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一种基于MEMS传感器的无人飞艇航姿测量系统

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传感器与微系统 2014年第3期33卷 58-61,65页

作者：胡少兴刘东昌张爱武朱煜坤北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室北京100037

提出了一种基于微机电系统(MEMS)惯性传感器的航姿测量系统。分析了一些传统姿态解算算法融合过程中的不足,提出一种高效的融合算法,利用梯度法将加速度计和磁力计对地球重力场和磁场矢量的观测量去修正陀螺给出的姿态信息。针对实际测... 详细信息

提出了一种基于微机电系统(MEMS)惯性传感器的航姿测量系统。分析了一些传统姿态解算算法融合过程中的不足,提出一种高效的融合算法,利用梯度法将加速度计和磁力计对地球重力场和磁场矢量的观测量去修正陀螺给出的姿态信息。针对实际测量系统中振动对姿态的干扰问题,提出切比雪夫II型低通数字滤波器进行传感器数据预处理,并结合运动状态修正融合算法从而进一步抑制振动。通过实验表明:该系统的算法具有较低的计算负荷,能有效地估计出姿态,抑制振动有害加速度对姿态估计的影响,测量动态误差小于2°,静态误差小于0.8°。

关键词： MEMS惯性传感器姿态测量切比雪夫滤波器梯度法飞艇

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石嘴山支队发扬民主训练质量高 002

人民武警报

作者：邓自正朱煜坤

本报讯邓自正、朱煜坤报道:“班长，我认为刚才的训练组织有些死板，动作要领没讲解明白，像是照本宣科……”宁夏总队石嘴山支队列兵小张在听完班长对警棍盾牌术动作要领的讲解后提出了意见。该支队通过大力发扬军事民主，不断增强战...

本报讯邓自正、朱煜坤报道:“班长，我认为刚才的训练组织有些死板，动作要领没讲解明白，像是照本宣科……”宁夏总队石嘴山支队列兵小张在听完班长对警棍盾牌术动作要领的讲解后提出了意见。该支队通过大力发扬军事民主，不断增强战士参训议训的意识，收到了良好效果。

关键词：

来源： cnki报纸评论

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基于MQTT协议的无人机锂电池存储系统

物联网技术 2023年第12期13卷 102-106页

作者：刘瑞瑞朱煜坤吴仕情彩虹无人机科技有限公司北京100074

随着无人机技术的发展,作为飞机主电源或者应急电源的锂电池,使用越来越广泛,为保证大批量锂电池的存储安全,需要定时对锂电池状态进行检测与维护。传统的人工维护手段效率低、耗费人力物力,故本文提出了一种基于ESP32平台与MQTT协议的... 详细信息

随着无人机技术的发展,作为飞机主电源或者应急电源的锂电池,使用越来越广泛,为保证大批量锂电池的存储安全,需要定时对锂电池状态进行检测与维护。传统的人工维护手段效率低、耗费人力物力,故本文提出了一种基于ESP32平台与MQTT协议的无人机锂电池存储系统,可以实现锂电池温度状态的采集与控制、单体电压监测、维护周期提示等功能,并通过运行于阿里云ECS的MQTT代理与远程终端完成蓄电池状态的监控,减少人力物力,提高效率,从而为大批量锂电池的存储与维护提供数字化解决方案。

关键词： MQTT ESP32 无人机锂电池阿里云 EMQX

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粗微叠层式硅片台数据驱动MIMO前馈控制

中国电机工程学报 2024年

作者：刘涛杨开明朱煜摩擦学国家重点实验室(清华大学机械工程系)

光刻机中承载晶圆进行图像曝光的硅片台是一个典型的多输入多输出(multi-input multi-output， MIMO)超精密运动系统，MIMO前馈控制技术是抑制各自由度耦合误差的关键环节。针对光刻机粗微叠层式结构的硅片台，本文基于主从控制架构，... 详细信息

光刻机中承载晶圆进行图像曝光的硅片台是一个典型的多输入多输出(multi-input multi-output， MIMO)超精密运动系统，MIMO前馈控制技术是抑制各自由度耦合误差的关键环节。针对光刻机粗微叠层式结构的硅片台，本文基于主从控制架构，提出了一种微动台和粗动台MIMO前馈控制方法。该前馈采用线性参数化结构，以微分单元为基函数，将控制器的参数整定问题转化为一个凸优化问题，进而给出了前馈控制器的全局最优参数整定方法以及参数迭代过程中梯度的无偏估计方法。通过硅片台多场曝光轨迹跟踪实验，验证了所提参数整定方法的快速收敛性能。实验结果表明所提方法能够有效减小微动台多自由度耦合的轨迹跟踪误差和粗微之间的相对误差。

