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欠驱动水下机器人的最优等效补偿轨迹跟踪控制

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控制与决策 2024年第9期39卷 2923-2931页

作者：李亚鑫刘里宵王宇西南石油大学电气信息学院成都610500

针对康达效应矢量推进器输出饱和以及矢量力矩耦合等固有推进特性,为其欠驱动的水下机器人提出一种最优等效补偿控制方法.以轨迹跟踪误差为基础,设计滑模控制器,并利用径向基神经网络和扩张状态观测器对执行器饱和以及外界扰动进行实时... 详细信息

针对康达效应矢量推进器输出饱和以及矢量力矩耦合等固有推进特性,为其欠驱动的水下机器人提出一种最优等效补偿控制方法.以轨迹跟踪误差为基础,设计滑模控制器,并利用径向基神经网络和扩张状态观测器对执行器饱和以及外界扰动进行实时估计与补偿.在此基础上,最优等效补偿控制借助离散动力学方程构建关于机器人递推状态偏差的代价函数,通过在推进器推力可达集内寻求等效力矩使代价函数最小,从而不仅保证控制律满足推进器矢量力矩耦合特性,还能有效抑制机器人欠驱动方向的扰动.利用Lyapunov理论最终验证该控制方法在推进器自身特性约束下渐近稳定;仿真实验数据表明,欠驱动水下机器人在该方法控制下可实现较精确的轨迹跟踪任务且鲁棒性较强.

关键词：欠驱动自主水下机器人执行器饱和轨迹跟踪滑模控制扰动补偿

氮磷钾施用量对小麦旗叶^(13)C同化物分配、籽粒淀粉积累和肥料利用的影响

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应用生态学报 2024年第4期35卷 933-941页

作者：单晓宇魏庆薪于振文张永丽石玉山东农业大学农学院/小麦育种全国重点实验室/农业农村部作物生理生态与耕作重点实验室山东泰安271018

探明节水补灌下华北平原小麦生产中氮磷钾肥的适宜施用量及其生理机制,可为小麦高产高效生产中制定合理的施肥方案提供理论依据。本研究设置4个氮(N)磷(P_(2)O_(5))钾(K_(2)O)施用量,分别为:0、0、0 kg・hm^(-2)(F_(0)),180、75、60kg·h... 详细信息

探明节水补灌下华北平原小麦生产中氮磷钾肥的适宜施用量及其生理机制,可为小麦高产高效生产中制定合理的施肥方案提供理论依据。本研究设置4个氮(N)磷(P_(2)O_(5))钾(K_(2)O)施用量,分别为:0、0、0 kg・hm^(-2)(F_(0)),180、75、60kg·hm^(-2)(F_(1)),225、120、105 kg·hm^(-2)(F_(2)),270、165、150kg·hm^(-2)(F_(3)),各处理均于小麦拔节期和开花期将0~40cm土层土壤相对含水量补灌至70%,研究小麦旗叶光合能力、^(13)C同化物分配、籽粒淀粉积累和肥料利用的差异。结果表明:F_(1)处理的小麦旗叶叶绿素相对含量、光合和叶绿素荧光参数、^(13)C同化物在各器官的分配量以及籽粒淀粉合成相关酶活性、淀粉积累量均显著高于F_(0),是其籽粒产量比F_(0)提高20.9%的重要生理基础。F_(2)和F_(3)处理上述指标及产量与F_(1)处理相比无显著增加,但肥料(氮/磷/钾)偏生产力和农学效率分别降低了17.5%~58.4%和12.7%~50.7%。综上,本试验在节水补灌条件下,F能够促进小麦旗叶光合同化物生产和籽粒淀粉积累,获得了较高的籽粒产量和肥料利用率。

关键词：小麦氮磷钾施用量 ^(13)C同化物分配淀粉积累肥料利用

轻烧温度及球磨工艺对盐湖Mg(OH)_(2)制备镁砂烧结行为影响

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硅酸盐学报 2024年第9期52卷 3003-3011页

