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基于Clipper的3-TPS混联机器人运动轨迹控制

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东北大学学报（自然科学版） 2014年第10期35卷 1512-1515页

作者：史家顺王凯朱立达王宛山东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及由工作台运动造成的工具编程点位置的变化等关键问题,建立了混... 详细信息

针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及由工作台运动造成的工具编程点位置的变化等关键问题,建立了混联机器人运动学位置逆解数学模型.在构建基于Clipper的3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上,将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法,并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证.空间运动轨迹的理论与实验分析结果表明:所设计的数控系统能满足3-TPS混联机器人的控制要求,其运动模型及控制算法正确、可行.

关键词： 3-TPS混联机器人 Clipper控制器运动学逆解轨迹建模

非典型节律理论在太湖地区2021年降雨预测模拟中的应用

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非典型节律理论在太湖地区2021年降雨预测模拟中的应用

2022中国水利学术大会（中国水利学会2022学术年会...

作者：秦建国姚华范忠明盛龙寿朱玲朱立国江苏省水文水资源勘测局无锡分局

在非典型节律理论的基础上,使用两种新方法研究太湖地区旱涝演化的自然规律,并在模拟中进行应用研究。结果表明,非典型节律理论可以识别年际降雨序列中的旱涝周期和气候转折点,传统的周期和突变理论无法解决这两个难题;无锡站的旱涝演... 详细信息

在非典型节律理论的基础上,使用两种新方法研究太湖地区旱涝演化的自然规律,并在模拟中进行应用研究。结果表明,非典型节律理论可以识别年际降雨序列中的旱涝周期和气候转折点,传统的周期和突变理论无法解决这两个难题;无锡站的旱涝演化规律作为区域预测模型的基础,可将旱涝灾害的预见期从原来2～3周提高到现在的1年以上;气候突变是理想的分界点,本次研究完成了近现代水文历史、气候历史的细分标准建设;非典型节律和厄尔尼诺-拉尼娜是年际尺度最重要的指标,加强研究能提高预测模拟水平。

关键词：非典型节律旱涝周期气候突变预测模拟转折点

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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北京奥林匹克篮球馆屋面工程施工技术

建筑技术 2008年第6期39卷 452-454页

作者：周辉朱立芳北京城建集团工程总承包部北京100039 北京建筑工程学院北京100044

北京奥林匹克篮球馆屋面系统由25个四坡锥体屋面相互连接组成。施工中采取多项技术措施,克服了施工高度高、安装精度要求严格等施工难点。采用PE膜隔气层、PC隔音板和PVC卷材防水层,屋面未发生渗漏现象。

关键词：屋面工程四坡维体屋面 PVC卷材

健脾温肾疏肝法治疗老年慢性疲劳综合征45例临床观察

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新中医 2011年第9期43卷 17-18页

作者：雷作汉段永强成映霞朱立鸣甘肃省中医院老年病科甘肃兰州730050 甘肃中医学院甘肃兰州730020

目的:观察健脾温肾疏肝法治疗老年慢性疲劳综合征的临床疗效。方法:将90例老年慢性疲劳综合征患者随机分为2组各45例,治疗组给予敦煌葆元汤治疗,对照组给予桂附地黄汤治疗。结果:总有效率治疗组84.4%,对照组62.2%,2组比较,差异有显著性... 详细信息

目的:观察健脾温肾疏肝法治疗老年慢性疲劳综合征的临床疗效。方法:将90例老年慢性疲劳综合征患者随机分为2组各45例,治疗组给予敦煌葆元汤治疗,对照组给予桂附地黄汤治疗。结果:总有效率治疗组84.4%,对照组62.2%,2组比较,差异有显著性意义(P<0.05)。治疗后2组症状积分比较,差异有显著性意义(P<0.05)。结论:健脾温肾疏肝法治疗老年慢性疲劳综合征临床疗效显著。

关键词：慢性疲劳综合征老年人中医治法健脾温肾疏肝法

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LEO卫星系统星上VLR数据库管理方案

电讯技术 2009年第4期49卷 54-57页

作者：张旭朱立东中国西南电子技术研究所成都610036 电子科技大学通信抗干扰技术国家级重点实验室成都610054

在低轨(LEO)卫星通信系统中,航行在国外的特殊终端位置更新时需查询国内地面站访问位置寄存器(VLR),导致了长距离的信令开销。为此,提出一种星上VLR数据库管理方案,使移动终端能通过查询星上VLR进行位置更新操作。将该方案运用于具体低... 详细信息

在低轨(LEO)卫星通信系统中,航行在国外的特殊终端位置更新时需查询国内地面站访问位置寄存器(VLR),导致了长距离的信令开销。为此,提出一种星上VLR数据库管理方案,使移动终端能通过查询星上VLR进行位置更新操作。将该方案运用于具体低轨卫星系统进行仿真。结果表明,该方案能优化系统的位置管理性能。

