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基于快速RRT算法的三维路径规划算法研究

系统仿真学报 2022年第3期34卷 503-511页

作者：李兆强张时雨西安建筑科技大学信息与控制工程学院陕西西安710000

RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径。传统的RRT算法存在节点利用率低、计算量偏大的问题。针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范... 详细信息

RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径。传统的RRT算法存在节点利用率低、计算量偏大的问题。针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范围策略、改进采样方式、引入自适应步长,对快速RRT*算法进行改进,使得算法耗时和路径长度更短。同时,加入节点连接筛选策略,消除路径中过大的转弯角。实验结果表明,改进后的算法在三维环境下能快速找到一条距离最短的无碰撞路径,且运行时间也大幅降低。

关键词：路径规划改进Quick-RRT*算法节点连接筛选自适应步长

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数学史融入高中数学教学的实践研究

智力 2022年第33期 112-115页

作者：李兆强江苏省苏州市昆山文峰高级中学

数学作为高中阶段一门重要的课程，涉及了许多复杂的理论知识。教师除了传授理论知识和训练解题技巧，还应引导学生在学习知识和技巧的同时，了解数学历史，借助数学史的融入，加强学生对数学知识的理解，以提高其数学综合素养，为学生... 详细信息

数学作为高中阶段一门重要的课程，涉及了许多复杂的理论知识。教师除了传授理论知识和训练解题技巧，还应引导学生在学习知识和技巧的同时，了解数学历史，借助数学史的融入，加强学生对数学知识的理解，以提高其数学综合素养，为学生以后的发展奠定坚实的基础。本文对数学史融入高中数学教学的必要性和意义进行了分析，探讨了数学史融入高中数学教学的实践策略，以期助力高中数学教学质量和水平的提升。

关键词：数学史高中数学教学教学实践

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初中地理主题式复习备考策略探究

科学大众（科学中考） 2023年第11期 63-64页

作者：李兆强山东省蒙阴县桃墟镇中心学校

初中地理知识量多、体系庞大、逻辑性强,为了能够在中考中取得理想成绩,学生就需要选取科学有效的复习方法,对相关知识进行系统整合。基于此,下面将就学生如何通过主题式复习方法进一步提升备考效率和提升自身地理学科核心素养进行探索。

关键词：初中地理备考策略主题式复习系统整合复习方法地理学科核心素养备考效率中考

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混合波束成形系统中的波束搜索算法研究

混合波束成形系统中的波束搜索算法研究

作者：李兆强北京邮电大学

学位级别：硕士

毫米波通信和大规模MIMO技术是实现未来移动通信美好愿景的必要手段。混合波束成形技术融合了传统数字预编码与模拟波束成形技术的优点,在硬件复杂度和系统性能之间进行折衷,为实现毫米波大规模MIMO系统提供了一种可行方案。在混合波束... 详细信息

毫米波通信和大规模MIMO技术是实现未来移动通信美好愿景的必要手段。混合波束成形技术融合了传统数字预编码与模拟波束成形技术的优点,在硬件复杂度和系统性能之间进行折衷,为实现毫米波大规模MIMO系统提供了一种可行方案。在混合波束成形系统中,模拟波束搜索部分面临诸多亟待解决的问题。大带宽带来的低信噪比,多天线带来的波束过细和数量过多,导致了波束对齐困难及搜索复杂度过大。同时,由于毫米波信号极易受到障碍物遮挡,通信过程中链路中断的恢复处理,也是有待完善的研究课题。因此,本文主要针对混合波束成形系统中的波束搜索和中断恢复问题展开研究,并取得了两项研究成果。首先,本文针对固定子阵结构下的波束搜索问题提出了一种两阶段搜索算法。天线子阵的划分导致了指数级的搜索复杂度,本文利用单边搜索模式设计了一种两阶段搜索方案,通过逐步确定每个子阵的最佳波束,将搜索复杂度降低为与天线子阵数量的线性关系。仿真结果表明,所提方案能够逼近暴力搜索的系统性能。其次,本文针对信号传输过程中的链路中断问题提出了一种基于信道分簇特征的波束搜索—切换算法。通过对毫米波信道的分簇特性及遮挡前后波束能量变化的分析,本文提出了一种基于能量和相关性的备用波束选取原则,并设计了两种用于生成备用波束的分组算法以及波束搜索和快速切换的详细流程。仿真结果表明,初始波束搜索结果可以逼近性能上界;根据所提选取原则得到的备用波束在遮挡环境下则能够有效提升用户的频谱效率。

