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基于路径模仿和SAC强化学习的机械臂路径规划算法

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计算机应用 2024年第2期44卷 439-444页

作者：宋紫阳李军怀王怀军苏鑫于蕾西安理工大学计算机科学与工程学院西安710048 陕西省网络计算与安全技术重点实验室西安710048

在机械臂路径规划算法的训练过程中,由于动作空间和状态空间巨大导致奖励稀疏,机械臂路径规划训练效率低,面对海量的状态数和动作数较难评估状态价值和动作价值。针对上述问题,提出一种基于SAC(Soft Actor-Critic)强化学习的机械臂路径... 详细信息

在机械臂路径规划算法的训练过程中,由于动作空间和状态空间巨大导致奖励稀疏,机械臂路径规划训练效率低,面对海量的状态数和动作数较难评估状态价值和动作价值。针对上述问题,提出一种基于SAC(Soft Actor-Critic)强化学习的机械臂路径规划算法。通过将示教路径融入奖励函数使机械臂在强化学习过程中对示教路径进行模仿以提高学习效率,并采用SAC算法使机械臂路径规划算法的训练更快、稳定性更好。基于所提算法和深度确定性策略梯度(DDPG)算法分别规划10条路径,所提算法和DDPG算法规划的路径与参考路径的平均距离分别是0.8 cm和1.9 cm。实验结果表明,路径模仿机制能提高训练效率,所提算法比DDPG算法能更好地探索环境,使得规划路径更加合理。

关键词：模仿学习强化学习 SAC算法路径规划奖励函数

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基于路径模仿和SAC的机械臂路径规划算法

计算机应用 2023年

作者：宋紫阳李军怀王怀军苏鑫于蕾西安理工大学计算机科学与工程学院陕西省网络计算与安全技术重点实验室

在机械臂路径规划算法的训练过程中，由于动作空间和状态空间巨大导致奖励稀疏，机械臂路径规划训练效率低，面对海量的状态数量和动作数量较难进行价值评估。针对上述问题，提出一种基于SAC(Soft Actor-Critic)强化学习的机械臂路径规... 详细信息

在机械臂路径规划算法的训练过程中，由于动作空间和状态空间巨大导致奖励稀疏，机械臂路径规划训练效率低，面对海量的状态数量和动作数量较难进行价值评估。针对上述问题，提出一种基于SAC(Soft Actor-Critic)强化学习的机械臂路径规划算法。通过将示教路径融入奖励函数使机械臂在强化学习过程中对示教路径进行模仿来提高学习效率，并采用SAC算法使机械臂路径规划算法的训练更快，稳定性更强。基于所提算法和深度确定性策略梯度(DDPG)算法分别规划10条路径，所提算法和DDPG算法规划的路径与参考路径的平均距离分别是0.8cm和1.9cm。实验结果表明：路径模仿机制能提高训练效率，SAC的强化学习算法相比DDPG算法能更好地探索环境，使得规划路径更加合理。

关键词：模仿学习强化学习 SAC算法路径规划奖励函数

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基于Web的软件错误分析专家系统开发

计算机工程 2005年第3期31卷 75-76,169页

作者：王瀛张景李军怀西安理工大学计算机科学与工程学院西安710048

介绍了软件错误分析专家系统的总体架构、知识表示、推理机制以及Web模式应用的实现方法。该系统可对Internet环境下运行的软件常见错误进行诊断,给出错误分析,提出修改建议,并可解释错误分析过程,给出推理步骤,还具备自学习功能,可不... 详细信息

介绍了软件错误分析专家系统的总体架构、知识表示、推理机制以及Web模式应用的实现方法。该系统可对Internet环境下运行的软件常见错误进行诊断,给出错误分析,提出修改建议,并可解释错误分析过程,给出推理步骤,还具备自学习功能,可不断将新的专家知识充实到知识库,提高自身诊断和推理能力。

