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基于多传感器融合的无人车SLAM与三维地图重建研究

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基于多传感器融合的无人车SLAM与三维地图重建研究

作者：李一天重庆交通大学

学位级别：硕士

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术可实现未知场景中的无人车自主定位与导航,近年来在智慧城市、物流运输、工业生产等领域的应用发展迅猛。然而,单一传感器对环境的感知性能有限,难以保证SLAM算法在复... 详细信息

同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术可实现未知场景中的无人车自主定位与导航,近年来在智慧城市、物流运输、工业生产等领域的应用发展迅猛。然而,单一传感器对环境的感知性能有限,难以保证SLAM算法在复杂环境下的准确性和鲁棒性。本文从多传感器融合角度,针对无人车SLAM与三维地图重建开展研究,提高SLAM算法在不同场景中的定位精度,同时重建高质量的三维点云地图,满足无人车实际应用需求。主要研究内容如下:(1)提出一种基于单目视觉与激光融合的无人车SLAM定位算法。传统视觉SLAM算法在低照度、弱纹理等场景中性能变差;而激光雷达SLAM算法虽然不受光照影响,但较难实现后端优化。所提出算法结合视觉和激光雷达信息,融合RGB图像与低密度的三维激光点云对ORB-SLAM2算法进行优化改进。在公开数据集上的实验结果表明,本文算法的绝对轨迹误差RMSE相比基于单目视觉的ORB-SLAM2、Dyna SLAM降低约87%;相比基于多传感器融合的ORB-SLAM3、DVL-SLAM、DEMO算法,平移误差均值在多数序列中有所降低。(2)提出一种基于视觉与激光数据融合的三维语义地图重建算法。在室外环境,传统视觉SLAM建图主要是为完成自主定位和导航任务,没有考虑对环境的高质量三维地图重建,因此对无人车环境理解、目标识别等高层应用帮助有限。本文提出一种基于图像语义分割、图像与三维激光点云融合的SLAM三维语义地图重建算法,重建出道路环境的高质量稠密三维语义点云地图,并对18类常见目标进行准确分类。实验结果表明,在多个场景中的三维重建误差低于2%;对比Dyn SLAM三维重建效果进行定性分析,本文算法能够更好地恢复场景几何结构。(3)提出一种动态场景下抗运动目标干扰的SLAM算法。在无人车的实际运行场景中,周边物体的运动和遮挡影响传感器信息采集,导致SLAM算法精度、三维地图重建质量降低。本文提出一种动态场景下的抗干扰SLAM算法,结合图像语义信息与场景流,剔除场景中的动态物体信息,实现特征点的优化筛选。实验结果表明,该算法定位精度相比其他动态SLAM算法,绝对轨迹误差RMSE分别降低约84.80%、82.30%、82.03%;重建的静态场景三维点云具有较完整的几何结构。

关键词：无人车 SLAM 多传感器融合三维地图重建语义地图

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硅基MOS器件的电离辐照效应分析

硅基MOS器件的电离辐照效应分析

作者：李一天西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着集成电路在辐射环境下的应用越来越广泛,研究半导体器件和电路电离辐射效应的损伤机理,提高其抗辐照水平成为近年来国内外微电子学领域的重要课题。硅基器件作为集成电路的基础,其抗辐照能力成为研究的重点。本文首先介绍了... 详细信息

随着集成电路在辐射环境下的应用越来越广泛,研究半导体器件和电路电离辐射效应的损伤机理,提高其抗辐照水平成为近年来国内外微电子学领域的重要课题。硅基器件作为集成电路的基础,其抗辐照能力成为研究的重点。本文首先介绍了主要的电离辐照效应——总剂量效应,分析了MOS器件总剂量效应产生的机理和造成的损伤。阈值电压漂移是电离辐照总剂量效应对MOS器件产生的主要损伤。通过数值推导,建立MOS器件电离辐照效应阈值电压漂移量与辐照总剂量之间关系模型,并利用ISE软件模拟仿真辐照过程,对模型进行验证。此外,分析了SOI结构的优势和在抗总剂量辐照效应方面存在的缺陷,推导出SOI结构电离辐照效应阈值电压漂移量与辐照总剂量之间关系模型,并利用IES软件进行仿真验证。最后讨论了SOI结构电离辐照效应阈值电压漂移量与器件偏置条件的关系,并通过ISE软件的模拟仿真。

