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小型无人直升机视觉姿态测量方法研究

小型无人直升机视觉姿态测量方法研究

作者：李克媛黑龙江大学

学位级别：硕士

近年来，小型无人直升机视觉测量技术被广泛的应用在军事、气象、农业生产、地理探测等领域。如何找到一种姿态解算算法快速导航出无人机相对于地面的姿态信息，提高导航精度成为人们关注的方向。以往，小型无人机姿态测量方法主要是将... 详细信息

近年来，小型无人直升机视觉测量技术被广泛的应用在军事、气象、农业生产、地理探测等领域。如何找到一种姿态解算算法快速导航出无人机相对于地面的姿态信息，提高导航精度成为人们关注的方向。以往，小型无人机姿态测量方法主要是将导航系统和定位系统应用在无人机姿态测量中，由于这种姿态测量方法容易受到干扰，会影响无人机自主着落和位姿解算。针对定位系统在获取信息中可能存在的缺点，本文提出运用计算机视觉姿态测量算法获取无人机的姿态信息。为小型无人直升机的应用奠定一定的基础。对于上述所提到的姿态测量中存在的问题，在参阅大量的图书以及文献以后，本文对无人机视觉姿态测量的算法进行了深一步的讨论，重点研究了基于RAC标定的无人机姿态解算和基于四元数法的无人机姿态解算算法。首先，将摄像机固定在无人机吊舱上，在无人机飞行过程中通过摄像机采集地面合作目标信息，通过安装在小型无人机上的计算机对采集的图像进行处理，然后利用目标轮廓跟踪算法提取出合作目标的信息，应用两种算法进行姿态解算，其目的是求解出无人机相对于合作目标的姿态。仿真结果表明，本文算法是正确有效的，姿态角估计误差都在合理范围内。

关键词：小型无人直升机合作目标姿态解算

基于Creo2.0软件的深沟球轴承参数化设计

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哈尔滨轴承 2015年第3期36卷 31-33页

作者：秦烨李克媛哈尔滨轴承集团公司制造技术部黑龙江哈尔滨150036

利用Creo2.0软件实现开式深沟球轴承的参数化设计,并可通过深沟球轴承的参数修改,生成新参数下的深沟球轴承实体模型。对提高设计人员的工作效率,对缩短产品的设计开发周期,提高轴承产品的质量具有重要意义。

关键词：深沟球轴承 Creo软件参数化设计实体模型

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无人驾驶直升机的飞行控制算法

黑龙江大学工程学报 2012年第4期3卷 100-104页

作者：刘明亮李克媛关妍妍黑龙江省电子工程高校重点实验室哈尔滨150080

无人驾驶直升机具有灵敏度高、精确性好、可靠性强等特点。通过对小型无人驾驶直升机飞行控制算法的研究,综合分析了经典PID控制、模糊PID控制、自抗扰控制、小波神经网络控制、带逆模型前馈的显模型跟踪控制、H∞回路成形控制等算法的... 详细信息

无人驾驶直升机具有灵敏度高、精确性好、可靠性强等特点。通过对小型无人驾驶直升机飞行控制算法的研究,综合分析了经典PID控制、模糊PID控制、自抗扰控制、小波神经网络控制、带逆模型前馈的显模型跟踪控制、H∞回路成形控制等算法的结构和特点,以及各种算法的适应环境,并进一步展望了国内先进的无人驾驶直升机飞行控制技术的发展趋势。

关键词：无人驾驶直升机控制系统控制算法

热处理时间对电子束制造Ti6Al4V合金腐蚀性能的影响

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稀有金属材料与工程 2024年第2期53卷 357-364页

作者：黄俊媛张伟北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

通过1、3、5、7和9 h的热处理加工电子束制备的Ti6Al4V样品,进行Tafel和电化学阻抗谱实验,讨论样品电化学腐蚀行为及机理。通过分析腐蚀性能的变化机理,发现晶向越多,小角度晶界占比越大,晶粒直径越大,耐腐蚀性能越好。热处理5 h的样品... 详细信息

