,本文第四章构造了一类Barzilai-Borwein(BB)型算法。由于目标函数的非光滑性,负梯度方向不适合作为搜索方向,新算法的搜索方向由目标函数的近似函数的极小点确定。基于l1临近算子和新的BB步长,结合非单调线搜索,提出了一种求解结构组合优化问题的BB型算法。为了确保并加速全局收敛性,新算法使用了非单调线搜索策略。通过测试l1正则化逻辑回归问题和图像去模糊问题,并与其他优秀的算法进行比较,证明了所提出的算法具有明显的竞争优势。在本文第五章构造了一种基于积极集识别技术和子空间BB步长策略的积极集BB算法,该算法用于求解l1正则化问题。积极集识别技术可以准确地识别最优解附近的零分量,新算法通过积极集识别技术估计积极集和支集,在积极集上使用dk=-xk更新积极变量,在自由空间集合上使用子空间BB步长策略更新自由变量。新算法使用了非单调线搜索技术,在适当的条件下,该算法被证明具有全局收敛性。在实验中求解了l1正则化逻辑回归问题和压缩感知中的l2-l1问题,数值实验结果表明,新算法与其他算法相比具有明显的竞争优势。

关键词：稀疏优化 PRP方法线搜索 BB型方法收敛性