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水下移动双目视觉高精度定位方法

中国测试 2015年第S1期41卷 37-39页

作者：李光乐谢小鹏华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

为提高水下移动双目视觉的定位精度,首先建立综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,然后利用焦距归一化成像平面上的成像点坐标和光轴中心点确定空间点所在的空间直线,最后利用两异面直线公垂线中点作为目标点并利用... 详细信息

为提高水下移动双目视觉的定位精度,首先建立综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,然后利用焦距归一化成像平面上的成像点坐标和光轴中心点确定空间点所在的空间直线,最后利用两异面直线公垂线中点作为目标点并利用正交投影法求解。该方法不仅很好地化解水下移动双目视觉空间定位时两投影线不相交于一点的矛盾,而且还具有普遍性。

关键词：水下定位摄像机双目视觉异面直线焦距归一化

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水下焊接机器人双目视觉系统研究

水下焊接机器人双目视觉系统研究

作者：李光乐华南理工大学

学位级别：硕士

乏燃料水池是核电站的关键辅助设备,主要用于冷却乏燃料,维持对辐照射线的屏蔽和吸收。当受到外部冲击载荷或应力作用时可能会导致水池池底局部破裂,需要水下焊接机器人实施水下救灾。水下双目视觉系统作为机器人的“眼睛”可对池底裂... 详细信息

乏燃料水池是核电站的关键辅助设备,主要用于冷却乏燃料,维持对辐照射线的屏蔽和吸收。当受到外部冲击载荷或应力作用时可能会导致水池池底局部破裂,需要水下焊接机器人实施水下救灾。水下双目视觉系统作为机器人的“眼睛”可对池底裂纹、孔洞等缺陷进行检测及精确三维测量,并将测量结果作为视觉控制系统的位置输入,从而控制机器人自动实施水下检测、堵漏和焊接。乏燃料水池内的恶劣环境不仅对水下设备提出了更为严苛的要求,还导致了水下成像噪声多而复杂、定位难而不准。因此,开发核电救灾水下焊接机器人的双目视觉系统,实现核辐射水环境下的高精度定位具有现实意义和战略意义。本文对核电救灾水下焊接机器人的双目视觉系统进行了开发,研究工作主要围绕该系统的理论与算法、实验平台搭建与测量实验这两方面展开,具体研究内容如下:1、研究了如何增强受混合噪声污染的水下图像,提出了一种水下混合噪声图像自适应滤波方法,并通过实验证明了该方法的有效性。2、实现了水下标定板图像的亚像素级角点检测,并探究了图像噪声对角点提取的影响以及角点检测精度对水下摄像机标定的影响。该研究结果对提高特征提取精度和水下摄像机标定精度具有一定的理论指导意义。3、研究了如何提高水下双目视觉系统的标定精度,提出了一种面向水下双目视觉的改进张氏标定方法。并通过极线校正实验和标定方法对比实验来验证了该方法的正确性、精确性及鲁棒性。4、设计了水下焊机机器人的双目视觉系统,并利用系统进行了实验室水下环境三维测量实验以验证系统的适应性及精确性。实验结果表明:在世界坐标系下,测量长度越小,误差越小,测量真实长度在300mm以内的目标的最大相对误差小于1.5%,实验结果良好。

关键词：水下机器人双目视觉图像增强系统标定角点检测

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袋栽天麻新技术

中国中药杂志 1995年第6期 340-342+382页

作者：李泰荣李光乐廉淑英河南省武陟县嘉应观乡农技站

袋栽天麻新技术李泰荣，李光乐，廉淑英（河南省武陟县嘉应观乡农技站４５４９５１）１蜜环菌培养基配方锯末６８％，阔叶树腐叶（或麦麸）２６％，磷酸钙０．５％，蔗糖１％，樵油０．５％，复混蛋白粉１％，复混蚕蛹粉１％，土豆２％... 详细信息

袋栽天麻新技术李泰荣，李光乐，廉淑英（河南省武陟县嘉应观乡农技站４５４９５１）１蜜环菌培养基配方锯末６８％，阔叶树腐叶（或麦麸）２６％，磷酸钙０．５％，蔗糖１％，樵油０．５％，复混蛋白粉１％，复混蚕蛹粉１％，土豆２％（另加），含水量６５％。将培养基料...

关键词：天麻平肝熄风药蜜环菌榛蘑袋栽蚕蛹粉武陟县嘉应观乡磷酸钙磷酸三钙磷酸盐锯末土豆马铃薯李泰

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面向水下双目视觉的改进张氏标定方法及实验

光学学报 2014年第12期34卷 211-216页

作者：李光乐黄文有刘青松邓志燕华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 华南理工大学电子与信息学院广东广州510640 中科华核电技术研究院有限公司广东深圳518124

为了提高水下摄像机标定精度,建立了综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,以张氏标定方法为基础,并结合Jean-Yves Bouguet灭点标定方法提出了一种改进张氏标定方法,为验证所提改进张氏标定方法的可靠性,与张氏标定方... 详细信息

