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基于Q学习的无人机三维航迹规划算法

上海交通大学学报 2012年第12期46卷 1931-1935页

作者：郝钏钏方舟李平浙江大学控制科学与工程学系杭州310027 浙江大学航空航天学院杭州310027

针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散... 详细信息

针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散规划问题的规模,而且也在一定程度上提高了规划获得的航迹的可用性,通过在回报函数中引入回报成型技术,使算法具有满意的收敛速度.无人机三维航迹规划的典型仿真结果表明了所提出算法的有效性.

关键词：无人机三维航迹规划启发信息航迹约束 Q学习

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采用经验复用的高效强化学习控制方法

华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第6期40卷 70-75页

作者：郝钏钏方舟李平浙江大学控制科学与工程学系浙江杭州310027 浙江大学航空航天学院浙江杭州310027

使用定长情景进行学习的eNAC(episodic Natural Actor-Critic)算法是一种在理论上具有良好学习性能的强化学习控制算法,但其学习过程需要采样较多的定长情景,学习效率低.为此,文中提出了一种新的强化学习控制算法ER-eNAC.该算法在eNAC... 详细信息

使用定长情景进行学习的eNAC(episodic Natural Actor-Critic)算法是一种在理论上具有良好学习性能的强化学习控制算法,但其学习过程需要采样较多的定长情景,学习效率低.为此,文中提出了一种新的强化学习控制算法ER-eNAC.该算法在eNAC算法的基础上引入了定长情景复用机制,在自然策略梯度估计过程中,复用部分过去采样的定长情景以更有效地利用经验信息;在使用复用的定长情景时,按照其参与的策略更新次数进行指数递减加权以描述其对当前策略的适用性.倒立摆稳定控制问题的仿真结果表明,与eNAC算法相比,ER-eNAC算法显著减少了学习过程中需要采样的定长情景的条数,提高了学习效率.

关键词：强化学习自然策略梯度经验复用倒立摆控制

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单列叶栅紊流流场有限分析数值研究

航空动力学报 1991年第2期6卷 139-143页

作者：徐雕吴国钏南京航空学院

本文将有限分析方法用于曲线座标系上紊流 N- S方程数值计算 ,研究了高雷诺数时叶栅粘性紊流流场。有限分析方法在网格单元上对非线性偏微分程进行线化处理 ,在解析边界条件下求出线化偏微分方程的解析解 ,以此解构造离散方程。有限分... 详细信息

本文将有限分析方法用于曲线座标系上紊流 N- S方程数值计算 ,研究了高雷诺数时叶栅粘性紊流流场。有限分析方法在网格单元上对非线性偏微分程进行线化处理 ,在解析边界条件下求出线化偏微分方程的解析解 ,以此解构造离散方程。有限分析方法能够根据对流的方向和大小自动改变格式系数 ,并具有数值扩散小、精度高和稳定性好等优点。本文以 k- ε紊流模型模化紊流 ,以壁面函数方法处理近壁区流动参数。

关键词：叶栅紊流流场有限元法

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基于自然正交补的真空机器人动力学建模

机器人 2012年第6期34卷 730-736页

作者：黄玉钏曲道奎徐方中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168

基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性.

关键词：自然正交补真空机器人动力学

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压气机通道端壁附面层区叶片载荷分布研究

航空动力学报 2001年第3期16卷 256-261页

作者：周正贵吴国钏马若龙南京航空航天大学动力工程系江苏南京210016

为了探索叶片载荷分布对端壁附面层区流动的影响 ,设计出 3套平面叶栅 ,叶片载荷分别趋前、居中和靠后。对于低速流动 ,采用实验和三维 Navier-Stkoes方程方法对叶片表面、叶栅出口流场进行了研究。研究表明 :叶片载荷靠后叶片 ( No.3)... 详细信息

为了探索叶片载荷分布对端壁附面层区流动的影响 ,设计出 3套平面叶栅 ,叶片载荷分别趋前、居中和靠后。对于低速流动 ,采用实验和三维 Navier-Stkoes方程方法对叶片表面、叶栅出口流场进行了研究。研究表明 :叶片载荷靠后叶片 ( No.3)性能较叶片载荷趋前 ( No.1 )和居中 ( No.2 )叶片差 ;No.2叶片与 No.1叶片比较 ,出口损失小 ,但落后角较大 ,扩压能力较小 ;在进口端壁附面层一定时 ,叶片前缘附近的端壁附面层区叶片力亏损变化与叶片力变化呈正相关 ;端壁面与叶片吸力面之间构成的角区内角涡 ,没有造成靠近后缘端壁附面层区吸力面静压明显下降。

关键词：端壁附面层压气机叶片平面叶栅流场载荷分布飞机

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车辆全速巡航系统的干扰解耦鲁棒控制

中国科学（E辑） 2009年第12期39卷 1963-1982页

作者：宾洋李克强冯能莲 Department of Mechanical Engineering University of Wisconsin-Milwaukee 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 北京工业大学环能学院汽车系北京100124

建立了集成被控车辆及车辆间纵向行驶动力学特性的新型全速巡航系统模型,针对模型中存在的外界干扰、参数不确定性及非线性特性,提出了一种干扰解耦鲁棒控制方法.该方法首先根据非线性干扰解耦(nonlinear disturbance decoupling,即NDD... 详细信息

