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基于改进RRT*的自动泊车路径规划方法研究

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基于改进RRT*的自动泊车路径规划方法研究

作者：李伟龙长安大学

学位级别：硕士

随着城市道路拥堵和停车难的问题日益凸显,为减轻驾驶员的泊车负担,缓解停车难问题,自动泊车驾驶辅助系统得到广泛研究。但是目前基于采样的泊车路径规划方法在采样时对泊车终点和车位边界考虑较少,所以算法在搜索路径时缺乏方向性的引... 详细信息

随着城市道路拥堵和停车难的问题日益凸显,为减轻驾驶员的泊车负担,缓解停车难问题,自动泊车驾驶辅助系统得到广泛研究。但是目前基于采样的泊车路径规划方法在采样时对泊车终点和车位边界考虑较少,所以算法在搜索路径时缺乏方向性的引导并且路径可能会靠近某一车位边界;车辆跟踪控制算法的性能大都依靠人为经验确定,缺乏定量分析。因此本文采用基于RRT*与人工势场法为基础的融合算法进行泊车路径规划,在泊车控制方面采用由PSO算法优化后的LQR控制器对车辆进行控制。仿真结果表明,本文所提出的路径规划算法效率更高,并且由于采样时考虑到车位边界对车辆的影响,规划出的路径能够和所有车位边界保持一定距离;经PSO算法优化后的LQR控制器收敛速度更快,控制精度更高。本文首先建立适用于泊车场景的车辆运动学模型,并对常见泊车场景进行简化分析,给出车辆行驶的碰撞检测方法。然后在路径规划方面提出一种基于人工势场法与RRT*融合的路径规划算法(APF-RRT*-RS),用以提升路径搜索效率。为满足车辆的非完整性约束,本文结合Reeds-shepp曲线对RRT*算法节点扩展方式进行改进,并对算法单次采样扩展节点数目进行优化,用以提升算法效率,针对APF-RRT*-RS规划路径是一条曲率并不连续的圆弧和直线的组合路径,本文采用B样条曲线对规划路径曲率进行平滑。最后通过水平、垂直、斜式三种常见泊车场景对规划算法进行验证,证明该算法可以快速规划出满足车辆行驶曲率要求和碰撞约束的泊车路径。其次对于泊车控制方面,本文将车辆横纵向控制器分开设计,横向控制器采用PSO算法对LQR控制器的权重矩阵进行参数优化得到最优控制矩阵,然后计算等效前轮转角控制车辆横向运动,纵向控制器采用PID算法对车辆纵向速度进行控制。为验证控制效果对两种横向控制器进行仿真,结果表明,本文设计的车辆PSO-LQR横向控制器相对于传统的LQR横向控制器具有更高的控制精度与更快的收敛速度。最后,本文基于Car Sim/Simulink对平行、垂直、斜式泊车场景进行联合仿真实验。仿真结果表明,本文提出的APF-RRT*-RS路径规划算法对于常见泊车场景都可以规划出曲率连续且与车位边界保持距离的泊车路径,优化后的泊车控制器使车辆在路径跟踪过程中横向误差与航向误差都保持在较小范围内,可以对规划路径进行有效跟踪。

关键词：自动泊车路径规划 RRT* 人工势场法线性二次型调节器

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刘元卿心学思想研究

刘元卿心学思想研究

作者：李伟龙延安大学

学位级别：硕士

刘元卿(1544-1609),字调父(或写作“调甫”),初号旋宇,后又号泸潇,江西省安福县(今江西省莲花县)人。因朝廷曾加征召,而被时人称为聘君或征君。刘元卿是晚明时期江右王门的重要代表人物,一代纯儒,江西王学重镇吉安王门学派的精神领袖之... 详细信息

刘元卿(1544-1609),字调父(或写作“调甫”),初号旋宇,后又号泸潇,江西省安福县(今江西省莲花县)人。因朝廷曾加征召,而被时人称为聘君或征君。刘元卿是晚明时期江右王门的重要代表人物,一代纯儒,江西王学重镇吉安王门学派的精神领袖之一。在明朝中后期儒、释、道三教融合的大背景下,他有感于道教、佛教绝缘屏念、耽虚蹈空和后儒体用分离流弊逐渐显现,出于对这一流弊的反动,以孔子的“一以贯之”为思想基础,同时归本于孟子的“四端扩充”之学,吸收阳明学的良知本体工夫合一说,继承了耿定向的“真机不容已”之旨和“学有三关”之说,将人欲作为人的自然本性予以肯定,从日常生活伦理道德入手,构建了以“仁人不分,形性不二”为核心,以辨志、明德、诚意、亲民、修齐、治平为工夫的理学思想框架,形成自己全面而系统的心学思想体系,在中国传统儒家思想史上,他是一个真正的归道者。刘元卿一生为官时间极短,长期致力于家乡的兴会讲学,是晚明江西安福讲学的领袖之一,先后在安福西乡兴建了复礼书院、识仁书院、中道会馆三所讲会式的书院,使得讲学落实于地方乡里,更接地气,更深入基层,并与地方宗族产生密切联系,许多地方人士热心地参与讲学,起到化成民俗的作用,为家乡的文化教育事业的发展做出了巨大贡献。

