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基于决策-规划迭代框架的智驾车换道行为建模

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吉林大学学报（工学版） 2023年第3期53卷 746-757页

作者：肖雪李克平彭博昌满玮同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 吉林大学交通学院长春130012

行为决策和轨迹规划是智驾车完成驾驶任务的关键环节,着眼于二者之间的参数传递关系和新型混合交通流的动态特征,建立了智驾车换道模型。采用主从博弈思想描述智驾车换道决策过程,采用负指数函数量化博弈代价函数。将博弈决策结果作为... 详细信息

行为决策和轨迹规划是智驾车完成驾驶任务的关键环节,着眼于二者之间的参数传递关系和新型混合交通流的动态特征,建立了智驾车换道模型。采用主从博弈思想描述智驾车换道决策过程,采用负指数函数量化博弈代价函数。将博弈决策结果作为轨迹规划模型输入之一,采用多项式分别描述车辆的横向及纵向运动,利用模拟退火算法寻找最优轨迹。设置了不同驾驶特性的环境车辆,并对决策规划过程进行了仿真验证,结果表明,决策规划模型能够快速生成安全、舒适的可行轨迹。

关键词：交通运输系统工程博弈论轨迹规划模拟退火

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城市快速路速度引导预测控制模型

交通运输工程学报 2012年第1期12卷 102-107页

作者：陈大山孙剑李克平同济大学交通运输工程学院上海201804

在城市快速路控制系统中,将速度引导作为控制变量,建立了宏观动态交通流模型。以车辆总行程时间与速度引导为目标函数,计算了城市快速路入口区域流量和匝道入口区域流量,建立了快速路速度引导预测控制模型,对速度引导进行优化设计,利用M... 详细信息

在城市快速路控制系统中,将速度引导作为控制变量,建立了宏观动态交通流模型。以车辆总行程时间与速度引导为目标函数,计算了城市快速路入口区域流量和匝道入口区域流量,建立了快速路速度引导预测控制模型,对速度引导进行优化设计,利用MATLAB软件对下游交通流突变进行仿真分析。分析结果表明:通过速度引导控制,交通流平均速度由72.704 6km.h-1上升到74.167 6km.h-1,交通流平均密度由23.011 2veh.km-1下降到21.156 7veh.km-1,波动均小于8%;速度方差下降,且最大值仅为420(km.h-1)2;速度引导控制前后的速度方差与密度方差之比分别为3.57、1.91;在交通流突变时段内,速度引导控制前后的速度方差与密度方差之比分别为4.56、2.34。可见,速度引导控制模型有效。

关键词：城市快速路交通控制宏观动态交通流模型速度引导预测控制模型

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网络条件下列车追踪模型及延迟传播的研究

物理学报 2007年第9期56卷 5158-5164页

作者：荀径宁滨李克平北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室北京100044

描述了一种移动闭塞下考虑不同类型列车混跑时基于元胞自动机的列车追踪模型.将该模型应用到铁路网,模拟了网络条件下列车运行情况.应用该模型模拟了移动闭塞下列车延迟传播的现象.分析了发车间隔松弛时间、初始延迟时间等因素对列车延... 详细信息

描述了一种移动闭塞下考虑不同类型列车混跑时基于元胞自动机的列车追踪模型.将该模型应用到铁路网,模拟了网络条件下列车运行情况.应用该模型模拟了移动闭塞下列车延迟传播的现象.分析了发车间隔松弛时间、初始延迟时间等因素对列车延迟的影响.将该模型的模拟结果和理论公式的计算结果进行了比较,验证了模型的可靠性和有效性.

关键词：元胞自动机铁路网络列车追踪模型移动闭塞

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需求阶段的无线闭塞中心交接危险因素分析

铁道学报 2018年第4期40卷 74-82页

作者：刘金涛李克平北京交通大学国家轨道交通安全评估研究中心北京100044 北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室北京100044

根据STAMP理论分析需求阶段的RBC交接危险因素,利用分层控制框图对RBC交接过程的控制关系进行描述;使用混成自动机对其中的控制算法、组件状态变化进行建模;给出控制结构中过程模型的形式化定义,并使用对象约束语言OCL对过程模型进行构... 详细信息

根据STAMP理论分析需求阶段的RBC交接危险因素,利用分层控制框图对RBC交接过程的控制关系进行描述;使用混成自动机对其中的控制算法、组件状态变化进行建模;给出控制结构中过程模型的形式化定义,并使用对象约束语言OCL对过程模型进行构建。根据需求阶段的控制缺陷分类,利用人工分析和形式化分析相结合的方式,分别对与输入相关、与功能模块相关以及与系统需求规范相关的危险因素进行分析。通过结果对比发现,本文所提基于STAMP理论的方法适用于需求阶段的RBC交接危险因素分析。

关键词：无线闭塞中心危险因素分析 STAMP 形式化方法安全性

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基于相位优先度规则的单点公交优先控制策略

同济大学学报（自然科学版） 2014年第8期42卷 1181-1189页

作者：董玉璞李克平倪颖同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804

为了丰富决定信号切换的关键交通事件,并进行合理平衡和协调,达到多目标优化,提出了相位优先度的概念,根据关键交通事件的触发计算相位优先度,在此基础上设计了一种在双环相位结构下基于相位优先度规则的单点公交优先信号控制策略,该规... 详细信息

为了丰富决定信号切换的关键交通事件,并进行合理平衡和协调,达到多目标优化,提出了相位优先度的概念,根据关键交通事件的触发计算相位优先度,在此基础上设计了一种在双环相位结构下基于相位优先度规则的单点公交优先信号控制策略,该规则包括起始相位选择规则、屏障内相位切换规则和屏障间相位切换规则.仿真测试和分析结果表明,相对定时控制、基本感应控制,该控制策略可以有效地减少公交车辆延误,社会车辆也同时受益,达到多目标主体的利益平衡;与基于相位优先度规则的自适应控制相比,该控制策略保证了公交优先的有效性.