作者：徐义彪李亚伟鄢文周芬武汉科技大学省部共建耐火材料与冶金国家重点实验室武汉430081 武汉钢铁集团耐火材料有限责任公司武汉430082

以盐湖氢氧化镁为原料,经650、750、850℃和950℃保温1 h轻烧,随后将轻烧MgO团聚体球磨(0.5、1.0、3.0、5.0、12.0、24.0 h)破碎,压制成型后于1600℃保温3 h制备了烧结镁砂,探讨了轻烧温度及球磨时间对镁砂显微结构及烧结性能的影响。... 详细信息

以盐湖氢氧化镁为原料,经650、750、850℃和950℃保温1 h轻烧,随后将轻烧MgO团聚体球磨(0.5、1.0、3.0、5.0、12.0、24.0 h)破碎,压制成型后于1600℃保温3 h制备了烧结镁砂,探讨了轻烧温度及球磨时间对镁砂显微结构及烧结性能的影响。结果表明:随轻烧温度由650℃升高到850℃,轻烧MgO团聚体内微晶平均尺寸由138 nm增加至180 nm,尽管微晶活性降低,但残余氢氧化镁减少,镁砂致密性呈增大趋势。轻烧温度升高至950℃,MgO微晶平均尺寸迅速增加至320 nm,活性大幅降低,镁砂晶粒尺寸及致密性显著降低。球磨工艺可以有效破坏轻烧MgO团聚体,其平均尺寸球磨0.5 h后由55.90μm迅速降至2.69μm,并随研磨时间增加至12 h逐渐降至1.72μm,但进一步增加球磨时间团聚体尺寸基本不变。MgO团聚体的破坏减少了生坯中大气孔,提高了晶粒接触程度及传质速率,促进了晶粒长大及样品致密化。850℃制备的轻烧MgO球磨12 h压制的生坯,经1600℃保温3 h烧结,可制备平均晶粒30.4μm,体积密度达3.42 g/cm3的致密镁砂。

关键词：盐湖氢氧化镁烧结镁砂轻烧温度晶粒尺寸致密化

Fe2O3-B2O3玻璃/微晶玻璃的微观结构调控及性能研究

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Fe2O3-B2O3玻璃/微晶玻璃的微观结构调控及性能研究

作者：李亚聪齐鲁工业大学

学位级别：硕士

氧化物玻璃具备开放的三维无规网络结构,能够为锂离子的传输提供开阔的通道,并且具有丰富的储锂位点,是锂离子电池负极材料的良好选择。此外,氧化物玻璃具有组分及微观结构易于调控的优势,基于此可以改善其作为锂离子电池负极材料的电... 详细信息

