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临床型肾结核Kub分期分型及治疗的初步探讨

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中华泌尿外科杂志 2024年第3期45卷 168-174页

作者：杨荣权杨立杨银桂刘畅王彦文李杏杰胡彪大理大学第一附属医院泌尿外科大理761000

目的探讨临床型肾结核的Kub分期分型,为病情评估及治疗策略制订提供参考。方法回顾性分析2011年1月至2022年12月大理大学第一附属医院收治的180例肾结核患者的临床资料。男82例,女98例;年龄(44.56±9.62)岁;结核病灶位于左肾101例,右肾7... 详细信息

目的探讨临床型肾结核的Kub分期分型,为病情评估及治疗策略制订提供参考。方法回顾性分析2011年1月至2022年12月大理大学第一附属医院收治的180例肾结核患者的临床资料。男82例,女98例;年龄(44.56±9.62)岁;结核病灶位于左肾101例,右肾79例;病灶局限/多发118例,广泛破坏62例;输尿管侵犯165例,膀胱侵犯139例。保肾治疗方法包括输尿管狭窄置管扩张术、经皮肾造瘘术、结核病灶清除术、肾部分切除术、输尿管重建及乙状结肠膀胱扩大重建;患肾切除采用腹腔镜或开放手术。以患者影像学检查和内镜检查结果作为分期分型依据,按结核病灶侵犯肾脏(K)、输尿管(u)和膀胱(b)的病情程度进行分期,各分为4个期(K期:K_(1-4)期;u期:u_(0~3)期;b期:b_(0-3)期)。再将每种病灶分期组合后结合病情进行分型:局部肾内型(K_(1~2)u_(0)b_(0)期)、局部肾-输尿管累及型(K_(1-2)u_(1~2)b_(0~2)期)、多发肾-输尿管侵犯型(K_(3)u_(1~3)b_(0~2)期)和广泛破坏型(K_(4)u_(l-3)b_(l~3)期)。分析各分型患者的治疗及预后情况。结果180例患者中,局部肾内型15例,均行保肾治疗,其中6例(4例K_(2a)u_(0)b_(0)期和2例K_(2b)u_(0)b_(0)期)患者行单纯抗结核药物治疗2年,获临床治愈;4例K_(2a)u_(0)b_(0)期患者抗结核药物治疗结合肾部分切除术后随访2年,获临床治愈;5例K_(2b)u_(0)b_(0)期患者行输尿管镜检+双J管置人引流,双J管置入2年后拔除,随访病情稳定。局部肾-输尿管累及型47例,均先行保肾治疗,其中5例K_(1)u_(0),b_(0-2)期患者获临床治愈,3例K_(2a)u_(1~2)b_(0~2)期和7例K_(2b)u_(1~2)b_(0~2)期患者后期因病情进展行患肾切除术,其余患者病情稳定。多发肾-输尿管侵犯型56例,24例K_(3)u_(1~2)b_(0-2)期患者中9例病情稳定,15例后期行患肾切除术;32例K_(3)u_(3)b_(0-2)期患者均行患肾切除术。广泛破坏型62例,均行患肾切除术。局部肾-输尿管累及型和多发肾-输尿管侵犯型患者的病情进展率分别为21.28%(10/47)和48.39%(15/31),二者差异有统计学意义(P<0.05);局部肾-输尿管累及型和多发肾-输尿管侵犯型患者的后期保肾率分别为78.72%(37/47)和16.07%(9/56),二者差异有统计学意义(P<0.001)。结论Kub分期分型方法可为临床型肾结核的治疗和病情监测提供参考,局部肾内型和局部肾-输尿管累及型多采用抗结核药物联合输尿管内支架置入、肾部分切除或输尿管重建等方式保肾治疗;多发肾-输尿管侵犯型和广泛破坏型多行患肾切除术治疗。