关键词：软件错误基于Web 专家系统知识表示推理机制 Internet环境总体架构推理能力错误分析修改建议

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面向路径搜索的多虚拟机协同计算关键技术

计算机集成制造系统 2011年第10期17卷 2298-2308页

作者：陈小军张璟李军怀西安理工大学计算机科学与工程学院陕西西安710048 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室陕西西安710048

研究了一种面向路径搜索的多虚拟机协同计算系统,为计算机辅助工程领域路径搜索问题的求解提供了一种灵活高效的计算环境。针对任务规模和搜索路径的不确定性等,构建了虚拟化平台下的自适应性体系结构和协同工作流程,提出了所需关键技... 详细信息

研究了一种面向路径搜索的多虚拟机协同计算系统,为计算机辅助工程领域路径搜索问题的求解提供了一种灵活高效的计算环境。针对任务规模和搜索路径的不确定性等,构建了虚拟化平台下的自适应性体系结构和协同工作流程,提出了所需关键技术。针对路径搜索引擎的特殊需求,设计了启发式探测性任务分解算法,以充分挖掘任务在数据、功能等方面的并行性。通过调度多个子任务在多台虚拟机上并行执行,最大限度地提高资源的利用率,实现以资源换取较低的运行时间,加快得到最优解或满意解。设计了启发式解空间优化算法,以优化计算过程和结果数据的管理。通过监控任务的状态,可以避免资源浪费和重复路径执行,进一步减少运行时间。开发了系统引擎模块原型,并以一个计算机辅助工程领域的板材切割路径搜索问题对所设计的算法进行了实验评估。进一步将多虚拟机协同计算系统与四种系统进行对比分析,实验结果表明,多虚拟机协同计算系统比其他系统更能提供平稳的运行状态,并具有较高的性能和效率,原型很好地实现了面向路径搜索任务的求解环境。

关键词：路径搜索计算机辅助工程虚拟化协同计算任务分解

水库大坝灌浆施工技术方法与防渗加固处理研究

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建材发展导向 2022年第24期20卷 120-122页

作者：李军怀甘肃引大建设监理有限责任公司

水利工程起到防涝抗旱、调蓄水源等作用。作为水利工程重要组成部分，水库大坝工程稳定性十分重要，直接影响着大坝运行质量，其在长期运行中容易出现渗漏问题，后续需要做好防渗加固处理。而作为建筑工程关键技术之一，防渗灌浆技术可... 详细信息

水利工程起到防涝抗旱、调蓄水源等作用。作为水利工程重要组成部分，水库大坝工程稳定性十分重要，直接影响着大坝运行质量，其在长期运行中容易出现渗漏问题，后续需要做好防渗加固处理。而作为建筑工程关键技术之一，防渗灌浆技术可以提高水库大坝抗渗性能，保证大坝稳定，提高水库大坝建设质量。因此，通过水库大坝灌浆施工技术和防渗加固处理展开研究，以具体工程为案例，分析其灌浆施工技术要点及其防渗加固处理措施。

关键词：水库大坝灌浆施工防渗加固处理

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水利工程隧洞开挖施工技术与质量控制

建材发展导向 2022年第20期20卷 124-126页

作者：李军怀甘肃引大建设监理有限责任公司

水利工程隧洞开挖项目有着极高的应用价值与意义，且难度较高，需要大量的资金投入与技术支撑。受到外在因素的影响，传统的开挖模式与手段已无法满足社会建设需求，为了满足惠民工程的建设需求，需要相关部门做好技术管控作业，加强对... 详细信息

水利工程隧洞开挖项目有着极高的应用价值与意义，且难度较高，需要大量的资金投入与技术支撑。受到外在因素的影响，传统的开挖模式与手段已无法满足社会建设需求，为了满足惠民工程的建设需求，需要相关部门做好技术管控作业，加强对开挖环节的认知与重视。因此就水利工程隧洞开挖施工技术进行相应的论述，并提出科学有效的质量控制措施，用以提高安全系数，减少风险，满足不同程度的工程需要。