为了提高水下摄像机标定精度,建立了综合考虑径向畸变和切向畸变的水下摄像机非线性数学模型,以张氏标定方法为基础,并结合Jean-Yves Bouguet灭点标定方法提出了一种改进张氏标定方法,为验证所提改进张氏标定方法的可靠性,与张氏标定方法进行了水下标定对比实验。实验结果表明,该方法精确可靠,较张氏标定方法具有参数求取精度更高、重投影平均误差更小等优势,所求取的结果与实际情况更接近。

关键词：摄像机标定非线性模型摄像机畸变张氏标定方法

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杂质颗粒对脂润滑轮毂轴承影响的试验

长安大学学报（自然科学版） 2016年第3期36卷 111-117页

作者：彭朝林谢小鹏李光乐李兴林长安大学汽车学院陕西西安710064 杭州轴承试验研究中心有限公司浙江杭州310022 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

为研究汽车轮毂轴承润滑脂中杂质颗粒的来源及杂质颗粒混入润滑脂中对轮毂轴承性能的影响,采用MOA-Ⅱ型发射光谱仪和颗粒计数器,对汽车轮毂轴承润滑脂中的元素含量和所含杂质颗粒的粒径分布进行了分析;并以此分析为基础采用四球摩擦磨... 详细信息

为研究汽车轮毂轴承润滑脂中杂质颗粒的来源及杂质颗粒混入润滑脂中对轮毂轴承性能的影响,采用MOA-Ⅱ型发射光谱仪和颗粒计数器,对汽车轮毂轴承润滑脂中的元素含量和所含杂质颗粒的粒径分布进行了分析;并以此分析为基础采用四球摩擦磨损试验机,研究了分别加入不同质量分数和粒径大小的SiO2和Cu微纳米颗粒对复合锂基润滑脂润滑性能的影响。研究结果表明:轮毂轴承中杂质颗粒产生的原因主要包括外界侵入和轴承内部自生2种,杂质颗粒粒径和数量的分布呈指数函数关系,杂质颗粒粒径越小,其数量越多;在试验所选定的微纳米颗粒粒径范围内,分别加入不同质量分数的硬质脆性颗粒SiO2和软质塑性颗粒Cu后,润滑脂的摩擦因数随颗粒粒径的增大均呈先增大后减小的趋势,但与基础脂的摩擦因数相比均有不同程度的增大。

关键词：机械工程轮毂轴承杂质颗粒失效机理试验研究

“势”之浅议——学太极拳、读《孙子兵法》偶感

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中华武术 2015年第7期 56-57页

作者：李光乐

一、题解“势”从字义上可分为：①权利、势力、比如人多势众．趋炎附势；②事物力量表现出的趋向．如来势汹汹．势如破竹：③自然界所表现出来的现象或外表形貌．如山势、地势、水势：④政治、军事或其他社会活动方面的状况或情势或趋... 详细信息

一、题解“势”从字义上可分为：①权利、势力、比如人多势众．趋炎附势；②事物力量表现出的趋向．如来势汹汹．势如破竹：③自然界所表现出来的现象或外表形貌．如山势、地势、水势：④政治、军事或其他社会活动方面的状况或情势或趋向．如形势、时势、局势、大势所趋：⑤样子、姿态、手势、态势、装腔作势。

关键词：《孙子兵法》 “势” 太极拳社会活动自然界局势

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太极拳“用意”浅析

中华武术 2016年第12期 46-47页

作者：李光乐

一、“意”之概说“意”在字源中主要是指意会．意表、意见、意境、意念、意识等等。在太极拳中．”意”是指大脑的功能，所说的意念也并非拳路结构及动作要领．而是修炼者的一种感受与体悟。太极拳最终所追求的是心灵的感知和身体的灵... 详细信息

一、“意”之概说“意”在字源中主要是指意会．意表、意见、意境、意念、意识等等。在太极拳中．”意”是指大脑的功能，所说的意念也并非拳路结构及动作要领．而是修炼者的一种感受与体悟。太极拳最终所追求的是心灵的感知和身体的灵敏度。所以．修炼者特别强调“用意”。因为意念集中了身心放松了，才能使肢体相互协调．内外合一．逐步达到太极拳修炼的高深层次。

关键词：太极拳用意动作要领内外合一 “意” 意念修炼灵敏度

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太极拳与经络学说

中华武术 2018年第12期 78-79页

作者：李光乐不详

一、概略太极拳以导引、吐纳为表里,拳势动作采用螺旋缠绕的伸缩旋转动作,极为符合中医经络学说的原则。陈鑫《太极论》曰:”打拳须明缠丝劲,运中气之法门也,不明此,不明拳。”又云:”打拳以调养气血。”“各随各经络运行。”拳谚讲:“... 详细信息

一、概略太极拳以导引、吐纳为表里,拳势动作采用螺旋缠绕的伸缩旋转动作,极为符合中医经络学说的原则。陈鑫《太极论》曰:”打拳须明缠丝劲,运中气之法门也,不明此,不明拳。”又云:”打拳以调养气血。”“各随各经络运行。”拳谚讲:“缠绕运动,劲贯四梢。”充分说明太极拳”缠绕运动”使气血畅通流转贯注于四梢,舒畅经络之作用。

关键词：经络学说太极拳太极论动作运动拳势陈鑫拳谚