检索结果-南通市图书馆

基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制

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计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 593-600页

作者：陈满意朱义虎韩天勇朱自文武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产... 详细信息

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产生位置修正量,设计了终端滑模控制模型作为位置内环控制环节,并通过实时反馈位置修正量进行轨迹跟踪。通过实际轨迹信息修正规划轨迹来减小抛光力误差,达到高精度抛光的效果。仿真实验表明,终端滑模导纳控制效果良好,在对轨迹进行修正后抛光力误差相对于修正前有明显改善。利用该模型抛光后表明,轮廓算数平均偏差达到0.035μm,抛光质量得到明显提高。

关键词：轨迹修正终端滑模控制导纳控制多轴刀位点高精度

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数据驱动的国土空间规划:理论、范式及趋势

中国土地科学 2024年第1期38卷 53-63页

作者：鲍海君曹伟叶扬朱自娟浙大城市学院国土空间规划学院浙江杭州310015

研究目的:从“新数据”与国土空间规划之间的关系出发,分析数据驱动规划的理论基础、基本概念、逻辑体系、主要范式、本质特征,以期为构建面向未来人与自然和谐共生的中国式现代化国土空间治理新格局提供理论参考与决策依据。研究方法:... 详细信息

研究目的:从“新数据”与国土空间规划之间的关系出发,分析数据驱动规划的理论基础、基本概念、逻辑体系、主要范式、本质特征,以期为构建面向未来人与自然和谐共生的中国式现代化国土空间治理新格局提供理论参考与决策依据。研究方法:文献研究法和系统分析法。研究结果:(1)数据驱动规划是一种通过模型、算法实现多源异构数据的获取筛选、分析挖掘、模拟预测,实现国土空间规划全流程、全链条、全方位定量化的重要模式方法,具有系统性、科学性、实质性等“3S”特性;(2)数据驱动规划遵循基于“总量—增量—存量—流量—质量”过程优化的自然空间、基于“流态—业态—形态”多维复合的社会空间、基于“数字化—智能化—智慧化”技术支撑的数字空间三大逻辑体系;(3)数据驱动规划可划分为全要素协同驱动、多时空尺度驱动、全生命周期驱动和多元化场景驱动4种范式,其本质是以数据要素为核心与纽带,有效链接和无缝衔接自发生长型规划和人为引导型规划,是一种追求人与自然和谐共生的规划,并呈现出全面感知、适应学习、反馈治理等主要特征。研究结论:面向未来数字技术发展趋势,应加强“大数据”和“小数据”以及“新数据”和“老数据”之间的结合,“真数据”和“伪数据”之间的鉴别,以提高数据驱动规划的全面性和有效性;此外,应加强“生成”与“构成”以及“传统”与“新兴”之间的结合,以进一步体现数据驱动规划“以人为本、和谐共生”的核心价值和终极目标。

关键词：数据驱动国土空间规划理论基础主要范式未来趋势

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小柴胡汤加减治疗不明原因反复发热1例

基层中医药 2023年第8期2卷 101-104页

作者：黄富春肖国辉曾肃英朱自海付娟西南医科大学附属中医医院脾胃病科四川泸州646000 奉节县人民医院消化内科重庆404600

发热是临床常见的症状和体征,其病因复杂,也是临床诊治的重点和难点之一。反复发热属小柴胡汤证中的“往来寒热”证候。本文从1例反复发热的临床病例入手,浅谈小柴胡汤在疾病诊治过程中的应用经验,为临床治疗不明原因反复发热提供思路。

关键词：小柴胡汤不明原因反复发热

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“十五”期间铁路货车运用工作的探讨

铁道车辆 2002年第10期40卷 4-8页

作者：朱自海北京铁路局车辆处北京100844

分析了“九五”以来铁路货车运用工作取得的成效和存在的薄弱环节 ,对“十五”