关键词：水利工程隧洞开挖施工技术质量控制

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状态检测包过滤技术在Linux下的实现

计算机工程 2005年第2期31卷 141-143页

作者：安金萍张景李军怀西安理工大学计算机科学与工程学院西安710048

系统地介绍了Linux2.4内核对状态检测包过滤技术的支持机制,并且给出了2.4内核中的一种实现方法,即Netfilter+IPconntrack+IPtables体系。同时,就Linux2.4环境中的状态检测包过滤技术无法对某些多连接服务进行状态检测的局限性,提出了... 详细信息

系统地介绍了Linux2.4内核对状态检测包过滤技术的支持机制,并且给出了2.4内核中的一种实现方法,即Netfilter+IPconntrack+IPtables体系。同时,就Linux2.4环境中的状态检测包过滤技术无法对某些多连接服务进行状态检测的局限性,提出了一种通过增加协处理模块解决此类问题的方法。

关键词：状态检测包过滤内核核对 IP 支持机制系统连接技术服务增加

一种基于XML的工作流管理系统的研究和应用

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计算机工程 2004年第3期30卷 17-18,48页

作者：李军怀张景吕林涛李朋西安理工大学计算机科学与工程学院西安710048

随着Internet技术及应用的发展,新的电子化服务需要使用主流Internet技术(如XML,Web技术等)的灵活、有效、易用的工作流技术。该文在分析工作流管理系统的基本组成结构基础上,结合实际网上采购软件系统研发工作,构造了一个采用J2EE实现... 详细信息

随着Internet技术及应用的发展,新的电子化服务需要使用主流Internet技术(如XML,Web技术等)的灵活、有效、易用的工作流技术。该文在分析工作流管理系统的基本组成结构基础上,结合实际网上采购软件系统研发工作,构造了一个采用J2EE实现中间层功能、客户运行于Web浏览器、通信协议基于XML格式的工作流管理系统实现框架,并介绍了系统所涉及的工作流定义、系统接口实现及客户端实现等关键技术。

关键词：工作流工作流管理系统 XML 模型

基于ALBERT-BGRU-CRF的中文命名实体识别方法

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计算机工程 2022年第6期48卷 89-94,106页

作者：李军怀陈苗苗王怀军崔颖安张爱华西安理工大学计算机科学与工程学院西安710048 中铝萨帕特种铝材(重庆)有限公司重庆401326

命名实体识别是知识图谱构建、搜索引擎、推荐系统等上层自然语言处理任务的重要基础,中文命名实体识别是对一段文本序列中的专有名词或特定命名实体进行标注分类。针对现有中文命名实体识别方法无法有效提取长距离语义信息及解决一词... 详细信息

命名实体识别是知识图谱构建、搜索引擎、推荐系统等上层自然语言处理任务的重要基础,中文命名实体识别是对一段文本序列中的专有名词或特定命名实体进行标注分类。针对现有中文命名实体识别方法无法有效提取长距离语义信息及解决一词多义的问题,提出一种基于ALBERT-双向门控循环单元(BGRU)-条件随机场(CRF)模型的中文命名实体识别方法。使用ALBERT预训练语言模型对输入文本进行词嵌入获取动态词向量,有效解决了一词多义的问题。采用BGRU提取上下文语义特征进一步理解语义,获取长距离词之间的语义特征。将拼接后的向量输入至CRF层并利用维特比算法解码,降低错误标签输出概率。最终得到实体标注信息,实现中文命名实体识别。实验结果表明,ALBERT-BGRU-CRF模型在MSRA语料库上的中文命名实体识别准确率和召回率分别达到95.16%和94.58%,同时相比于片段神经网络模型和CNN-BiLSTM-CRF模型的F1值提升了4.43和3.78个百分点。

关键词：命名实体识别预训练语言模型双向门控循环单元条件随机场词向量深度学习