氧化物玻璃具备开放的三维无规网络结构,能够为锂离子的传输提供开阔的通道,并且具有丰富的储锂位点,是锂离子电池负极材料的良好选择。此外,氧化物玻璃具有组分及微观结构易于调控的优势,基于此可以改善其作为锂离子电池负极材料的电化学性能。本文基于FeO-BO玻璃/微晶玻璃体系,以40FeO-60BO（40Fe B）微晶玻璃和20FeO-80BO（20Fe B）玻璃为研究对象,首先,系统研究了碳粉的引入对40Fe B微晶玻璃和20Fe B玻璃的微观结构、Fe离子的氧化还原度、析晶动力学行为及其电化学性能的影响,其次,考虑到过渡金属氧化物Zn O的半导体特性,用Zn O取代40Fe B微晶玻璃和20Fe B玻璃中的BO,系统探讨了Zn O含量对晶相和热力学行为的影响,并进一步分析了其对玻璃负极材料电化学性能的改变。主要内容与结论如下:（1）系统研究了C粉对40Fe B微晶玻璃的析晶行为、微观结构和Fe离子的氧化还原度的影响,并详细研究了其对40Fe B作为锂离子电池负极材料电化学性能的影响。为此,我们制备了40Fe B微晶玻璃,其中晶体为FeO晶体。然后,将不同质量比的碳粉与40Fe B微晶玻璃粉末混合后再通过熔融淬火法制备含有碳粉的40Fe B玻璃样品,即40Fe B-XC（X=2 wt%,6 wt%,10 wt%）。结果表明,少量碳粉的引入,即使只有2wt%时,能够有效抑制40Fe B微晶玻璃中FeO晶体的析出。基于穆斯堡尔谱的研究发现,引入的C粉将40Fe B熔体中的所有Fe离子还原成了Fe离子。结合XPS和拉曼的结果分析,C粉进入玻璃网络结构形成了C-O键和C-C键,大幅度降低了玻璃转变温度T。随着C粉含量逐渐增加至10 wt%,又形成了C-B键,从而使得玻璃网络结构加强致使T升高。电化学性能研究表明,40Fe B微晶玻璃负极在1A g电流密度下充放电600圈表现出290 m A h g的比容量。然而,在相同测试条件下,C粉的引入降低了40Fe B负极电化学性能,如40Fe B-2C负极的容量下降了近50%,为142 m A h g。为了探究影响该容量下降的关键因素是FeO晶体还是Fe离子的氧化还原度,我们通过快速冷却制备了一种无晶体的40Fe B玻璃,该玻璃在相同测试条件下的可逆容量可达到153m A h g,低于40Fe B微晶玻璃,但高于40Fe B-C玻璃负极。这表明,FeO晶体是提高40Fe B微晶玻璃容量的关键因素。（2）研究了C粉对20Fe B玻璃微观结构及作为锂离子电池负极性能的影响。用不同质量比的C粉与20Fe B玻璃粉末混合后制备含有C粉的40Fe B玻璃样品,即20Fe B-XC（X=2 wt%,6 wt%,10 wt%）。随着6 wt%C粉的引入,玻璃的热稳定性显著提高,在DSC测试过程中没有出现析晶峰,这说明C粉的引入,改变了20Fe B玻璃的网络结构。20Fe B-XC玻璃样品的结构测试表明,C粉的引入使得体系内[Fe O]结构单元减少,并且出现了[CO]结构单元。[CO]的形成归因于Fe还原为Fe。分别将20Fe B,20Fe B-2C,20Fe B-6C和20Fe B-10C作为锂离子电池负极活性材料时,在1000 m A g电流密度下充放电1000圈后的容量分别为294.8 m A h g,243.2 m A h g,211.7 m A h g,表明C粉的引入提高了20Fe B玻璃的可逆容量。（3）为了进一步提高Fe B玻璃及微晶玻璃的电化学性能,用不同摩尔比的Zn O取代40Fe B微晶玻璃和20Fe B玻璃中的BO对其微观结构进行调控,即40Fe B-XZn（其中X=0、10、20、30和40 mol%）和20Fe B-XZn（其中X=0、5、10、15、20和40mol%）。对于40Fe B-XZn微晶玻璃,当X=20 mol%时,FeO晶体逐渐被具有更高电化学活性的Zn FeO晶体所取代,并且剩余玻璃相的T逐渐降低;当X=30 mol%,40 mol%时,Zn FeO晶体含量增加。当做为锂离子电池负极活性材料时,40Fe B-40Zn的样品负极在1000 m A g电流密度下充放电500圈的容量分别为615.3 m A h g。通过循环伏安法（CV）法我们确定了40Fe B-40Zn玻璃基负极的储锂机理为赝电容行为,这使得负极材料锂离子存储能力增强且可以快速充放电。而对于20Fe B-XZn玻璃,当X=5mol%～20mol%时,生成的FeO-BO-Zn O仍然为玻璃相,且T逐渐降低。当Zn O含量达到40 mol%时,析出了Zn FeO晶体。由于体系中同时存在两种过渡金属氧化物,在充放电过程中均能够与锂离子发生可逆的氧化还原反应,20Fe B-20Zn玻璃负极材料在1000