关键词：多输入多输出系统 MIMO前馈数据驱动参数整定粗微叠层硅片台超精密运动系统

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集成电路装备光刻机发展前沿与未来挑战

中国科学：信息科学 2024年第1期54卷 130-143页

作者：胡楚雄周冉付宏张鸣朱煜清华大学机械工程系高端装备界面科学与技术全国重点实验室北京100084 清华大学机械工程系精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084

光刻机是集成电路制造中最为核心的高端装备,在60余年的发展历程中不断挑战人类超精密制造装备的极限,推动着摩尔定律的持续向前和信息时代的飞速发展,对于科技进步、国民经济、国家安全具有极为重要的战略意义.本文阐述了光刻机在集成... 详细信息

光刻机是集成电路制造中最为核心的高端装备,在60余年的发展历程中不断挑战人类超精密制造装备的极限,推动着摩尔定律的持续向前和信息时代的飞速发展,对于科技进步、国民经济、国家安全具有极为重要的战略意义.本文阐述了光刻机在集成电路制造装备中的核心地位,介绍了光刻的基本原理,梳理了国际上光刻机从20世纪60年代至今的发展脉络,围绕光刻机三大核心部件分析了光刻机中的关键技术及面临的极限技术挑战.在此基础上,本文展望了未来光刻机的发展趋势和未来方向.

关键词：集成电路光刻机关键技术发展前沿未来挑战

基于复合索引的MM-OFDM-SFCIM系统设计与检测算法

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华东理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期50卷 442-449页

作者：张莹莹袁伟娜朱煜华东理工大学信息科学与工程学院上海200237

空间调制(Spatial Modulation, SM)技术和OFDM多模子载波索引调制(OFDMMulti-Mode Index Modulation, MM-OFDM-IM)技术分别在能量效率(Energy Efficiency,EE)和频谱效率(Spectral Efficiency,SE)上有着很大的优势。多维度索引调制技术相结合能够应用多种物理资源,应对无线通信系统对数据传输和系统容量的高需求,由此将SM与MMOFDM-IM系统灵活结合,构建基于空频结合的多模复合索引调制(OFDM-Multiple-Mode Space Frequency Composite Index Modulation,MM-OFDM-SFCIM)系统,保留传统子载波索引调制技术中的静默子载波,拓展新的复合系数维度,提高系统的SE和EE。针对系统的复杂特性,提出了基于符号能量及对数似然的联合检测算法(REML based on symbolic Energy and LLR,EL-REML)。仿真结果表明,MM-OFDM-SFCIM系统比传统的空频结合系统在SE上提高了约30%,并且MM-DFDM-SPCIM系统中提出的EL-REML算法比LLR算法在误码率上提高了3~4 dB,相比传统的ML算法,其计算复杂度更低。

关键词： SM MM-OFDM-IM 频谱效率计算复杂度误码率

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湖北庙垭碳酸岩杂岩体中铌赋存状态及富集机制:矿物化学制约

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地球科学 2024年第2期49卷 594-611页

作者：王珂王连训朱煜翔马昌前黄宏业核工业二三〇研究所湖南长沙410007 湖南省伴生放射性矿产资源评价与综合利用工程技术研究中心湖南长沙410007 中国地质大学地球科学学院湖北武汉430074

庙垭碳酸岩杂岩体位于南秦岭武当地块西南缘,主要由富铌、稀土的碳酸岩和正长岩组成,是我国第二大碳酸岩型铌矿床.前人对碳酸岩中稀土元素的矿化机理进行了详细的研究,但铌元素的富集机制还尚未清楚.因此对其开展了详细的岩石学、矿物... 详细信息