关键词：阳明后学刘元卿心学归道者

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基于深度学习的滚动轴承故障诊断的方法研究

基于深度学习的滚动轴承故障诊断的方法研究

作者：李伟龙哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

滚动轴承是现代旋转机械设备中最重要的部件之一,在机械运转中起着重要作用,并广泛应用于现代工业设备当中。据统计,近一半的机械故障均是由于滚动轴承故障而造成的,轴承故障使得机械设备无法正常高效运行,安全性降低,使用寿命缩短,及... 详细信息

滚动轴承是现代旋转机械设备中最重要的部件之一,在机械运转中起着重要作用,并广泛应用于现代工业设备当中。据统计,近一半的机械故障均是由于滚动轴承故障而造成的,轴承故障使得机械设备无法正常高效运行,安全性降低,使用寿命缩短,及时的预防和诊断滚动轴承的故障也将大大的减少旋转机械的故障,减少安全事故和挽回经济损失。因此,研究和开发滚动轴承的故障诊断方法具有十分重要的意义。在现实场景的工业应用中,因为工作条件和数据采集环境的变化而产生的数据存在差异性,这些因素往往会导致现有故障诊断方法的性能较差。本文针对滚动轴承在工作情况复杂多变、噪声干扰环境较多这两种情境下故障诊断困难的问题,探索了卷积块注意力机制和漏阈值模块分别结合一维残差收缩神经网络在故障诊断中的应用。首先,深度学习方法将滚动轴承的振动数据映射到非线性的空间域中,将特征提取与分类相结合,自动从原始的振动信号中去分析和轴承运转状态有关的信息,对于输入信号特征的细微缩放、位移,深度学习方法依然可以做到正确识别,自适应的对输入信号提取变工况下滚动轴承故障特征。其次,在充分考虑滚动轴承故障特征的基础上,针对滚动轴承故障诊断综合特征提取不足的问题,设计了卷积块注意力机制,并结合残差模块设计出一种改进的残差神经网络诊断方法。该方法增强了故障相关特征,忽略无关特征,有效地提取特征信息。通过实验对比在多种不同工作状况下的故障诊断准确率。在该注意力机制的支持下,诊断准确率得到提高。最后为了提高特征学习能力,可在强背景噪声环境下准确诊断滚动轴承故障,提出了一种新的收缩函数漏阈值函数,结合残差块模型设计得到一种改进的漏阈值模块,取代残差收缩网络中的软阈值。在本文对比实验中,这种改进的深度残差收缩网络诊断方法,可以更有效地消除信号特征的噪声带来的影响,进而提高了诊断精度,在各种噪声环境下表现稳定。

关键词：故障诊断滚动轴承注意力机制残差收缩网络漏阈值

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H公司采购成本管理优化研究

H公司采购成本管理优化研究

作者：李伟龙吉林大学

学位级别：硕士

近十年来，随着国内汽车自主品牌的崛起，全球汽车市场竞争越来越激烈，据统计，2020年汽车制造业营业收入达到8.156万亿元，占同年全国GDP的8%，汽车冲压零部件企业也随汽车行业的繁荣而发展。目前，汽车车身是由各种钣金通过焊装拼接... 详细信息

近十年来，随着国内汽车自主品牌的崛起，全球汽车市场竞争越来越激烈，据统计，2020年汽车制造业营业收入达到8.156万亿元，占同年全国GDP的8%，汽车冲压零部件企业也随汽车行业的繁荣而发展。目前，汽车车身是由各种钣金通过焊装拼接而成，而这些零件又通过冲压产生。在一台汽车上，60%以上的零件是冲压件，而冲压件的采购成本又占总成本的60%以上。因此，冲压件采购成本的降低，将有效降低汽车制造企业成本，提升利润空间。　　H公司是一家紧跟汽车主机厂的新兴热冲压配套厂家，主要生产汽车外饰安全件，如A柱、防撞梁等热成型冲压件产品。在汽车发展方向上，朝着轻量化和智能化发展。但H公司生产经营成本偏高，销售利润微薄，毛利随着业务的增多和公司的发展反而下降，从最高时13%降到现在不足8%，主机厂新项目竞标中更是毫无竞争力可言。面对市场和客户的压力，如何优化企业采购成本，增加企业竞争力，已经成为H公司迫在眉睫的问题。　　本文在对H公司采购成本管理现状进行分析的过程中，发现H公司采购成本管理存在采购人员专业性欠缺、设计阶段采购成本偏高、库存成本高、供应商不稳定、采购渠道单一等问题。针对这些问题，本文通过OKR管理办法、ABC分类法、五力模型等方法，提出H公司采购成本管理的优化方案。优化方案的实施，降本效果非常明显，部分零部件采购成本降幅达到16.42%，库存呆滞下降，库存费用降低，采购员议价手段及优势增多。H公司采购成本管理优化研究，希望可以对其他汽车零部件企业的采购成本管理工作有所助益，解决一定的现实问题，促进行业良性发展。

关键词：汽车零部件企业采购成本管理供应商管理

中职汽车维修专业教学改革中理实——体化的应用分析

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中职汽车维修专业教学改革中理实——体化的应用分析

基于ADAMS的多功能钻机变幅机构动力学特性研究

2023教育理论与管理第二届“高效课堂和有效教学模式研...

