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RMFS补货货品存储分配问题研究

控制与决策 2024年

作者：李儒博邓旭东刘翱任亮武汉科技大学管理学院武汉科技大学服务科学与工程研究中心

为提高移动机器人履行系统(robotic mobile fulfillment systems, RMFS)的订单拣选效率,研究了RMFS补货货品存储分配问题.以最大化所有货架上货品之间的关联度总和为目标构建了混合整数规划模型,设计了求解问题的大规模邻域搜索算法,采... 详细信息

为提高移动机器人履行系统(robotic mobile fulfillment systems, RMFS)的订单拣选效率,研究了RMFS补货货品存储分配问题.以最大化所有货架上货品之间的关联度总和为目标构建了混合整数规划模型,设计了求解问题的大规模邻域搜索算法,采用贪婪算法构造初始可行解,结合问题特征定义了破坏算子和修复算子,并利用数值实验验证了大规模邻域搜索算法的有效性.结果表明,在贪婪算法生成初始解的基础上,大规模邻域搜索算法能有效提高解的质量,在中等和大规模算例上平均提高了37.4%和21.5%.并且相比变邻域搜索算法具有更好的优化效果,在中等和大规模算例上平均提高了8.9%和10.3%.此外,利用参数分析实验研究了货架数量、货位数量以及货品分散程度对目标函数值的影响.

关键词：仓储移动机器人履行系统存储分配订单拣选大规模邻域搜索

改进反激拓扑模式下远端稳压电源控制方案的研究

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北京航空航天大学学报 2022年

作者：张帅韩小文李儒鹏程鹏李正天王玉姣张皓北京电子工程总体研究所

为了提高远端稳压电源的供电质量，最大限度的在高可靠性前提下保证发射设备输出电压快速、平稳地达到设定值，介绍了一种改进反激拓扑模式下远端稳压电源设计方式，并建立相应数学模型。着重介绍了一种前置论域整定的模糊PID控制算法...

为了提高远端稳压电源的供电质量，最大限度的在高可靠性前提下保证发射设备输出电压快速、平稳地达到设定值，介绍了一种改进反激拓扑模式下远端稳压电源设计方式，并建立相应数学模型。着重介绍了一种前置论域整定的模糊PID控制算法，通过论域整定模型将模糊PID参数直接映射到模糊规则下，消除试凑法偶然性的同时消除了量化因子对误差的放大作用，有效地避免了过度调整的现象；引用模糊逻辑来实时处理远端稳压电源的动态参量值，并根据反模糊映射函数将生成的量化值映射到控制元件。仿真环境模拟结果表明，与模糊PID控制相比，前置论域整定的模糊PID控制算法具有优良稳态性能，调节时间缩短48.1%，响应时间缩短28.6%并降低至1.4ms；与此同时，该控制方案能够有效地抵抗突发性干扰，稳压输出时间缩短了45.5%，响应时间缩短至37.5%。试验结果表明：前置整定模糊PID控制算法可以运用到实际工业环境中，与工业环境下传统控制算法比，前置整定模糊PID控制算法可以大幅提高远端稳压电源的供电质量，具备优良的鲁棒性。

关键词：

补肾助阳健骨方对脾肾气阳两虚证老年骨质疏松性脊柱压缩性骨折患者的临床疗效

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中成药 2024年第1期46卷 337-339页

作者：李儒杰寇楠庞超平杨沙四川省骨科医院药学部四川成都610000

目的考察补肾助阳健骨方对脾肾气阳两虚证老年骨质疏松性脊柱压缩性骨折患者的临床疗效。方法110例患者随机分为对照组和观察组,每组55例,对照组给予碳酸钙D3片+骨化三醇软胶囊,观察组在对照组基础上加用补肾助阳健骨方,疗程3个月。检... 详细信息

目的考察补肾助阳健骨方对脾肾气阳两虚证老年骨质疏松性脊柱压缩性骨折患者的临床疗效。方法110例患者随机分为对照组和观察组,每组55例,对照组给予碳酸钙D3片+骨化三醇软胶囊,观察组在对照组基础上加用补肾助阳健骨方,疗程3个月。检测临床疗效、中医证候评分、矢状面Cobb角、椎体前缘丢失高度、骨密度、VAS评分、ODI评分变化。结果观察组总有效率高于对照组(P<0.05)。术后3个月,2组中医证候评分、矢状面Cobb角、椎体前缘丢失高度减小(P<0.05),骨密度增加(P<0.05),以观察组更明显(P<0.05);术后3、6个月,2组VAS评分、ODI评分降低(P<0.05),以观察组更明显(P<0.05)。结论补肾助阳健骨方可提高脾肾气阳两虚证老年骨质疏松性脊柱压缩性骨折患者临床疗效,增加骨密度,改善伤椎形态及其高度,缓解疼痛,促进功能恢复。