关键词：肾疾病结核分期分型外科治疗

砂土地层浅埋隧道掌子面被动极限支护压力计算

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地下空间与工程学报 2024年

作者：叶友林钱子杰路志旺商诗健牛奔沈阳建筑大学土木工程学院沈阳建筑大学交通与测绘工程学院中国建筑第六工程局有限公司天津轨道交通分公司

为了更好地评估砂土地层中浅埋盾构隧道掌子面被动失稳破坏模式,对既有三维计算模型进行改进,使失效区域更接近真实土体破坏轮廓,考虑上下部块体之间的摩擦,采用极限平衡法,建立极限支护压力计算公式。采用有限差分软件FLAC3D构建数值模... 详细信息

为了更好地评估砂土地层中浅埋盾构隧道掌子面被动失稳破坏模式,对既有三维计算模型进行改进,使失效区域更接近真实土体破坏轮廓,考虑上下部块体之间的摩擦,采用极限平衡法,建立极限支护压力计算公式。采用有限差分软件FLAC3D构建数值模型,分析掌子面被动破坏支护力变化规律及破坏模式。将理论模型得到的极限支护压力解与数值模拟及现有被动破坏理论模型得到的解进行比较,验证模型的可靠性。结果表明:本文理论计算模型可以满足掌子面被动失稳的极限支护压力计算;极限平衡计算模型的上下块体间存在摩擦,考虑静摩擦力进行计算更为合理;对数螺线转角的最优解受到内摩擦角的影响,当内摩擦角增大时,对数螺线转角的最优解会变小;浅埋盾构隧道掌子面被动极限支护压力随着土体内摩擦角的增大而增大,随着隧道直径的增大而减小。

关键词：盾构隧道被动破坏对数螺线滑裂面转角极限平衡法

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基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法

电子测量技术 2024年第7期47卷 69-79页

作者：丁雨舒亮周浩包志舟林振权温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心温州325207 温州大学乐清工业研究院温州325606 浙江人民电器有限公司温州325035

针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双... 详细信息

针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双臂末端受力平衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配,采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数,提高装配操作质量。实验结果表明,在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下,轴孔间接触力控制在3 N以内,装配效率提高36.5%。综上所述,本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间,提高装配效率与精度。

关键词：轴孔装配柔顺控制双臂机器人断路器

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高地震烈度区复杂地质条件渡槽结构

清华大学学报（自然科学版） 2024年第7期64卷 1264-1277页

作者：张延杰曾显志王海深韩钟骐邓开来潘鹏云南省滇中引水工程有限公司昆明650000 清华大学土木工程系北京100084 西南交通大学土木工程学院成都610031

滇中引水工程规模巨大,面临高地震烈度、多活动断裂、复杂地质条件等众多工程建设难题。渡槽是滇中引水工程中用于跨越河流和山谷等特殊地形的重要输水结构之一,确保渡槽结构安全是保障输水功能持续的关键和前提。针对滇中引水工程渡槽... 详细信息

滇中引水工程规模巨大,面临高地震烈度、多活动断裂、复杂地质条件等众多工程建设难题。渡槽是滇中引水工程中用于跨越河流和山谷等特殊地形的重要输水结构之一,确保渡槽结构安全是保障输水功能持续的关键和前提。针对滇中引水工程渡槽结构,部分学者已开展大量理论分析、模型试验及数值模拟等研究工作,该文归纳分析了相关研究成果,并展望未来的研究趋势,旨在为类似工程的建设和发展提供参考和借鉴。研究表明:水槽相互作用及土结相互作用模拟是准确分析渡槽结构地震响应的关键,形成考虑土体渡槽水体的多物理场耦合分析技术,可为滇中引水工程渡槽结构的数值分析提供技术支撑。在此基础上,研究高地震烈度区、复杂地质条件下渡槽结构的抗震及减隔震性能,分析V形河谷等地形差异对渡槽结构的抗震性能影响机理,阐明不同减隔震措施的减隔震机理。随着社会不断发展,人们对渡槽结构在输水能力和跨越能力方面的需求日益增加,如何进一步保证在高地震烈度区和复杂地质条件下的渡槽结构安全和输水功能持续意义重大。利用槽内水体晃动实现调谐液体阻尼器减震效果、研发新型减隔震装置和渡槽防渗止水是未来重要的发展方向。

