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时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略

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机械工程学报 2024年第11期60卷 226-236页

作者：刘亚军訾斌潘敬锋钱森合肥工业大学机械工程学院合肥230009 智能互联系统安徽省实验室合肥230009

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理... 详细信息

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理模型互联降低时间延迟对系统跟踪性能的影响。将主从端受到的外力视为半自主反馈回路的外部激励,并配置了阻尼注入控制器,使遥操作系统实现鲁棒稳定。以PhantomOmni机器人和FrankaPanda机器人分别为主端和从端搭建了遥操作喷涂示教实验平台,并进行控制策略的验证。实验结果表明,该位姿控制策略能够在系统存在时变时延条件下实现自由空间运动时的主从端位置和姿态的同步,以及在从端与环境有接触时实现系统位置和姿态跟踪误差有界以及有效的力反馈。

关键词：喷涂机器人双边遥操作时变时延透明性

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排水系统运维管理的系统化改革

城市建设理论研究(电子版) 2024年第20期 193-195页

作者：李仲锷广州科学城排水管理有限公司

本文深入探讨了排水系统运维管理在现代化城市发展中的重要性及其系统化改革的迫切需求。首先，文章分析了当前排水系统运维管理的现状，指出了在技术应用、管理效率和可持续性方面存在的诸多挑战。其次，论文强调了系统化改革的必要性... 详细信息

本文深入探讨了排水系统运维管理在现代化城市发展中的重要性及其系统化改革的迫切需求。首先，文章分析了当前排水系统运维管理的现状，指出了在技术应用、管理效率和可持续性方面存在的诸多挑战。其次，论文强调了系统化改革的必要性，包括技术更新、管理模式创新等方面，以适应城市化快速发展的需求。通过对比分析现有管理模式与改革后的潜在优势，文章揭示了系统化改革对提升管理效率、减少环境影响和提高公众满意度的重要作用。最后，论文预测了系统化改革对未来城市排水系统发展的积极影响，并提出了相应的政策建议。本研究为城市排水系统运维管理提供了新的视角和解决方案，对于相关政策制定和实践具有重要的参考价值。

关键词：排水系统运维管理系统化改革城市发展

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内河船舶和港口污染问题及对策研究

中国航务周刊 2024年第15期 48-50页

作者：李仲君湖南湘船重工有限公司

内河港航事业发展不仅能带动周边经济快速发展，还可以提升我国内河水上交通管理能力；但是，内河船舶和港口污染问题日益严重，尤其是货物运输港口已经成为水资源污染的重灾区，与我国绿色环保发展理念不吻合。基于此，本文以内河船舶... 详细信息

内河港航事业发展不仅能带动周边经济快速发展，还可以提升我国内河水上交通管理能力；但是，内河船舶和港口污染问题日益严重，尤其是货物运输港口已经成为水资源污染的重灾区，与我国绿色环保发展理念不吻合。基于此，本文以内河船舶和港口污染治理为研究对象，深度剖析当前存在的污染类型，阐述污染治理存在的问题，并制定针对性的对策，旨在提升我国内河船舶和港口污染治理工作质量，为相关从业人员提供帮助。

关键词：内河船舶和港口污染问题对策

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提升白沟新城公共文化服务能力研究

提升白沟新城公共文化服务能力研究

作者：李雪敬河北大学

学位级别：硕士

在当前各项事业快速发展的今天,不断提升公共文化服务能力不仅是提升居民生活质量的关键,也是提升城市软实力的重要体现。本文聚焦于白沟新城公共文化服务能力的当前状况以及提升策略的探讨,对加快提升白沟公共文化服务能力具有典型意... 详细信息