通过1、3、5、7和9 h的热处理加工电子束制备的Ti6Al4V样品,进行Tafel和电化学阻抗谱实验,讨论样品电化学腐蚀行为及机理。通过分析腐蚀性能的变化机理,发现晶向越多,小角度晶界占比越大,晶粒直径越大,耐腐蚀性能越好。热处理5 h的样品呈现最均匀的晶向,小角度晶界占比最大为56.2%,晶粒截距5.252μm,此时耐腐蚀性能最好,腐蚀电流为0.037μA/cm^(2)。

关键词： Ti6Al4V 电子束选区熔化耐腐蚀性能晶相晶体结构

金融强国建设水平测度、区域差距及时空收敛性研究

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西南民族大学学报（人文社会科学版） 2024年第4期45卷 106-116页

作者：靳丽李克强中央民族大学经济学院北京100081

文章立足金融市场化、金融国际化、金融支持实体经济能力三个维度,构建金融强国建设水平评价指标体系。进一步,筛选2013-2022年30个省份数据,以熵值法测度金融强国建设水平,并结合多重方法,解析金融强国建设水平区域差距和时空收敛性研... 详细信息

文章立足金融市场化、金融国际化、金融支持实体经济能力三个维度,构建金融强国建设水平评价指标体系。进一步,筛选2013-2022年30个省份数据,以熵值法测度金融强国建设水平,并结合多重方法,解析金融强国建设水平区域差距和时空收敛性研究。结果表明:观测期内金融强国建设水平表现出攀升态势,且呈现出“东部高,中、西部次之,东北最低”特征。相较于金融市场化、金融支持实体经济能力,金融国际化指数增长速度有待提升。金融强国建设水平整体区域差距表现出不断减小态势;区域间差距是金融强国建设水平整体区域差距的最主要来源。2018年之后金融强国建设水平表现出显著时空收敛特点,且收敛速度较快。由此,提出构建中国特色现代金融体制、推动金融业国际协作、制定区域金融协调发展策略的建议,以此加速金融强国建设进程。

关键词：金融强国金融国际化金融支持实体经济能力金融市场化中国特色金融发展之路

基于改进GAN的手绘特征草图虚拟地形生成方法

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遥感学报 2024年第5期28卷 1232-1241页

作者：张晓媛陈斌北京大学地球与空间科学学院北京100871

三维虚拟地形生成目前广泛应用于野外虚拟地理环境、数字孪生城市建设等,是实现地理元宇宙发展的重要组成部分。传统生成三维虚拟地形的方法存在生成地形真实度不够、重复地形块与网格伪影等问题。基于此,提出一种改进生成对抗网络的手... 详细信息

三维虚拟地形生成目前广泛应用于野外虚拟地理环境、数字孪生城市建设等,是实现地理元宇宙发展的重要组成部分。传统生成三维虚拟地形的方法存在生成地形真实度不够、重复地形块与网格伪影等问题。基于此,提出一种改进生成对抗网络的手绘特征草图虚拟地形生成方法。以条件生成对抗网络和pix2pix架构为参考,提出虚拟地形生成网络模型,通过改进生成器U-Net网络,增加随机噪声,替换损失函数,提高模型训练的效率及生成地形的真实性。同时,利用精度较高的黄土高原部分地区数字高程模型数据为样本,构建用于虚拟地形生成模型的地形特征数据集,提取真实地形特征开展虚拟地形生成网络训练。最后,完整构建从手绘特征草图到虚拟地形的模型推理流程。实验结果表明,利用黄土高原地形数据和改进后的虚拟地形生成模型,能够满足用户在输入手绘地形特征草图后获得符合地形特征描述、高真实感的虚拟地形,在三维地形建模与编辑方面具有良好的发展前景。