关键词： Fe2O3-B2O3玻璃/微晶玻璃微观结构调控抑制析晶电化学性能

肩三针回旋灸法结合常规针刺治疗风寒湿型肩周炎的疗效观察

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肩三针回旋灸法结合常规针刺治疗风寒湿型肩周炎的疗效观察

作者：李亚贤新疆医科大学

学位级别：硕士

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解除保险与发火控制部件测试系统设计与实现

解除保险与发火控制部件测试系统设计与实现

作者：李亚棋西安工业大学

学位级别：硕士

作为某系列型号引信重要组成部分之一,解除保险与发火控制部件在引信的实际工作过程中发挥着关键的作用。为确保导弹的安全性和打击杀伤效果,保证解除保险与发火控制部件工作时具有良好的状态性能,对其测试必不可少。传统测试设备主要... 详细信息

作为某系列型号引信重要组成部分之一,解除保险与发火控制部件在引信的实际工作过程中发挥着关键的作用。为确保导弹的安全性和打击杀伤效果,保证解除保险与发火控制部件工作时具有良好的状态性能,对其测试必不可少。传统测试设备主要以人工操作完成整个测试流程,该过程不仅效率低,而且容易产生误差。本课题设计解除保险与发火控制部件测试系统,对解除保险与发火控制部件的各项性能指标进行自动、准确、全面的测试,以保证解除保险与发火控制部件在实际使用时的可靠性和稳定性。本文主要研究工作如下:1)完成了解除保险与发火控制部件测试系统的硬件设计。系统整体硬件以主控计算机为核心,基于PCI总线连接数据采集设备,RS232/USB总线连接测试设备及标准仪器。使用STM32F103微控制器作为控制单元实现对继电器阵列的控制,设计信号调理电路与转接电路完成了被测部件不同反馈信号参数的采集、转接与传输。2)完成了解除保险与发火控制部件测试系统的软件设计。系统软件设计选用Lab VIEW2020作为软件开发平台,设计了测试系统的软件功能模块和上位机界面,开发了多种测试仪器与主控计算机的连接驱动,提出了针对解除保险与发火控制部件测试信号波形的检测算法并设计了测试数据存储的功能。实现了自动测试、通信传输、信号处理、测试结果分析、数据存储等功能。3)完成了对测试系统的验证与评估,构建了一套完整的测试系统。验证了测试系统的测试功能并根据实测数据进行统计分析,结果表明设计的测试系统可完成对解除保险与发火控制部件的全面检测,保证了数据采集过程的准确性和稳定性,满足了系统测试需求。经过设计和调试,本自动化测试系统已完成研制并投入实际使用。使用结果表明,该测试系统功能完善、性能稳定可靠、测试数据准确,符合设计要求并达到了预期的研制目标。相较于传统测试方案,本测试系统测试效率显著提升、测试结果真实可靠,可以实现对解除保险与发火控制部件的大批量自动化测试。测试系统界面设计友好、功能完备且操作便捷,其模块化的设计思路使得系统功能具有较强的可扩展性和可移植性。本测试系统降低了测试设备及人力成本,提升了开发效率,展现出了极高的实际应用价值和意义。

关键词：解除保险与发火控制部件测试系统自动化测试 LabVIEW 数据库

民国时期自费留学考试述评——以第二届自费留学考试为例

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中国考试 2024年第9期 103-110页

作者：李亚兰天津师范大学天津300387

为延续和发展留学教育,并为抗战后国家建设培养人才,国民政府教育部于1946年组织了第二届自费留学考试。这是一次全国性考试,由教育部组织留学生考选指导委员会及其分区考试委员会制定章程草案,管理南京、重庆、北平、上海、西安、武汉... 详细信息