在当前各项事业快速发展的今天,不断提升公共文化服务能力不仅是提升居民生活质量的关键,也是提升城市软实力的重要体现。本文聚焦于白沟新城公共文化服务能力的当前状况以及提升策略的探讨,对加快提升白沟公共文化服务能力具有典型意义。本文共分为五章。第一章主要阐述了选题背景、理论和现实意义,对国内外相关文献的研究进行了梳理,为构建本文的基本目标和框架打下基础。第二章界定、阐述了相关的概念和理论,如公共文化、公共文化服务体系、公共产品、新公共服务等,为本文的研究提供了理论依据。第三章从公共文化服务制度、设施、资源供给、活动组织等方面归纳总结了白沟新城近年来在公共文化服务方面取得的成效。第四章分析出了白沟公共文化服务能力存在的不足以及产生原因。具体来看,主要为公共文化服务设施供给不足且利用率低、公共文化产品供给质量不高、人员能力有所欠缺以及文化活动群众知晓率、参与度不高的问题,同时剖析出缺乏系统规划、资金投入不足、资源开发利用不充分、缺乏专业培训、组织力不强等深层次原因。第五章鉴于上述问题,从加强整体规划,健全公共文化服务体系、强化资源整合,提升产品供给质量、充实人员力量,强化队伍建设、畅通信息渠道,鼓励多元参与四个方面提出了具体的提升对策,旨在从根本上提升白沟新城的公共文化服务能力,促进文化事业的全面发展,通过这一系列的努力,白沟新城有望为居民提供更加丰富、高质量的文化生活,从而促进社会和谐与文化繁荣。

关键词：公共产品公共文化服务能力

miR-199a-5p在肝脏组织中的表达及其作用的初步研究

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南京医科大学学报(自然科学版) 2024年

作者：潘锦堃李超普张许季学涛薛瑶李仲南京医科大学罕见代谢性疾病研究重点实验室生物化学与分子生物学系江苏省人类功能基因组重点实验室

目的：探究不同营养状态下miR-199a-5p在肝脏中的表达水平，以及其对肝细胞甘油三酯（triglyceride,TAG）含量的影响及其潜在机制。方法：RT-qPCR检测高脂饮食小鼠肝脏组织中miR-199a-5p的表达；分别使用miR-199a-5p模拟物、抑制剂、阴... 详细信息

目的：探究不同营养状态下miR-199a-5p在肝脏中的表达水平，以及其对肝细胞甘油三酯（triglyceride,TAG）含量的影响及其潜在机制。方法：RT-qPCR检测高脂饮食小鼠肝脏组织中miR-199a-5p的表达；分别使用miR-199a-5p模拟物、抑制剂、阴性对照和pcDH-CD36-flag质粒转染Hepa1-6和AML12细胞，通过RT-qPCR和Western blot检测脂代谢相关标志物表达变化，采用试剂盒检测TAG含量；通过miRDB(microRNA Target Prediction Database)预测miR-199a-5p的靶基因并通过双荧光素酶报告实验进行验证。结果：高脂饮食和饥饿状态下C57BL/6J小鼠肝脏中miR-199a-5p的表达水平升高；过表达miR-199a-5p能够降低肝细胞内TAG，而miR-199a-5p抑制剂会增加细胞内TAG含量；miR-199a-5p通过作用于脂肪酸转位酶CD36基因的3′非翻译区（3′untranslated region,3′UTR）降低其蛋白表达。结论：在肝脏脂质积累过程中，miR-199a-5p的表达水平增加，并且miR-199a-5p可能通过靶向CD36降低肝细胞内TAG含量。

关键词： miR-199a-5p 肝脏甘油三酯 CD36

安神补心六味丸对不稳定型心绞痛患者的双心疗效观察

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安神补心六味丸对不稳定型心绞痛患者的双心疗效观察

作者：邵敬内蒙古民族大学

学位级别：硕士

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基于热弹流理论的球轴承胶合失效研究

摩擦学学报（中英文） 2024年第2期44卷 167-178页

作者：敬贤旺孟凡明巩加玉重庆大学高端装备机械传动国家重点实验室重庆400044

基于热弹流理论建立了适用于球轴承的胶合分析模型,通过数值计算方法获得了用来表征胶合程度的温度安全系数和膜厚安全系数在计算域中的分布.针对球轴承提出了其考虑乏油润滑影响的胶合失效判定方法,该方法综合考虑温度及膜厚对球轴承... 详细信息

基于热弹流理论建立了适用于球轴承的胶合分析模型,通过数值计算方法获得了用来表征胶合程度的温度安全系数和膜厚安全系数在计算域中的分布.针对球轴承提出了其考虑乏油润滑影响的胶合失效判定方法,该方法综合考虑温度及膜厚对球轴承胶合失效的影响,不仅可以判断球轴承滚道与滚动体接触副之间是否发生胶合,还可以确定其发生胶合的具体区域及胶合程度.研究了不同入口油膜厚度、径向载荷和内圈转速对球轴承抗胶合承载能力的影响.结果表明:入口油膜厚度降低、径向载荷增大和内圈转速升高会增加球轴承胶合失效风险.

