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基于双目视觉的AUV实时定位与目标检测技术研究

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基于双目视觉的AUV实时定位与目标检测技术研究

作者：朱鸣鸣哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

海洋探索已经成为大国角力的新型战场,水下航行器作为新型海洋探索和维护海洋设备的重要利器已经成为各大高校及研究机构的的研究方向。如今,水下航行器要完成高难度的水下作业,具备精确的水下实时定位与水下目标检测技术不可或缺。由... 详细信息

海洋探索已经成为大国角力的新型战场,水下航行器作为新型海洋探索和维护海洋设备的重要利器已经成为各大高校及研究机构的的研究方向。如今,水下航行器要完成高难度的水下作业,具备精确的水下实时定位与水下目标检测技术不可或缺。由于声呐、激光等传统传感器价格昂贵,并且在近距离水下作业时受到距离限制和环境约束,基于视觉检测的水下定位方法和目标识别技术得到了快速发展。本文从三个方面对水下航行器的视觉实时定位和目标检测进行了研究:水下双目相机的标定以及点特征与线特征算法的选取、水下双目实时定位算法的实现、水下目标识别算法的应用。针对传统的水下定位方法,本文根据水下场景低纹理的特性,提出了基于点线特征的双目视觉实时水下定位方法。本文通过设计一套评分机制选用了ORB-LSD作为点-线特征提取算法,研究了基于点和线特征统一的重投影误差函数,基于点-线特征的帧与帧之间运动位姿求解,局部地图构建及其优化、闭环检测以及闭环优化等。最终,通过实验验证了基于点线特征双目实时定位算法在低纹理场景下具备较好的精度,同时在水下航行器中具有较好的实时性。针对航行器水下目标识别检测,对比分析了各类物体检测算法,出于高精度和高实时性的考虑,本文选择了YOLOv2算法作为水下航行器的物体检测算法。分析了其特征提取网络Darknet-19构造,以及若干改进措施,探究了其边界框预测原理以及损失函数。利用水下航行器作业期间采集大量图片,制作了针对鱼群的水下数据集。通过训练自己的数据集,对数据集进行聚类,本文实现了航行器对鱼群的识别,并且达到较高的准确率和召回率。基于此,完成了对检测目标实现简单的水下跟踪功能。针对实验室现有水下航行器,重新设计并开发了航行器软件控制组织架构。将原先Qt界面写成的软件控制系统封装成ROS的形式,用来订阅底层数据和更新系统状态。将每一个传感器数据通过底层STM32传到Linux操作系统,通过ROS实时发布出来,从而控制系统再通过订阅传感器的消息,实现系统实时更新。

关键词：自主水下航行器双目视觉水下实时定位目标识别

南京市人群高血脂与高血糖的流行病学分布特征

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中华流行病学杂志 2003年第7期24卷 634-635页

作者：殷晓梅徐斐朱鸣鸣张敏南京市疾病预防控制中心 210003 南京市卫生监督所

为了解南京地区人群高血脂与高血糖的流行病学分布特征，于2001年3～4月在南京地区采集血标本进行人群空腹血糖、总胆固醇和甘油三酯的检测，结果分析如下。资料与方法：采用多阶段分层整群抽样的方法，样本量为10360人[n=178*(0.97/0.0... 详细信息

为了解南京地区人群高血脂与高血糖的流行病学分布特征，于2001年3～4月在南京地区采集血标本进行人群空腹血糖、总胆固醇和甘油三酯的检测，结果分析如下。资料与方法：采用多阶段分层整群抽样的方法，样本量为10360人[n=178*(0.97/0.03)*1.5*1.2，现患率p=3%，容许误差0.15p, 95%可信限，设计效率1.5，安全系数1.2]，实际共抽取45个行政村（居委会）中35岁以上常住人口11594人，采集空腹静脉血。

关键词：南京市人群高血脂高血糖流行病学分布特征

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南京市高血压流行病学特征与相关因素调查

中国公共卫生 2003年第8期19卷 970-971页

作者：殷晓梅徐斐赵力朱鸣鸣张敏南京市疾病预防控制中心南京210003 南京市玄武区疾病预防控制中心南京市卫生监督所

随着社会的发展,高血压的人群患病率与死亡率均呈不断上升趋势,对人群健康的危害日趋严重,同时所造成的疾病负担也不断攀升.为有针对性的开展高血压防制工作,我们于2000年11月至2001年3月进行了南京市高血压的流行病学分布特征与相关因... 详细信息

随着社会的发展,高血压的人群患病率与死亡率均呈不断上升趋势,对人群健康的危害日趋严重,同时所造成的疾病负担也不断攀升.为有针对性的开展高血压防制工作,我们于2000年11月至2001年3月进行了南京市高血压的流行病学分布特征与相关因素的研究.报告如下.

关键词：高血压流行病学疾病分布经济收入饮食支出危险因素南京

南京市脑卒中流行病学分布特征与主要危险因素的研究

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中国卫生统计 2003年第3期20卷 177-178,180页

作者：殷晓梅徐斐林其洲朱鸣鸣张敏南京市疾病预防控制中心 210003 南京市江浦县疾病预防控制中心南京市卫生监督所

当前，脑卒中的人群患病率与死亡率均呈现不断上升的趋势，由于脑卒中易于产生后遗症给患者及家庭乃至社会都会造成的极大的疾病负担，因而脑卒中的人群防制就显得十分必要。为在南京地区有针对性地开展脑卒中的防制工作，我们于2000年1... 详细信息

当前，脑卒中的人群患病率与死亡率均呈现不断上升的趋势，由于脑卒中易于产生后遗症给患者及家庭乃至社会都会造成的极大的疾病负担，因而脑卒中的人群防制就显得十分必要。为在南京地区有针对性地开展脑卒中的防制工作，我们于2000年11月至 2001年3月进行了南京市脑卒中的流行病学分布特征与相关危险因素的研究。