建立了集成被控车辆及车辆间纵向行驶动力学特性的新型全速巡航系统模型,针对模型中存在的外界干扰、参数不确定性及非线性特性,提出了一种干扰解耦鲁棒控制方法.该方法首先根据非线性干扰解耦(nonlinear disturbance decoupling,即NDD)原理,实现对模型中确定部分外界干扰的解耦,在此基础上,利用变结构控制(variable structure control,即VSC)中滑动模的不变性特性,消除模型中余下不确定性部分的影响,最后将其应用于纵向行驶车辆全速自适应巡航控制(adaptive cruise control,即ACC)系统,并通过仿真计算验证其控制效果.结果表明,结合NDD原理及VSC方法设计的车辆全速ACC系统,不仅对被控车辆内部各种不确定因素具有良好的鲁棒性能,而且能够较好的消除被控车辆低速走停(stop and go,即SG)工况下的强非线性特性,以及高速行驶中前导车频繁加/减速的外部干扰影响.此外,控制系统结构简单,可实现其控制性能的全局最优化.

关键词：纵向行驶车辆动力学不确定性扰动非线性干扰解耦鲁棒控制

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机械剥离过程中石墨晶体结构内能量相互作用的机理分析（英文）

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新型炭材料 2018年第5期33卷 449-459页

作者：尹力邓钏邓斐葛晓陵华东理工大学机械与动力工工程学院上海200237 重庆交通大学材料科学与工程学院重庆400047

通过分析机械剥离过程中石墨颗粒的厚度方向和横向尺寸分布变化,建立了计算石墨片体与石墨片单层之间能量相互作用的机械模型。表征分析了剥离过程中石墨晶体结构的变化趋势。分别分析计算了石墨片剥落过程中的范德华能、石墨片单层断... 详细信息

通过分析机械剥离过程中石墨颗粒的厚度方向和横向尺寸分布变化,建立了计算石墨片体与石墨片单层之间能量相互作用的机械模型。表征分析了剥离过程中石墨晶体结构的变化趋势。分别分析计算了石墨片剥落过程中的范德华能、石墨片单层断裂过程中的共价键能、片体以及片单层各自团聚过程中的势能。结果表明,两个石墨片单层之间的范德华力作用是导致片单层团聚的关键因素;随着剥离过程的进行,团聚现象逐渐超过剥离现象。石墨片单层剥离过程中的范德华能是片单层团聚过程中的势能的1/4,并且比石墨块体断裂过程中的共价键能小2个数量级。随着剥离出的石墨片体和片单层数量的增加,由于晶体结构间范德华能的释放而导致团聚现象急剧增加;剥离过程中的库伦能比较微小可以忽略不计。该机械模型对于制备高纵横比和无团聚的石墨片层材料具有重要意义。

关键词：机械剥离能量相互作用范德华能团聚势能

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输电线路工频参数影响因素的量化研究

高电压技术 2008年第4期34卷 813-815,838页

作者：郑钏蔡金锭福州大学电气工程与自动化学院福州350108

输电线路参数的准确性对于系统的正常运行、计算及保护整定等起着至关重要的作用,为此分析了诸多影响线路参数准确性的因素,并将这些因素量化到计算公式中。计算一条220 kV线路修正前后相关参数的结果表明,考虑这些因素影响后的计算结... 详细信息

输电线路参数的准确性对于系统的正常运行、计算及保护整定等起着至关重要的作用,为此分析了诸多影响线路参数准确性的因素,并将这些因素量化到计算公式中。计算一条220 kV线路修正前后相关参数的结果表明,考虑这些因素影响后的计算结果更接近于实际运行状况或实测值。由此得出以下结论:多回运行线路间的磁场作用会使线路阻抗值变大;不同的土壤类型及湿度、温度等环境因素会影响土壤电阻率值,进而影响零序阻抗值;在长距离线路中,将考虑弧垂的地面平均高度作为导线对地高度来计算零序电容会大大减小与实测值的误差。

关键词：工频参数输电线路影响因素感应磁场土壤电阻率弧垂

拉伸速率对Mg-12Gd-2Y-Sm-0.5Zr合金强度的影响

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稀土 2014年第2期35卷 54-57页

作者：李克杰台州职业技术学院机电系浙江台州318000

研究了250℃时不同拉伸速率对高强耐热镁稀土合金Mg-12Gd-2Y-Sm-0.5Zr强度的影响,对时效态合金的显微组织进行了观察分析。结果发现:在研究范围内,拉伸速率对合金力学性能有一定影响,在250℃条件下,随着随拉伸速率从0.5 mm/min升高到4 m... 详细信息

研究了250℃时不同拉伸速率对高强耐热镁稀土合金Mg-12Gd-2Y-Sm-0.5Zr强度的影响,对时效态合金的显微组织进行了观察分析。结果发现:在研究范围内,拉伸速率对合金力学性能有一定影响,在250℃条件下,随着随拉伸速率从0.5 mm/min升高到4 mm/min,屈服强度有所提高,合金抗拉强度先升高后降低,拉伸速率为2 mm/min时抗拉强度达到最大值314.6 MPa。研究认为,拉伸速率通过改变合金的形变强化及裂纹扩展行为对合金的力学性能产生影响。

关键词： Mg-Gd-Y合金显微组织拉伸速率力学性能