关键词：补肾助阳健骨方碳酸钙D3片骨化三醇软胶囊老年骨质疏松性脊柱压缩性骨折

从超强超短激光的脉冲前沿畸变到X形光波包的群速度控制

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激光与光电子学进展 2024年第5期61卷 1-12页

作者：李朝阳冷雨欣李儒新张江实验室上海201210 中国科学院上海光学精密机械研究所强场激光物理国家重点实验室上海201800 上海科技大学上海201210

超强超短激光在空间上具有大口径、在时间上具有短脉冲,因此极易产生时空耦合效应,例如脉冲前沿畸变,使得脉冲前沿和相位前沿发生时空分离,通常表现为脉冲前沿倾斜或弯曲,不利于获得预期的高聚焦光强。但当这种脉冲前沿畸变(控制)用于产... 详细信息

超强超短激光在空间上具有大口径、在时间上具有短脉冲,因此极易产生时空耦合效应,例如脉冲前沿畸变,使得脉冲前沿和相位前沿发生时空分离,通常表现为脉冲前沿倾斜或弯曲,不利于获得预期的高聚焦光强。但当这种脉冲前沿畸变(控制)用于产生X形光波包时,却增加了一维全新的自由度,实现了光波包群速度和群加速度的自由控制,可获得超光速、亚光速、加速、减速,甚至动态可控的群速度。通过综述脉冲前沿畸变(控制)在超强超短激光中的不良影响和在X形光波包中的特殊效果,旨在为同一光学现象在不同研究方向间的交叉应用提供些许思考。

关键词：时空耦合脉冲前沿相位前沿 X形光波包群速度群加速度

基于用户决策行为模拟的服务区充换电站定容规划研究

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电网技术 2024年

作者：胡俊杰李儒州刘雪涛新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学)

电动汽车数量的大幅增长对服务区充换电设施规模和电能补给方式的多元化提出了更高要求。针对用户充换电决策行为对充换电站规划结果的影响，以及从社会角度考虑希望既能避免过度投资又能更快、更经济地满足电动汽车用户补电需求的诉求... 详细信息

电动汽车数量的大幅增长对服务区充换电设施规模和电能补给方式的多元化提出了更高要求。针对用户充换电决策行为对充换电站规划结果的影响，以及从社会角度考虑希望既能避免过度投资又能更快、更经济地满足电动汽车用户补电需求的诉求，提出一种基于用户决策行为模拟的高速公路服务区充换电站规划方法。首先，考虑用户决策结果耦合关系和排队时间时变性，建立了基于效用最大化准则的用户充换电决策模型，以服务区电动汽车流量为模拟参数，通过模拟电动汽车用户充换电决策行为来确定服务区内充电需求和换电需求；其次，建立了考虑社会综合成本的多目标规划模型，并采用NSGA-Ⅱ算法进行求解；最后，通过算例分析说明了考虑用户决策行为能够有效提升规划的经济性。

关键词：充换电站规划服务区用户决策行为

秦山核电厂320MWe机组汽轮发电机组增容改造的堆机电匹配研究

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核动力工程 2022年第S1期43卷 75-79页

作者：李儒鹏叶成齐涟都立国黄家运中国电力工程顾问集团华东电力设计院有限公司上海200063 上海核工程研究设计院有限公司上海200233 中核核电运行管理有限公司浙江海盐314300

在初步分析秦山核电厂320 MWe机组堆机电匹配的条件、传统方法和特点基础上,应用当前先进和高效的热工水力计算、管道阻力计算和热平衡计算软件,以机组增容改造的要求功率为目标,在确保核岛堆功率不超过加强工况功率的前提下,根据蒸汽... 详细信息

在初步分析秦山核电厂320 MWe机组堆机电匹配的条件、传统方法和特点基础上,应用当前先进和高效的热工水力计算、管道阻力计算和热平衡计算软件,以机组增容改造的要求功率为目标,在确保核岛堆功率不超过加强工况功率的前提下,根据蒸汽发生器(SG)出口主蒸汽的不同压力、不同流量,按照一定的步长,同时考虑不同的给水温度、合理的主蒸汽管道阻力、优化的冷端参数,结合当前汽轮发电机组的设计、制造先进技术,进行热工水力和热平衡迭代计算,形成了优化的汽轮机进口主蒸汽参数及机组发电功率,在满足实现功率目标的同时,机组效率也得到一定提升。机组增容改造后,堆机电的参数及性能能够得到更好地匹配,机组的运行也更为安全、稳定和经济。