关键词： MOSFET SOI 硅基器件总剂量效应阈值电压

基于B/S系统的数字图像版权保护系统设计与实现

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电子世界 2014年第3期 140-140,142页

作者：李一天镇江辰瑞建设工程有限公司

信息化时代,数字作品遍布网络,数字图像是网络上最为普遍的一种数字资源或产品,因此,数字图像的版权保护正面临前所未有的挑战。本文设计和仿真了一套基于B/S的数字图像版权保护系统。同时验证了该系统的可靠性和可操作性,可以基本实现... 详细信息

信息化时代,数字作品遍布网络,数字图像是网络上最为普遍的一种数字资源或产品,因此,数字图像的版权保护正面临前所未有的挑战。本文设计和仿真了一套基于B/S的数字图像版权保护系统。同时验证了该系统的可靠性和可操作性,可以基本实现用户的关于数字图像版权保护一般要求。

关键词：分形水印数字图像版权保护系统

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一种改进的基于分形理论的数字图像水印算法

电子技术与软件工程 2014年第1期 111-112页

作者：李一天镇江辰瑞建设工程有限公司江苏省镇江市212003

本文的工作是进一步研究、探讨、改进了一种新型的数字水印算法——分形水印。通过对水印信号进行分类、加密、变换等预处理,根据原始图像的特征,选取重要区域,结合密码学理论,随机选择水印嵌入位置,确保水印信息的安全性。通过仿真结... 详细信息

本文的工作是进一步研究、探讨、改进了一种新型的数字水印算法——分形水印。通过对水印信号进行分类、加密、变换等预处理,根据原始图像的特征,选取重要区域,结合密码学理论,随机选择水印嵌入位置,确保水印信息的安全性。通过仿真结果对比验证,证明了该算法具有较强的鲁棒性,在抗几何攻击、低通滤波和高通滤波以及抗裁剪方面具有优势,安全性和水印容量方面也优势明显,显示出该算法在数字图像版权保护应用中的优越性。

关键词：数字图像水印算法分形理论数字水印算法原始图像嵌入位置随机选择水印信息对比验证

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那一抹美丽的风景

作文（初中年级） 2009年第7期 102-103页

作者：李一天河南范县张庄中学

2008年10月3日，那是一个十分难忘的日子。那天我们全家正在濮上园石拱桥上拍合影。突然听到侧对过有人喊：“有人落水啦!快救救孩子。”我们急忙奔跑过去，看到桥下的河里一位阿姨在水中不停地挣扎着喝着水，一位叔叔拼命地向前游，想... 详细信息

2008年10月3日，那是一个十分难忘的日子。那天我们全家正在濮上园石拱桥上拍合影。突然听到侧对过有人喊：“有人落水啦!快救救孩子。”我们急忙奔跑过去，看到桥下的河里一位阿姨在水中不停地挣扎着喝着水，一位叔叔拼命地向前游，想拉住她；还有一位小妹妹在水中不停地挣扎。

关键词：风景着水石拱桥

DirectX 10图形应用程序截获技术的研究

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微型电脑应用 2015年第7期31卷 22-26,5页

作者：李一天复旦大学软件学院

Direct X是主流图形API,在多媒体、娱乐等领域得到广泛应用。为实现图形表面的跨进程共享,从Direct X 10开始使用Direct X图形基础架构(DXGI)对图形硬件进行底层管理。DXGI带来性能提升的同时也给图形应用程序的截获工作带来困难。为完... 详细信息

Direct X是主流图形API,在多媒体、娱乐等领域得到广泛应用。为实现图形表面的跨进程共享,从Direct X 10开始使用Direct X图形基础架构(DXGI)对图形硬件进行底层管理。DXGI带来性能提升的同时也给图形应用程序的截获工作带来困难。为完成Direct X 10程序的拦截,需要同时截获多个图形库的函数。针对此问题,完善DLL替换+Detours的图形应用程序截获框架,克服现有截获技术的缺陷,完成Direct X 10程序的截获工作,并解决因DXGI、D3D10图形库间依赖关系产生的进程死锁问题。最后,基于该截获框架,开发出一套单机驱动的多投影显示系统,Direct X 10程序不需做任何修改就能多投影显示。实验结果表明,使用所提出的截获技术后图形应用程序画面流畅,运行稳定。