关键词：脑卒中流行病学分布特征危险因素南京市

发酵酒糟饲喂水平对西杂牛生长性能、血液生化指标和肌肉氨基酸组成的影响

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中国畜牧杂志 2023年第4期59卷 212-216页

作者：徐镀涵陈超朱鸣鸣王涵钰贵州大学动物科学学院贵州贵阳550025 贵州省动物疫病预防控制中心贵州贵阳550008

试验旨在探究发酵酒糟饲喂水平对西杂牛生长性能、生化指标、牛肉氨基酸组成及经济效益的影响。选取18头体重为(315±15)kg、2周岁左右的西杂牛(西门塔尔牛♂×关岭黄牛♀),随机分为3组,每组6头牛。对照组饲喂40%精料+60%皇竹草鲜草(DM)... 详细信息

试验旨在探究发酵酒糟饲喂水平对西杂牛生长性能、生化指标、牛肉氨基酸组成及经济效益的影响。选取18头体重为(315±15)kg、2周岁左右的西杂牛(西门塔尔牛♂×关岭黄牛♀),随机分为3组,每组6头牛。对照组饲喂40%精料+60%皇竹草鲜草(DM),15%发酵酒糟组饲喂25%精料+15%发酵酒糟+60%皇竹草鲜草(DM),30%发酵酒糟组饲喂10%精料+30%发酵酒糟+60%皇竹草鲜草(DM)。试验预试期15 d,正试期60 d。结果表明:与对照组相比,30%发酵酒糟组的干物质采食量和平均日增重均增加(P<0.05),血清中β-羟基丁酸含量均减少(P<0.05)、免疫球蛋白A含量增加(P<0.05);与对照组相比,15%发酵酒糟组牛肉中丝氨酸、苯丙氨酸、组氨酸均增加(P<0.05),30%发酵酒糟组牛肉中天门冬氨酸、苏氨酸、丝氨酸、蛋氨酸、苯丙氨酸、组氨酸及氨基酸总量均增加(P<0.05);与对照组相比,15%发酵酒糟组、30%发酵酒糟组每头牛每日利润分别提高11.43、15.54元。在本试验条件下,采用30%发酵酒糟替代常规精料可增加西杂牛(西门塔尔×关岭黄牛)的平均日增重、干物质采食量、牛肉氨基酸含量,降低了养殖成本。

关键词：发酵酒糟西杂牛生长性能生化特性氨基酸

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一起医疗机构出具虚假检验报告案引起的思考

江苏卫生事业管理 2009年第6期20卷 136-137页

作者：朱鸣鸣南京市卫生监督所南京市210003

近年来,随着社会的发展,医疗市场逐步放开,在追求利润最大化的利欲驱使下,某些医疗机构在医疗活动中通过出具虚假化验报告等方法,获取不当利益,而相关法律法规的滞后,则给规范和打击带来了一定的障碍,也让我们思考相应的对策.

关键词：医疗机构检验报告利润最大化医疗市场化验报告医疗活动法律法规

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一起医疗机构非法施行计划生育手术案的分析

江苏预防医学 2009年第1期20卷 80-81页

作者：朱鸣鸣南京市卫生监督所江苏南京210003

1案情简介2008年3月10日,南京市卫生监督所对某医院进行日常监督检查时发现,该院核准登记开展的诊疗科目中未批准计划生育服务项目.

关键词：计划生育手术医疗机构违法

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强化宁波港城经济功能探讨

宁波经济（财经视点） 2001年第6期 27-28页

作者：刘建初朱鸣鸣

现代化国际港口城市建设主要依赖于雄厚的经济实力，对全球海运业与国际经济有较高的参与度、较强的渗透力、辐射力。因此，宁波在长江三角洲南翼经济中心和现代化国际港口城市建设中，强化经济功能的主要方向应是不断提高综合经济实力... 详细信息

现代化国际港口城市建设主要依赖于雄厚的经济实力，对全球海运业与国际经济有较高的参与度、较强的渗透力、辐射力。因此，宁波在长江三角洲南翼经济中心和现代化国际港口城市建设中，强化经济功能的主要方向应是不断提高综合经济实力，增强对外资的吸引能力和对腹地的辐射能力。

关键词：宁波市港口城市经济功能经济实力

基于最小数据集的喀斯特不同利用方式下土壤质量评价

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草地学报 2021年第10期29卷 2323-2331页

作者：朱鸣鸣徐镀涵陈光燕李平成启明陈超贵州大学动物科学学院贵州贵阳550025

为了探究贵州喀斯特区域不同土壤利用方式对土壤质量的影响,我们对该地区的林地、人工草地、天然草地、农田、弃耕地5种土地利用方式下的土壤理化性质进行研究。基于最小数据集对该区域的土壤质量进行评价,构建的最小数据集包括:土壤pH... 详细信息

为了探究贵州喀斯特区域不同土壤利用方式对土壤质量的影响,我们对该地区的林地、人工草地、天然草地、农田、弃耕地5种土地利用方式下的土壤理化性质进行研究。基于最小数据集对该区域的土壤质量进行评价,构建的最小数据集包括:土壤pH值、容重、全盐、阳离子交换量、全氮、有效铜、有效铁等指标。结果表明:全量数据集和最小数据集获得的土壤质量均表现为林地>人工草地>天然草地>农田>弃耕地;人工草地、天然草地、农田、林地的土壤质量等级为二级,位于土壤质量分级中的“较高”水平,弃耕地土壤质量为三级,位于“中等”水平。以上结果表明,人为对自然生态系统的开垦降低了土壤的质量。

关键词：喀斯特山区土壤质量最小数据集土地利用方式