庙垭碳酸岩杂岩体位于南秦岭武当地块西南缘,主要由富铌、稀土的碳酸岩和正长岩组成,是我国第二大碳酸岩型铌矿床.前人对碳酸岩中稀土元素的矿化机理进行了详细的研究,但铌元素的富集机制还尚未清楚.因此对其开展了详细的岩石学、矿物学及矿物化学研究.庙垭杂岩体主要由碳酸岩和正长岩组成,碳酸岩多呈岩脉或岩株状侵入正长岩中.庙垭铌-稀土矿床含铌矿物主要有铌金红石、含Nb-Ti-Zr矿物、铌铁矿、富铀烧绿石和铌钛铀矿等.铌金红石和Nb-Ti-Zr氧化物呈自形-半自形,Nb_(2)O_(5)含量较高(分别为1.10%~3.35%和8.58%~18.64%).Nb-Ti-Zr硅酸盐赋存于Nb-Ti-Zr氧化物裂隙内或沿其边缘分布,常与钠长石细脉伴生,Nb_(2)O_(5)含量为1.75%~6.00%.铌铁矿呈它形细粒状结构,空间上与含Nb-Ti-Zr氧化物共生,显示较高的Nb_(2)O_(5)及FeO含量(72.30%~75.75%和18.52%~18.81%).富铀烧绿石呈不规则粒状或者交生结构,具有较高含量的Nb_(2)O_(5)(35.42%~36.45%)和UO_(2)(25.68%~26.76%),高的A位空缺值(0.55~0.74 apfu)和低的Na_(2)O、F含量(低于检测线和0.32%~0.79%).铌钛铀矿呈残骸状或椭圆状假晶,空间上依次伴生赤铁矿和黄铁矿,显著富集Nb_(2)O_(5)、UO_(2)和TiO_(2).(结论).综上,初步认为庙垭碳酸岩杂岩体中铌富集受控于岩浆和热液过程.贫铌矿物和富F矿物在富Nb母岩浆中早先结晶导致残余熔体中Nb含量逐渐升高,最终结晶出铌金红石、Nb-Ti-Zr氧化物、富铀烧绿石、铌钛铀矿.后期富Na、Si、Fe热液沿裂隙交代原生含铌矿物,经活化、迁移、沉淀形成了次生含铌矿物(Nb-Ti-Zr硅酸盐、铌铁矿等).

关键词：庙垭碳酸岩杂岩体铌富集机制结晶分异热液交代岩浆-热液过程矿床学

换相失败后提升送端暂态功角稳定性的实时控制方法

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电工技术学报 2024年

作者：朱益华郑晨一常东旭朱煜昆东南大学电气工程学院中国南方电网电力科学研究院直流输电技术国家重点实验室

直流换相失败引起的功率瞬降易增大送端交流系统的功角失稳风险，但当前研究尚缺少应对多直流换相失败的暂态功角稳定实时控制方法的问题。针对这一问题，论文首先分析了换相失败功率冲击下送端系统发电机相对动能和转速的变化规律，指... 详细信息

直流换相失败引起的功率瞬降易增大送端交流系统的功角失稳风险，但当前研究尚缺少应对多直流换相失败的暂态功角稳定实时控制方法的问题。针对这一问题，论文首先分析了换相失败功率冲击下送端系统发电机相对动能和转速的变化规律，指出送端系统的相对动能变化可仅由等值发电机的相对转速表征，不依赖于直流系统功率跌落和恢复的曲线态势；然后根据直流功率恢复至稳态时等值发电机的相对转速计算转子运动剩余加速面积，进而得到维持送端系统暂态功角稳定性所需的减速面积及相应的切机量；最后根据切机量计算结果制定了实时切机控制策略，并基于简单系统和实际电网进行了仿真分析和验证。仿真结果表明，所提方法能够较准确地计算维持送端系统暂态功角稳定性所需的切机量，有效减小换相失败后送端系统的暂态功角失稳风险。

关键词：高压直流换相失败功角失稳切机策略

基于安全强化学习的电网稳控策略智能生成方法

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电力系统保护与控制 2024年第10期52卷 147-155页

作者：邱建朱煜昆张建新朱益华徐光虎涂亮中国南方电网有限责任公司广东广州510663 直流输电技术全国重点实验室(南方电网科学研究院有限责任公司) 广东广州510663 广东省新能源电力系统智能运行与控制企业重点实验室广东广州510663

新型电力系统的“双高”趋势改变了电力系统经典稳定特性,导致稳定机理更复杂,系统稳定模式更多样,因此基于典型运行方式的在线稳定控制策略面临挑战。为解决新型电力系统的功角稳定问题,提出了基于安全强化学习的稳控策略智能生成方法... 详细信息

新型电力系统的“双高”趋势改变了电力系统经典稳定特性,导致稳定机理更复杂,系统稳定模式更多样,因此基于典型运行方式的在线稳定控制策略面临挑战。为解决新型电力系统的功角稳定问题,提出了基于安全强化学习的稳控策略智能生成方法。首先,建立了电力系统稳控问题的含约束马尔可夫模型,归纳并提出了紧急控制切机动作涉及的安全约束。其次,为了提高对于电网暂态响应的时空特征提取能力,构建了基于图卷积层和长短期记忆单元的特征感知网络。然后,为了提高稳控策略智能体的训练效率,提出了基于内嵌领域知识约束的近端策略优化算法稳控策略训练框架。最后,在IEEE 39节点系统和某实际电网中进行测试验证。结果表明,所提方法能够根据系统运行状态和故障响应自适应生成切机稳控策略,其决策效果和效率均优于现有的稳控策略。

关键词：稳控策略安全强化学习时空特征领域知识