关键词：遥感三维虚拟地形生成对抗网络手绘特征草图数字高程模型

球壳散射影响下的倾斜小尺度矢量阵三维波束形成

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声学学报 2024年第3期49卷 513-532页

作者：韩明潜郭俊媛哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室哈尔滨150001 工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨150001

在阵体倾斜、球壳散射引起的方位依赖幅相误差和固定幅相误差同时存在的情况下,建立了一种基于小尺度矢量平面阵的三维波束形成方法。首先使用球谐波函数展开统一了矢量阵各通道接收数据的表达式,再利用多个辅助声源求解出球谐波函数展... 详细信息

在阵体倾斜、球壳散射引起的方位依赖幅相误差和固定幅相误差同时存在的情况下,建立了一种基于小尺度矢量平面阵的三维波束形成方法。首先使用球谐波函数展开统一了矢量阵各通道接收数据的表达式,再利用多个辅助声源求解出球谐波函数展开系数,通过联立阵列波束输出与理想波束响应表达式,最终实现了三维波束形成并利用波束扫描实现了目标方位估计。理论和仿真结果验证了算法的可行性,该算法基于矢量阵实现,阵型相同时相比声压阵具有更高的稳健性,且辅助声源布放越分散,算法稳健性越高。

关键词：球壳散射方位估计波束形成倾斜阵

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多接收子阵下特征波束的角度空间调制方法

电子科技大学学报 2024年第3期53卷 390-395页

作者：王喜媛王勇西安电子科技大学信息科学研究中心西安710071 西安电子科技大学网络与信息安全学院西安710071

基于波束赋形的波束切换空间调制算法,不仅可以提高频谱效率,还可以利用天线阵列增益提高能量效率。该文利用信道响应构造统计平均的协方差矩阵,构造正交特征向量作为阵列的加权矢量,形成相互独立的多个等效传输信道,利用波束赋形增益... 详细信息

基于波束赋形的波束切换空间调制算法,不仅可以提高频谱效率,还可以利用天线阵列增益提高能量效率。该文利用信道响应构造统计平均的协方差矩阵,构造正交特征向量作为阵列的加权矢量,形成相互独立的多个等效传输信道,利用波束赋形增益和分集增益提高无线通信的传输可靠性和传输能力。进一步采用天线子阵分组方法,克服信道相关性带来的不利影响。性能分析和仿真结果表明,特征波束角度空间调制方案可获得更多的波束组合数目,会明显改善译码性能和频谱效率。

关键词：特征波束形成空间调制正交空时分组码 MIMO 最大似然

多孔碳纳米纤维负载铜铂合金催化剂的制备及电催化析氢性能

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高等学校化学学报 2024年第6期45卷 120-129页

作者：陈鑫刘婧媛于静哈尔滨工程大学材料科学与化学工程学院哈尔滨150001

通过静电纺丝和分阶段热处理方法,在多孔碳纳米纤维(PCNFs)上制备了一系列不同合金比例的PtCu纳米合金催化剂,研究了合金颗粒表面形貌和Cu-Pt-Cu结构对析氢反应(HER)的影响.结果表明,PtCu添加摩尔比为1∶2时可获得最佳析氢性能,在酸性... 详细信息

通过静电纺丝和分阶段热处理方法,在多孔碳纳米纤维(PCNFs)上制备了一系列不同合金比例的PtCu纳米合金催化剂,研究了合金颗粒表面形貌和Cu-Pt-Cu结构对析氢反应(HER)的影响.结果表明,PtCu添加摩尔比为1∶2时可获得最佳析氢性能,在酸性条件下电流密度为10 mA/cm^(2)时,过电位为37 mV,拥有良好的长期稳定性.研究结果为PCNFs负载过渡金属与Pt的二元合金纳米催化剂的制备提供了一种新的方法.

关键词：静电纺丝多孔碳纤维铜铂合金析氢反应