为延续和发展留学教育,并为抗战后国家建设培养人才,国民政府教育部于1946年组织了第二届自费留学考试。这是一次全国性考试,由教育部组织留学生考选指导委员会及其分区考试委员会制定章程草案,管理南京、重庆、北平、上海、西安、武汉、广州、昆明、成都九个考区的考选工作。相较于第一届自费留学生考试,第二届考试进一步规范和完善了自费留学制度,对留学教育的发展和近代考试制度的转型均产生了积极影响。然而,在国民政府党化教育大背景下,自费留学考试成为国民党统制教育的一种手段,具有一定的历史局限性。

关键词：自费留学考试九大考区统制管理

社会支持视角下农村留守儿童教育问题研究 ——以威宁县G社区为例

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社会支持视角下农村留守儿童教育问题研究 ——以威宁县G社区为例

作者：李亚情贵州民族大学

学位级别：硕士

留守儿童是社会一个特殊的弱势群体,近年来,限制农民工进城的体制障碍正在被逐步清除,留守儿童群体规模也在逐渐缩小,但人口基数仍然不小,教育问题仍面临着巨大的挑战。留守儿童正处于社会化发展的关键时期,留守儿童教育在心理、学习、... 详细信息

留守儿童是社会一个特殊的弱势群体,近年来,限制农民工进城的体制障碍正在被逐步清除,留守儿童群体规模也在逐渐缩小,但人口基数仍然不小,教育问题仍面临着巨大的挑战。留守儿童正处于社会化发展的关键时期,留守儿童教育在心理、学习、安全、健康等方面都面临着诸多困难。妥善解决好农村留守儿童教育问题,无论是对于解决好“三农问题”,实现乡村振兴,还是推动留守儿童教育质量提质增效,推动留守儿童成才发展都具有深远的意义。本文以定性研究的方式,以农村留守儿童为研究对象,对留守儿童、监护人、学校相关负责领导、教师、社区领导、网格员、社区执法人员共计30名人员进行深入访谈,聚焦社会支持的理论视角,整体以“现状—存在教育问题—分析产生问题的原因—优化问题的路径—得出结论与反思”的框架进行分析。研究发现,G社区留守儿童在道德教育、心理健康、安全教育、学习教育面临一些困境,其教育问题的存在是由政府、学校、社区、家庭多方面因素共同影响产生的。在此基础上,笔者结合实地调研结果分析,从社会支持的角度与受教育环境分析,尝试提出以政府为主导、社区为帮扶、学校为指导、家庭为核心的优化路径,以增强留守儿童的社会支持网络,不同主体之间相互协调,有效衔接,形成强大的合力,助推农村留守儿童教育质的提升,激发乡村振兴的内生动力。

关键词：农村留守儿童教育问题社会支持

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新闻短视频化的编辑策略与创新趋势

记者观察（中） 2024年第5期 130-132页

作者：赵薪鑫宁津县融媒体中心

随着移动互联网的快速发展和智能手机的普及,新闻短视频已成为当前新闻传播的重要形式,以其直观、生动、快捷的特点,迅速吸引了大量用户的关注和喜爱。新闻短视频如何在海量内容中脱颖而出,逐渐成为新闻短视频编辑需要考虑的重要问题。... 详细信息

随着移动互联网的快速发展和智能手机的普及,新闻短视频已成为当前新闻传播的重要形式,以其直观、生动、快捷的特点,迅速吸引了大量用户的关注和喜爱。新闻短视频如何在海量内容中脱颖而出,逐渐成为新闻短视频编辑需要考虑的重要问题。文章将基于新闻短视频化的背景分析,深入探讨新闻短视频化的编辑策略与创新趋势,以期为新闻短视频的优质制作与传播提供有益的参考和启示。

关键词：当前新闻新闻短视频移动互联网智能手机编辑策略与创新制作与传播背景分析