关键词：核电厂(NPP) 压水堆(PWR) 核岛(NI) 常规岛(CI) 汽轮发电机组蒸汽发生器(SG) 加强工况

农业物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法

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农业机械学报 2024年第1期55卷 22-38页

作者：郭万金李儒郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司博士后工作站芜湖241007 长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖241007 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业... 详细信息

为了解决机器人将农产品从收获场所转移到仓库或运输车辆存在的移动轨迹和作业轨迹相对独立且耗时长的问题,本文设计一种物料移运机器人,并提出一种物料移运机器人协同作业时间最优轨迹规划方法,获得机器人作业系统和行驶系统协同作业的时间最优轨迹。该方法建立机器人协同作业的运动学模型和动力学模型,对物料移运机器人开展时间最优轨迹规划,并基于Lyapunov理论设计控制律减少跟踪误差,最后通过Matlab/Simulink和ADAMS联合仿真验证方法的有效性。结果表明,提出的轨迹规划方法可使机器人在抓放料协同作业和避障协同作业中取得平滑且时间最优的运动轨迹,机器人各关节的位移、速度、加速度、力/力矩曲线变化平缓,两履带牵引力满足机器人的要求且可快速稳定跟踪时间最优路径。

关键词：物料移运机器人轨迹规划时间最优协同作业 A*算法

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多因素作用的电梯水平振动分析

机械设计与制造 2024年

作者：孟琳郭庆亮李儒郭万金长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室河南省特种设备检验技术研究院

随着电梯在高层和超高层建筑中的广泛应用，导轨对电梯运行安全性和舒适性的影响愈发显著，而电梯井道内温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素都会对导轨产生影响。因此，提出一种多因素作用的电梯水平振动分析方法，旨在研究温度... 详细信息

随着电梯在高层和超高层建筑中的广泛应用，导轨对电梯运行安全性和舒适性的影响愈发显著，而电梯井道内温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素都会对导轨产生影响。因此，提出一种多因素作用的电梯水平振动分析方法，旨在研究温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素对轿厢水平振动的影响。首先，基于电梯系统的物理模型，采用拉格朗日方程建立电梯系统动力学模型。其次，分析温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素对导轨的影响，建立相应的数学表达式。最后，利用仿真和实验对所提出的多因素作用的电梯水平振动分析方法的有效性进行验证。仿真结果表明，考虑温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差的耦合作用时，轿厢沿水平方向振动加速度的最大峰峰值会超出《电梯技术条件GB/T 10058-2009》规定的0.20m/s2，有着不可忽视的安全风险。实验结果表明：实验所测得的数据与仿真结果振动加速度的均值分别为-0.0027 m/s2和-0.0035 m/s2，验证了所提出的多因素作用的电梯水平振动分析方法的有效性，该分析方法可为电梯设计制造企业与电梯公共安全领域对电梯水平振动影响分析提供一种新的有益探索分析途径。

关键词：水平振动多因素作用导轨激励温度变化建筑物倾斜曳引电梯

基于h-BN的方向依赖高次谐波产生（特邀）（英文）

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光子学报 2024年第6期 108-116页

作者：郑文洋刘灿东白亚刘鹏李儒新中国科学院上海光学精密机械研究所强场激光物理国家重点实验室中国科学院大学张江实验室

利用紧束缚电子能带结构并结合求解两能带半导体Bloch方程的方法，研究了单层h-BN的高次谐波产生过程。结果显示平行于驱动光偏振方向的谐波分量在截止区表现出异常的晶格取向依赖关系，当光子能量超过7.31 eV时，奇次谐波的取向依赖相... 详细信息

利用紧束缚电子能带结构并结合求解两能带半导体Bloch方程的方法，研究了单层h-BN的高次谐波产生过程。结果显示平行于驱动光偏振方向的谐波分量在截止区表现出异常的晶格取向依赖关系，当光子能量超过7.31 eV时，奇次谐波的取向依赖相对于较低级次的奇次谐波取向依赖表现出明显的30°角度偏移。确定了能够发生偏移的那些谐波光子能量与布里渊区M点处的载流子动力学相关。进一步的时频分析表明，当驱动光偏振沿zigzag方向时，截止区谐波仅在特定极性的激光半周期内产生，这导致了zigzag方向谐波的急剧减弱，从而造成了截止区晶格取向分布的偏移。这一现象对利用高次谐波光谱重建电子能带结构具有重要意义。

关键词：高次谐波二维材料强场动态方向依赖角度偏移