关键词：铁路货车安全防范能力行车安全安全主动权

CO_(2)气氛热解与硝酸改性的生物炭Pb^(2+)吸附性能对比

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环境科学 2024年第1期45卷 606-616页

作者：江豪陈瑞芝朱自洋王琳段文焱陈芳媛昆明理工大学环境科学与工程学院云南省土壤固碳与污染控制重点实验室昆明650092

酸改性处理常被用于生物炭的改性过程,但也存在酸消耗量大、废液处理难和成本高等问题.利用热解过程直接改性提高生物炭重金属的去除效果、降低改性成本,是未来实现改性生物炭广泛使用的重要前提.为评估CO_(2)气氛热解法在生物炭制备和... 详细信息

酸改性处理常被用于生物炭的改性过程,但也存在酸消耗量大、废液处理难和成本高等问题.利用热解过程直接改性提高生物炭重金属的去除效果、降低改性成本,是未来实现改性生物炭广泛使用的重要前提.为评估CO_(2)气氛热解法在生物炭制备和应用方面的优势和潜力,对CO_(2)气氛热解与HNO3改性生物炭对Pb^(2+)的去除性能进行对比分析.采用元素分析、傅里叶红外光谱(FTIR)和X射线光电子能谱(XPS)对生物炭的元素组成和结构特性进行表征.结果表明,500℃热解条件下,HNO_(3)改性的生物炭产生了较多的C=O和O=C—O—等羧基类官能团,并引入了—NO_(2(asy))和—NO_(2(sym))基团,提高了生物炭的表面活性和络合能力.CO_(2)气氛制备生物炭中含有较多的金属碳酸盐,可通过离子交换和共沉淀作用吸附去除Pb^(2+).此外,CO_(2)改性生物炭具有较大的比表面积和更优的微孔结构,有利于Pb^(2+)传质扩散,促进表面吸附,W500CO_(2)和W700CO_(2)对Pb^(2+)的吸附容量提升显著,达到60.14mg·g^(-1)和71.69 mg·g^(-1).而HNO_(3)改性生物炭W500N_(2)-A和W700N_(2)-A对Pb^(2+)的最大吸附容量较低,分别为42.26 mg·g^(-1)和68.3mg·g^(-1).CO_(2)改性生物炭吸附容量优于HNO_(3)改性生物炭,是由于比表面积和官能团的双重作用.因此,CO_(2)气氛直接热解相比于HNO3改性生物炭具有成本低、环境友好和重金属去除效率高等优点,是一种值得推广应用的生物炭改性方法.

关键词：生物炭二氧化碳(CO_(2)) HNO3改性重金属吸附矿物

基于无线电技术的远程遥控机器人多电机协同控制系统设计

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计算机测量与控制 2024年

作者：朱自林保山市无线电监测中心

机器人应用范围的扩大，其内部配置电机数量随之增加，运动轴数量、关系更加复杂。为了提高机器人多电机协同控制能力，设计一种基于无线电技术的远程遥控机器人多电机协同控制系统。搭建远程遥控机器人多电机协同控制框架，通过无线电... 详细信息

机器人应用范围的扩大，其内部配置电机数量随之增加，运动轴数量、关系更加复杂。为了提高机器人多电机协同控制能力，设计一种基于无线电技术的远程遥控机器人多电机协同控制系统。搭建远程遥控机器人多电机协同控制框架，通过无线电技术硬件设备，对多个单元进行设计，完成硬件系统的设计。基于无线电技术感知周围信号，对信号的相关信息进行获取，采用滤波算法和相似度计算方法对数据进行预处理，剔除冗余数据。通过模糊控制理论和速度补偿器方法，实现机器人多电机的协同控制。实验结果表明，应用设计系统获得的机器人多电机协同控制时延最小值为0.45s，电机转速与额定转速更接近，机器人运行轨迹与期望轨迹一致，充分证实了设计系统应用效果较佳。

关键词：多电机远程遥控机器人协同控制系统无线电技术