关键词：交通控制公交优先控制策略相位优先度双环相位结构

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2010年上海世博会园区客流交通需求预测

同济大学学报（自然科学版） 2007年第8期35卷 1053-1058页

作者：尹瑞李克平俞洁同济大学交通工程实验研究中心上海200092

根据预测的世博会园区客流特点,建立宏观交通仿真软件VISUM客流需求预测模型.鉴于世博会园内交通与城市交通的不同,向VISUM模型中输入数据之前有必要对数据预先处理.基于交通需求预测的多样性和反馈性的特点,建立了展馆容量限制的出行... 详细信息

根据预测的世博会园区客流特点,建立宏观交通仿真软件VISUM客流需求预测模型.鉴于世博会园内交通与城市交通的不同,向VISUM模型中输入数据之前有必要对数据预先处理.基于交通需求预测的多样性和反馈性的特点,建立了展馆容量限制的出行生成模型和方式划分出行时间矩阵预处理模型.另外,采用交通GIS软件TransCAD标定出行分布和方式划分模型的参数,介绍了VISUM和TransCAD结合使用的方法.

关键词：世博会客流预测 VISUM软件 TransCAD软件出行生成模型矩阵数据预处理

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借助分层教学法提高初中数学教学质量

试题与研究 2022年第9期 111-112页

作者：李克平甘肃省白银市靖远县大芦中学

数学这门科目一直非常重要且贯穿于学生学习生涯的始终，如何让学生高效掌握数学知识和实践能力是教师一直研究的主题。中国数学教育拥有着悠久的历史，发展至今，数学教育仍然需要不断推陈出新以此来顺应时代的发展要求，努力为国家输... 详细信息

数学这门科目一直非常重要且贯穿于学生学习生涯的始终，如何让学生高效掌握数学知识和实践能力是教师一直研究的主题。中国数学教育拥有着悠久的历史，发展至今，数学教育仍然需要不断推陈出新以此来顺应时代的发展要求，努力为国家输送高质量数学人才。

关键词：初中数学教学质量分层教学法对策

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同方期刊数据库

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信号控制交叉口排队头车搜索算法

同济大学学报（自然科学版） 2007年第1期35卷 56-60页

作者：徐洪峰李克平同济大学交通工程系上海200092

以信号控制交叉口的单条进口车道为研究对象,设计了一种基于实时检测数据的排队头车搜索算法.建立了由3辆车构成的期望排队头车集合,在停车线后布设上游检测器和停车线检测器,将信号周期时间划分为3个时间窗,用以采集车辆到达信息.通过... 详细信息

以信号控制交叉口的单条进口车道为研究对象,设计了一种基于实时检测数据的排队头车搜索算法.建立了由3辆车构成的期望排队头车集合,在停车线后布设上游检测器和停车线检测器,将信号周期时间划分为3个时间窗,用以采集车辆到达信息.通过分析绿灯末期进口车道的车辆运行特性,建立了若干逻辑条件.每个信号周期的红灯启亮时刻,根据逻辑条件的判断结果搜索该车道的排队头车.仿真测试结果显示,算法的正确率达到96.5%.由于检测器的布设位置、排队头车的车速阈值可以根据现实情况进行校正,使得算法具有较强的灵活性和适用性.

关键词：交通信号控制信号控制交叉口排队头车实时检测数据逻辑分析微观交通仿真

埃克森石油公司目标管理的转变与世界石油工业的发展趋势

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管理世界 1991年第5期 167-173页

作者：李克平山东烟台大学机械系副主任

长期以来,美国埃克森(Exxon)石油公司在各跨国石油公司中雄居榜首,它不仅是一个从石油勘探、开采、运输、提炼到市场销售高度一体化的全球性石油巨头,而且是一个集石油、煤碳、化工、核燃料、太阳能、电力开发和生产为一体的多样化能源... 详细信息

长期以来,美国埃克森(Exxon)石油公司在各跨国石油公司中雄居榜首,它不仅是一个从石油勘探、开采、运输、提炼到市场销售高度一体化的全球性石油巨头,而且是一个集石油、煤碳、化工、核燃料、太阳能、电力开发和生产为一体的多样化能源公司。在过去30年间,埃克森曾两度变更其基本管理策略,以适应资源与市场的竞争和维持其在石油工业中的领先地位。本文以世界石油工业的发展为背景,讨论和分析埃克森石油公司的目标管理策略,并对石油工业的发展前景进行探讨。

关键词：石油工业能源工业原油价格埃克森公司埃克森石油公司新泽西美孚石油公司高额利润动力公司