作者：李伟龙广东省揭阳市综合中等专业学校

随着我国交通运输事业的迅速发展,汽车销量节节攀升,汽车维修业前景看好,中职汽修专业的学生也在逐年增加。与此同时,社会对汽车维修专业学生的要求也越来越高,这就要求中职院校为社会培养出具有更优秀专业技能的汽修人才。中等职业学...

随着我国交通运输事业的迅速发展,汽车销量节节攀升,汽车维修业前景看好,中职汽修专业的学生也在逐年增加。与此同时,社会对汽车维修专业学生的要求也越来越高,这就要求中职院校为社会培养出具有更优秀专业技能的汽修人才。中等职业学校在教学实践中应采用"理论联系实际"的教学模式,以提高学生的动手能力。

关键词：

来源： cnki会议评论

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工程机械 2024年第3期55卷 56-60+8页

作者：李伟龙中铁工程机械研究设计院有限公司

为研究多功能钻机变幅机构的动力学特性，以150T型多功能钻机为研究对象，采用Creo和ADAMS软件建立钻机变幅机构的虚拟样机模型。对变幅机构3种极限工作姿态进行动力学仿真，得到变幅液压缸受力变化曲线，并对受力情况进行分析。研究结... 详细信息

为研究多功能钻机变幅机构的动力学特性，以150T型多功能钻机为研究对象，采用Creo和ADAMS软件建立钻机变幅机构的虚拟样机模型。对变幅机构3种极限工作姿态进行动力学仿真，得到变幅液压缸受力变化曲线，并对受力情况进行分析。研究结果可为钻机变幅机构的强度分析、结构优化提供可靠依据。

关键词：多功能钻机变幅机构虚拟样机动力学特性

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浅谈粤东水稻二化螟的发生危害和防治

中文科技期刊数据库（全文版）自然科学 2023年第2期 0135-0137页

作者：李伟龙汕头市农产品质量安全中心广东汕头515041

我国是农业大国,在南方水稻种植较为普遍,大米自然也成为人们餐桌上必不可少的美食。为了提高水稻种植产量,在水稻种植过程中要做好病虫害的防治措施,减少种植过程中害虫对水稻的危害。水稻螟虫俗称钻心虫,种群包括:二化螟、大螟、三化... 详细信息

我国是农业大国,在南方水稻种植较为普遍,大米自然也成为人们餐桌上必不可少的美食。为了提高水稻种植产量,在水稻种植过程中要做好病虫害的防治措施,减少种植过程中害虫对水稻的危害。水稻螟虫俗称钻心虫,种群包括:二化螟、大螟、三化螟、台湾稻螟。其中在粤东普遍发生较严重的主要是二化螟。本文就简要概述粤东水稻二化螟对水稻种植的危害以及防治措施,从而促进我国农业的迅猛发展。

关键词：粤东水稻二化螟危害防治措施

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浅谈应用信息技术精准赋能中学跨学科教学

考试周刊 2023年第20期 96-99页

作者：李伟龙郴州市第十五中学

教育信息化是先进教育理念和教学实践结合的教育生态系统工程。在人工智能时代大背景下，为更好地促进各学科教育动态升级，质量稳步提升，进行基于信息技术的跨学科课程教学融合创新实践研究尤为必要。最终实现推进教育信息化工具与学... 详细信息

教育信息化是先进教育理念和教学实践结合的教育生态系统工程。在人工智能时代大背景下，为更好地促进各学科教育动态升级，质量稳步提升，进行基于信息技术的跨学科课程教学融合创新实践研究尤为必要。最终实现推进教育信息化工具与学科教学体系的精准融合，改进教师传统授课、班级管理方式和学生常规学习方式，完善个性化学习环境，优化教育资源配置和利用率，构建教育教学新常态。

关键词：信息技术学科融合信息化教学策略

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课前读说活动与小学写作指导的结合策略

作文成功之路 2023年第5期 59-61页

作者：李伟龙甘肃省临夏市枹罕镇王坪小学

语文是语言学科，在语文教学中，需要学生具备较高的写作能力。由于传统教学存在局限性，很多教师不重视写作指导，枯燥的教学模式很难激发学生的学习热情，导致教学效率低下。教师必须充分了解目前写作教学中的不足，并有针对性地将课...

语文是语言学科，在语文教学中，需要学生具备较高的写作能力。由于传统教学存在局限性，很多教师不重视写作指导，枯燥的教学模式很难激发学生的学习热情，导致教学效率低下。教师必须充分了解目前写作教学中的不足，并有针对性地将课前读说活动有效地融于其中，进而激发学生的写作兴趣，提升学生的写作能力。

关键词：