关键词：胶合失效球轴承热弹流润滑乏油润滑高速重载

为了美好生活:学生社会与情感能力测评表现与培养建议

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中小学管理 2024年第6期 28-30页

作者：黄忠敬华东师范大学教育学部上海200062

在OECD组织的第二轮SSES测评中,中国济南学生表现突出,多项能力居世界首位或前列。对青少年社会与情感能力发展的影响因素分析发现,成长型思维和学校归属感在五大维度都是显著影响因素。从社会与情感能力对学生生活结果的预测来看,济南... 详细信息

在OECD组织的第二轮SSES测评中,中国济南学生表现突出,多项能力居世界首位或前列。对青少年社会与情感能力发展的影响因素分析发现,成长型思维和学校归属感在五大维度都是显著影响因素。从社会与情感能力对学生生活结果的预测来看,济南学生的生活满意度居全球首位,但心理幸福感偏低。测评结果为教育实践干预提供了证据和指南,培养成长型思维和学校归属感应成为学校实践的重点。从更宏观的角度来讲,我们需要重塑基础教育生态系统,加强青少年社会与情感能力培养的相关研究和政策制定。

关键词：社会与情感能力成长型思维学校归属感教育生态

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平茬对中国沙棘早衰人工林碳氮磷钾含量及其生态化学计量比的影响

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西北林学院学报 2024年

作者：白双成聂恺宏李仲牧贺斌姚增玉李根前楚雄彝族自治州天然林保护工程办公室西南林业大学林学院广元市昭化区林业局云南交通职业技术学院

平茬是促进林木萌蘖更新常见的方式之一,为了解平茬对中国沙棘(Hippophae rhamnoides ***)早衰人工林营养状况的影响规律,分析了不同平茬高度(对照、0、10和20 cm)叶片、枝条、树干、垂直根、水平根的C、N、P、K含量及其生态化学计量比... 详细信息

平茬是促进林木萌蘖更新常见的方式之一,为了解平茬对中国沙棘(Hippophae rhamnoides ***)早衰人工林营养状况的影响规律,分析了不同平茬高度(对照、0、10和20 cm)叶片、枝条、树干、垂直根、水平根的C、N、P、K含量及其生态化学计量比变化情况。结果表明,(1)平茬提高了C、N、P、K含量,并呈现随平茬高度增大先升后降的趋势,叶片、垂直根、水平根营养元素含量的变化规律尤其如此。(2)平茬改变了C、N、P、K含量的变异程度,变异系数由0.50%～9.75%(对照)提升至0.63%～19.56%(平茬)(P<0.05),尤其是平茬10cm时叶片、垂直根和水平根营养元素含量的变异程度最大。(3)C∶N和C∶K在平茬高度和不同构件中均呈显著差异(P<0.05),C∶P、N∶P、N∶K、P∶K在不同构件中呈极显著差异(P<0.01),根据生态化学计量比判断,平茬提高了中国沙棘对N、P、K的吸收能力进而加速了对C的积累。(4)C、N、P、K含量之间存在协同效应,而其化学计量比存在权衡关系,主成分分析不能将不同平茬处理的营养元素含量及其化学计量比完全分离开来。综上所述,平茬后,中国沙棘的综合营养状况受元素含量及其化学计量比的双重影响,尤其在平茬10 cm时叶片、垂直根、水平根营养元素含量和变异系数的提高以及部分营养元素化学计量比的降低,为萌蘖的发生、存活和生长创造了营养学条件。

关键词：平茬高度营养元素不同构件生态化学计量比中国沙棘