关键词：混合波束成形波束搜索波束切换信道遮挡

同时消除柴油车Soot与NO_x稀土催化剂的研究进展

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稀土 2015年第5期36卷 133-141页

作者：王艳李兆强包头稀土研究院内蒙古包头014030 稀土冶金及功能材料国家工程研究中心内蒙古包头014030

柴油车尾气排放的污染物已引起严重的环境问题,其中氮氧化物(NOx)和碳烟(Soot)是主要且较难去除的污染物,目前最有效的尾气处理技术之一是NOx-Soot同时催化消除技术,而高效催化剂的研制和开发是该技术的核心,其中稀土催化剂是非常有前... 详细信息

柴油车尾气排放的污染物已引起严重的环境问题,其中氮氧化物(NOx)和碳烟(Soot)是主要且较难去除的污染物,目前最有效的尾气处理技术之一是NOx-Soot同时催化消除技术,而高效催化剂的研制和开发是该技术的核心,其中稀土催化剂是非常有前景的催化剂之一。本文以NOx-Soot同时催化消除为主线,介绍了该技术中选择稀土催化剂的原因、用于该反应稀土催化剂的类型及反应机理,对不同稀土催化剂同时消除NOx-Soot的活性与选择性进行了对比,并总结性的提出目前该催化剂存在的主要问题和发展方向。

关键词：柴油车尾气 NOx Soot 同时消除稀土催化剂

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δ算子的无抖振变结构控制研究

控制工程 2021年第6期28卷 1115-1121页

作者：李兆强佟威西安建筑科技大学信息与控制工程学院陕西西安710055

为了解决计算机高速采样对离散化系统的影响,并保证离散后系统的稳定性,从而需要讨论一种新的离散控制系统。首先,针对计算机高速采样导致的系统发散问题,采用δ算子对原连续系统进行离散化;然后,对离散变结构控制系统的抖振产生原因进... 详细信息

为了解决计算机高速采样对离散化系统的影响,并保证离散后系统的稳定性,从而需要讨论一种新的离散控制系统。首先,针对计算机高速采样导致的系统发散问题,采用δ算子对原连续系统进行离散化;然后,对离散变结构控制系统的抖振产生原因进行分析;最终,提出基于δ算子的全程滑态无抖振变结构控制系统。为保证离散控制系统的稳定性和无抖振性,给出各个控制系统参数的选取原则。仿真结果显示,提出的采用δ算子高速离散化变结构控制系统的方法是可行的,离散化后的变结构控制系统是稳定的;提出的无抖振变结构控制系统的设计方法也是正确的。

关键词： δ算子全程滑动模态无抖振离散变结构控制

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核桃粕鲜味物质提取工艺研究

粮食与油脂 2022年第2期35卷 106-108页

作者：焦东杰李兆强漯河医学高等专科学校河南漯河462002 河南特医食品工程技术研究中心河南漯河462002 漯河职业技术学院河南漯河462002

以核桃粕为原料提取鲜味物质,利用电子舌检测技术,通过单因素试验和正交试验优化酶法提取核桃粕中鲜味物质的提取工艺。结果表明:各因素对鲜味物质提取的影响大小依次为酶解温度>酶解时间>加酶量。最佳提取工艺为酶解温度50℃、酶解时间... 详细信息