关键词：滇中引水渡槽高地震烈度复杂地质地震响应

基于平面点云配准与相对位姿控制的工业件装配方法

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激光与光电子学进展 2024年第4期61卷 262-270页

作者：魏博言杜弘志张瀛任永杰孙岩标天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072

针对传统装配方法面向平面弱几何轮廓结构的工件装配任务表现出的数据配准成功率低、位姿控制精度不足的问题,提出一种基于平面点云配准与相对位姿控制的工业件装配方法。首先通过双目结构光传感器重建出工件点云信息,应用RANSAC-ICP算... 详细信息

针对传统装配方法面向平面弱几何轮廓结构的工件装配任务表现出的数据配准成功率低、位姿控制精度不足的问题,提出一种基于平面点云配准与相对位姿控制的工业件装配方法。首先通过双目结构光传感器重建出工件点云信息,应用RANSAC-ICP算法对重建结果进行配准,并结合平面法向量特征与最大距离关系进行纠正,从而实现精准点云配准。然后,提出基于相对位姿关系的机械臂控制方法,省略了对工具坐标系的标定,直接利用相对位姿控制机械臂运动,并将相对位姿误差结果作为控制系统误差的评价标准,从而实现可靠装配。最后,在真实测试场景下使用大型工业机械臂进行实验。结果表明,所提方法较传统装配方法装配成功率提升85个百分点,自动化装配精度优于0.5 mm,即该方法可以有效解决平面工件装配问题。

关键词：机器视觉点云配准机械臂装配工业场景相对位姿估计

低温环境下栓钉环焊缝焊接残余应力场数值模拟

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吉林大学学报（工学版） 2024年第1期54卷 198-208页

作者：卫星高亚杰康志锐刘宇辰赵骏铭肖林西南交通大学土木工程学院成都610031

为了研究低温环境对栓钉焊接残余应力分布规律的影响,通过ABAQUS建立栓钉模型进行数值模拟,考虑了5个不同的温度进行有限元热-固耦合分析。结果表明:Mises应力、径向残余应力最大值均位于焊缝附近10 mm处,随着距离的增加迅速衰减;环向... 详细信息

为了研究低温环境对栓钉焊接残余应力分布规律的影响,通过ABAQUS建立栓钉模型进行数值模拟,考虑了5个不同的温度进行有限元热-固耦合分析。结果表明:Mises应力、径向残余应力最大值均位于焊缝附近10 mm处,随着距离的增加迅速衰减;环向残余应力在焊缝附近为残余拉应力,远离焊缝处为残余压应力,最大值位于焊缝中心;低温会提高焊接残余应力,Mises应力集中表现在焊缝中心,环向残余应力集中表现在焊缝附近,径向残余应力在焊缝中心及焊缝附近均有所增加。低温对提高焊接残余拉应力影响明显,对残余压应力影响不大。

关键词：桥梁工程栓钉低温温度场残余应力数值模拟

广东沿海海草床的现状、面临的威胁与保护建议

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生物多样性 2024年第2期32卷 114-131页

作者：钟超廖亚琴刘伟杰隋昊志陈清华生态环境部华南环境科学研究所广州510530

海草床是地球上最具价值的生态系统之一,为人类提供广泛的生态系统服务。我国乃至全球范围内海草床面临着人类活动威胁,且呈退化趋势。广东海草研究起步较晚,近年来涌现的一些研究成果将广东海草分布特征清晰地呈现在世人面前,并发现海... 详细信息