关键词：低轨卫星通信系统星上访问位置寄存器数据库管理

镁合金AZ31B在不同pH值NaCl溶液中的应力腐蚀行为研究

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稀有金属材料与工程 2015年第10期44卷 2481-2485页

作者：朱立文贺秀丽卫英慧侯利锋郭春丽太原理工大学山西太原030024 吕梁学院山西吕梁033000

通过慢拉伸应力腐蚀试验机、电化学工作站和扫描电子显微镜(SEM)等手段,研究挤压态镁合金AZ31B在pH=2、7和12的NaCl溶液中的应力腐蚀行为。结果表明,随pH值增大,AZ31B静态腐蚀速率和应力腐蚀敏感性均降低,这是由于碱性溶液更有利于Mg(O... 详细信息

通过慢拉伸应力腐蚀试验机、电化学工作站和扫描电子显微镜(SEM)等手段,研究挤压态镁合金AZ31B在pH=2、7和12的NaCl溶液中的应力腐蚀行为。结果表明,随pH值增大,AZ31B静态腐蚀速率和应力腐蚀敏感性均降低,这是由于碱性溶液更有利于Mg(OH)2表面保护膜的形成。应力腐蚀试验中点蚀形成主要裂纹源,拉伸断口分析表明应力腐蚀具有多裂纹源特征,应力加速腐蚀进程,断裂方式属于穿晶解理断裂。

关键词：挤压镁合金 pH NaCl 应力腐蚀

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铝合金彩色瓷质阳极氧化新工艺

表面技术 2004年第6期33卷 50-52页

作者：王献昉朱立群克拉玛依普特龙科技有限公司新疆克拉玛依834000 北京航空航天大学材料学院北京100083

　研究了在铝合金瓷质阳极氧化膜层表面进行染色、封闭一步处理的新工艺。通过对这种方法得到的瓷质阳极氧化膜层进行耐磨、耐腐蚀、耐候等性能试验,发现经过瓷质氧化后表面,进行染色封闭一步处理的膜层具有色泽正、染色牢固、表面装饰... 详细信息

　研究了在铝合金瓷质阳极氧化膜层表面进行染色、封闭一步处理的新工艺。通过对这种方法得到的瓷质阳极氧化膜层进行耐磨、耐腐蚀、耐候等性能试验,发现经过瓷质氧化后表面,进行染色封闭一步处理的膜层具有色泽正、染色牢固、表面装饰效果好的特点;同时这种瓷质彩色膜层还具有良好的耐磨、耐腐蚀和耐候性能。

关键词：瓷质阳极氧化染色封闭耐腐蚀性耐磨性

白藜芦醇苷对高脂血症大鼠血脂、一氧化氮及一氧化氮合酶的影响

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中药药理与临床 2005年第3期21卷 16-18页

作者：朱立贤金征宇江南大学食品学院无锡214036

目的:观察白藜芦醇苷对实验性高脂血症大鼠血脂、一氧化氮及一氧化氮合酶的影响。方法:喂饲法建立高血脂症大鼠模型,白藜芦醇苷连续灌胃4周,测定血清TC、TG、LDL-c、HDL-c、NO含量和NOS、cNOS、iNOS活性。结果:高脂饲料可导致实验性大... 详细信息

目的:观察白藜芦醇苷对实验性高脂血症大鼠血脂、一氧化氮及一氧化氮合酶的影响。方法:喂饲法建立高血脂症大鼠模型,白藜芦醇苷连续灌胃4周,测定血清TC、TG、LDL-c、HDL-c、NO含量和NOS、cNOS、iNOS活性。结果:高脂饲料可导致实验性大鼠高脂血症。与高脂对照组相比,白藜芦醇苷能明显降低TC、TG、LDL-c、NO含量,使AI降低,HDL-c/TC及比值升高,给予白藜芦醇苷组血清NOS、iNOS活性降低、cNOS活性升高。结论:白藜芦醇苷能调节高脂血症大鼠血脂代谢及纠正NO代谢紊乱。

关键词：白藜芦醇苷高血脂症一氧化氮实验性高脂血症一氧化氮合酶大鼠血脂 LDL-c HDL-c NOS活性血清TC

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准绝对式光学编码器的编译码原理

光子学报 2006年第12期35卷 1980-1983页

作者：胡晓东郭亮吴文明朱立峰车嵘中国科学院西安光学精密机械研究所光电测控室西安710068

介绍了准绝对式光学编码器的测量原理,根据其码盘特点,设计了实用的编码算法.利用计算机编程辅助实现了最高17位的索引码道编码设计,并提出一种译码的方法,可以实现从循环二进制码到自然二进制码的快速转换,为其进一步工程实现提供理论... 详细信息

介绍了准绝对式光学编码器的测量原理,根据其码盘特点,设计了实用的编码算法.利用计算机编程辅助实现了最高17位的索引码道编码设计,并提出一种译码的方法,可以实现从循环二进制码到自然二进制码的快速转换,为其进一步工程实现提供理论基础.

关键词：准绝对式编码器二进制循环码编码算法