以核桃粕为原料提取鲜味物质,利用电子舌检测技术,通过单因素试验和正交试验优化酶法提取核桃粕中鲜味物质的提取工艺。结果表明:各因素对鲜味物质提取的影响大小依次为酶解温度>酶解时间>加酶量。最佳提取工艺为酶解温度50℃、酶解时间150 min、加酶量0.20%(以核桃粕质量计)、水料质量比25:1,在此工艺下获得的核桃粕酶解液电子舌鲜味值最高,口感鲜味极佳。

关键词：电子舌酶解核桃粕鲜味

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基于忆阻器和FPGA的仿生电路设计

基于忆阻器和FPGA的仿生电路设计

作者：李兆强河北工业大学

学位级别：硕士

电磁环境的复杂化、多变化,使得应用于传统电子系统的抗扰方式逐渐暴露出其不足之处。相比之下,生物的可靠性、抗扰性、自适应和自修复等特性,却能在复杂电磁环境中表现出明显的优势。基于电磁仿生防护理念,以及生物体在复杂电磁环境下... 详细信息

电磁环境的复杂化、多变化,使得应用于传统电子系统的抗扰方式逐渐暴露出其不足之处。相比之下,生物的可靠性、抗扰性、自适应和自修复等特性,却能在复杂电磁环境中表现出明显的优势。基于电磁仿生防护理念,以及生物体在复杂电磁环境下的自适应抗扰优势,引发了对复杂电磁环境下仿生防护新方法的探索。本文通过研究生物神经元突触的自适应抗扰机理,建立仿生模型,利用忆阻器仿生电路模拟神经元突触的功能特性。主要工作如下:1、基于神经元突触生物特性的理论分析,分析利用忆阻器模拟神经元突触的可行性,为仿生电路的设计构建提供理论依据。通过忆阻器和神经元突触特性的对比,发现忆阻器的传输特性与突触小体的信号传递方式存在一定的相似性;同时还发现其传递的方向也存在差异:突触信号传导方向单一,而忆阻器则是双向传递,其传递方向受到外加电压的制约。2、基于忆阻器特性的分析和理解,完成忆阻器仿生电路模型的搭建,并进行电路的仿真与分析。通过对忆阻器特性方程的分析,借助流水线思想将特性方程转化为流水线结构式。然后,分别利用普通模块和DSP Builder模块完成忆阻器仿生电路的搭建,并进行了仿真分析,所得结果与惠普实验室实验测得的结果基本一致。3、在FPGA仿真平台中完成忆阻器仿生电路的设计与模拟分析。本文分别从仿真和验证两个方面进行了分析:在QuartusⅡ的仿真分析中,通过RTL阅读器设计了忆阻器仿生电路的总体框架和结构详图,从内部原理上描述了仿生电路的功能特点;在Modelsim验证过程中,通过电路输出波形证明了仿生电路的正确性。

关键词：电磁仿生防护忆阻器仿生电路神经元突触 FPGA

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两角差余弦公式引入方式的比较研究

上海中学数学 2022年第3期 35-38页

作者：李兆强丁永刚昆山文峰高级中学 215300 江苏省徐州市第一中学 221000

对于同一个数学公式,每位教师的引入方式不尽相同.笔者以苏教版教材中的两角差余弦公式为例,梳理六种不同的公式引入方式,分别对应新手型教师、经验型教师、成熟型教师、骨干型教师、专家型教师、名家型教师,并加以比较,指出不同引入方... 详细信息

对于同一个数学公式,每位教师的引入方式不尽相同.笔者以苏教版教材中的两角差余弦公式为例,梳理六种不同的公式引入方式,分别对应新手型教师、经验型教师、成熟型教师、骨干型教师、专家型教师、名家型教师,并加以比较,指出不同引入方式的优缺点.借助研究公式引入方式,使公式推导过程更加自然,在教学中关注学科育人,培养实践思维,适当渗透数学史,切实提升学生数学抽象素养.

关键词：两角差余弦公式引入方式比较