关键词：函数截获 Detours 多投影显示

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苍古厚重的正大气象

中国书法 2024年第2期 12-14页

作者：李一中国艺术研究院

刘海粟的书法展,信息量比较大,具有多重价值。关于刘海粟的书法,我曾评有:“育李栽桃不世功,身名毁誉早随风。天都看尽云生灭,铁画银钩势愈雄。”刘海粟确实是二十世纪中国美术史的代表人物,一个重镇,过去多有对刘海粟在美术上的成就研... 详细信息

刘海粟的书法展,信息量比较大,具有多重价值。关于刘海粟的书法,我曾评有:“育李栽桃不世功,身名毁誉早随风。天都看尽云生灭,铁画银钩势愈雄。”刘海粟确实是二十世纪中国美术史的代表人物,一个重镇,过去多有对刘海粟在美术上的成就研究,但对其书法研究得还不够。

关键词：刘海粟书法研究正大气象多重价值苍古美术史书法展信息量

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注重文本原创和艺术个性的发挥

中国书法 2024年第3期 150-151页

作者：李一

手卷是书法横向幅式的主要形制,楹联是书法竖向幅式的重要形制。二〇二三年,中国书协以手卷和楹联这两个书法的重要样式分别举办了“第三届手卷展”和“第九届楹联展”。两个专项展览,参与者众,专业性强,社会关注度高,经过评审委员会严...

手卷是书法横向幅式的主要形制,楹联是书法竖向幅式的重要形制。二〇二三年,中国书协以手卷和楹联这两个书法的重要样式分别举办了“第三届手卷展”和“第九届楹联展”。两个专项展览,参与者众,专业性强,社会关注度高,经过评审委员会严格、公正的评审,推出了一批文墨相兼、清新文雅、气象正大的作品。应该看到,这两个专项展的整体水平,比其各自的上一届,都有所提高。更为可喜的是,一些创作者对中国书协所提倡的“艺文兼备”的创作主张,有了更为自觉的追求。

关键词：

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高透明耐溶剂性聚碳酸酯合金材料的制备

高分子材料科学与工程 2024年第6期40卷 33-38页

作者：李一搏盖景刚高分子材料工程国家重点实验室四川大学高分子研究所四川成都610065

聚碳酸酯(PC)具有很多优异的性能,但其熔体黏度大、流动性差、共混合金透光率下降、在极性溶剂中易应力开裂,这些缺点大大限制了PC的应用,文中将聚对苯二甲酸乙二醇酯-1,4-环己烷二甲醇酯(PETG)与PC进行熔融共混,制备了PC/PETG合金,并... 详细信息

聚碳酸酯(PC)具有很多优异的性能,但其熔体黏度大、流动性差、共混合金透光率下降、在极性溶剂中易应力开裂,这些缺点大大限制了PC的应用,文中将聚对苯二甲酸乙二醇酯-1,4-环己烷二甲醇酯(PETG)与PC进行熔融共混,制备了PC/PETG合金,并研究了共混合金的微观结构、热性能、透光性、力学性能及耐溶剂性能等。结果表明,PC/PETG合金只有1个玻璃化转变温度(Tg),PC和PETG两组分之间无明显相界面,相容性良好,使得合金具有较好的透明性和拉伸强度,当PETG质量分数为10%,合金透光率高达85%,拉伸强度为58.31MPa,比纯PC提高了5.5%;尽管共混合金只有1个Tg值,但并未发生酯交换反应,这有利于合金保持各组分原有的性质,PETG可以有效促进PC分子链的解缠结,改善PC的熔体加工流动性,当PETG质量分数仅为10%时,流动性提高了约34.8%;而且无论在丙酮还是在二甲苯溶剂中,相对于纯PC,PC/PETG合金的溶剂开裂现象明显减弱。

关键词：聚碳酸酯聚对苯二甲酸乙二醇酯-1,4-环己烷二甲醇酯共混合金透明性耐溶剂性