海草床是地球上最具价值的生态系统之一,为人类提供广泛的生态系统服务。我国乃至全球范围内海草床面临着人类活动威胁,且呈退化趋势。广东海草研究起步较晚,近年来涌现的一些研究成果将广东海草分布特征清晰地呈现在世人面前,并发现海草床受到的威胁来源多样,但缺乏系统的总结。基于广东滨海地区未来一段时间将持续面临高强度人类活动压力的背景下,为有效保护海草床及其生物多样性,亟需进一步深入了解广东海草床存在的问题,从而提出针对性的保护建议。本文通过回顾21世纪以来广东海草床研究成果,汇总了广东海草分布信息,并结合现场调研和国内外海草床的研究报道,梳理了广东海草床面临的威胁。结果表明广东沿岸海草分布广泛,现有海草床面积约1,540ha。海草种类共5种,以卵叶喜盐草(Halophilaovalis)和贝克喜盐草(***)为主,日本鳗草(Zosterajaponica)、单脉二药草(Haloduleuninervis)和短柄川蔓草(Ruppia brevipedunculata)分布较少。本文阐明了人为因素和自然因素如何影响海草的生长和分布,并指出了广东海草床主要面临着海水养殖、渔业捕捞、陆源污染、海洋工程等人类活动的威胁。此外,物种入侵和全球气候变化的影响也不容忽视。针对上述威胁,在现有的保护基础之上,建议加强海草床生态系统研究、提升海草调查监测能力、建立健全海草保护监管体系、管控污染物排放、强化海草床生态修复并开展海草科普宣传等工作。

关键词：广东海草床人类活动威胁保护现状保护建议

Anybody仿真太极不同步法时股骨及下肢骨主要关节的应力特征

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中国组织工程研究 2024年

作者：都志豪朱宇童李浩杰翟丰李飞鱼中国矿业大学体育学院中国矿业大学运动与健康研究中心吉首大学体育科学学院北京师范大学体育与运动学院国家体育总局体育科学研究所

背景：Anybody骨肌建模系统，使用数学建模技术模拟人体骨骼、肌肉和环境的关系，可对人体的逆向动力学进行研究，得出下肢关节力等指标。目的：分析练习太极拳动作时下肢骨主要关节的应力分布规律，为其科学训练和锻炼价值提供依据。... 详细信息

背景：Anybody骨肌建模系统，使用数学建模技术模拟人体骨骼、肌肉和环境的关系，可对人体的逆向动力学进行研究，得出下肢关节力等指标。目的：分析练习太极拳动作时下肢骨主要关节的应力分布规律，为其科学训练和锻炼价值提供依据。方法：在北京体育大学武术学院选取8名太极拳健将级运动员进行7组步法动作和右腿股骨CT的数据采集。使用BTS红外捕捉系统、Kistler三维测力台采集太极(八法五步)7组步法动作的运动和力学数据，利用Anybody 7.2骨肌模型的多体动力学仿真技术计算下肢关节动力学参数，结合Workbench 19.2对股骨进行应力计算分析。结果与结论：(1)利用Workbench软件分析得出了7组步法动作的股骨应力结果，7组动作的应力峰值由大至小顺序是：退步捋势(22.00MPa)、退步採势(19.379 MPa)、左右移步挤按(9.35 MPa)、左右移步肘靠(6.30 MPa)、进步掤势(4.68 MPa)、进步挒势(2.57 MPa)、中定独立势(0.31 MPa)。(2)在7组步法动作中2种向后退步动作股骨应力最大(P <0.05)，且在7组动作运动过程中的股骨最大应力位置均不同。(3)上述结果证实，在太极(八法五步)7种步法动作练习时，股骨应力阈值和最大应力位置会随着5种方向(7组动作)运动不同而变化，通过连续训练能够全面地刺激股骨体，进步动作对于股骨体正面和外侧上端影响较大，退步动作对股骨体后面和内侧影响较大，左右横向步法动作主要是股骨体两侧对称受力。(4)初学者要根据不同步法动作的受力特点来进行针对训练，进步动作和退步动作训练时要注重太极拳的旋转用力以及左右横移步法动作训练时的内侧对抗用力，根据自身薄弱问题，对太极拳训练步法有所侧重，进而达到更好的锻炼效果。

关键词：太极八法五步股骨 Anybody骨肌模型有限元分析生物力学关节受力下肢骨

"大思政"格局下公共卫生专硕思想政治教育体系的建构

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