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面向服务机器人的智能环境服务构件开发方法

机器人 2012年第3期34卷 337-343页

作者：梁志伟金欣朱松豪南京邮电大学自动化学院江苏南京210046 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对服务机器人应用需要,引入基于构件的开发方法,设计了一种支持和增强服务机器人功能的智能环境服务构件系统.制定了服务构件的基本组成结构与交互模式,实现了机器人的跨平台服务调用,有效解决了资源多样异构性带来的问题.服务构件将... 详细信息

针对服务机器人应用需要,引入基于构件的开发方法,设计了一种支持和增强服务机器人功能的智能环境服务构件系统.制定了服务构件的基本组成结构与交互模式,实现了机器人的跨平台服务调用,有效解决了资源多样异构性带来的问题.服务构件将资源辅助功能封装成共享服务,借助智能环境通信网络,基于规范的服务接口和说明,提供开放的服务访问和调用.它可以被独立地部署并由第三方任意组合应用.本文分别从辅助资源端和服务机器人客户端出发,详细论述了应用web service(WS)中间件技术开发服务构件和服务调用程序的基本原理,并给出了实验验证.

关键词：服务构件智能空间服务机器人 web服务

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支持体系仿真的主动机制数据库技术研究

支持体系仿真的主动机制数据库技术研究

作者：朱松豪南京航空航天大学

学位级别：硕士

本文详细介绍了主动机制数据库的研究与开发的主要内容。实时性和交互性是计算机仿真技术的两个重要指标。为了适应计算机仿真系统对实时性和交互性的高要求，本文提出一种新的提高体系仿真实时性和交互性的方法--主动机制数据库技术... 详细信息

本文详细介绍了主动机制数据库的研究与开发的主要内容。实时性和交互性是计算机仿真技术的两个重要指标。为了适应计算机仿真系统对实时性和交互性的高要求，本文提出一种新的提高体系仿真实时性和交互性的方法--主动机制数据库技术。主动机制数据库动态监视后台数据库中的数据状态的变化，通过主动机制对这些数据进行管理，形成主动数据库管理系统。本文首先简单介绍了主动数据库的概念和典型的代表系统。然后从主动数据库的定义、规则的表示、规则的存储结构、规则的处理等方面详细说明了主动数据库技术的设计思想。最后，本文针对主动数据库的设计思想，选用应用系统FCS-DBS(Flight Control System-Data Base System)系统作为实例来验证了理论研究部分的可行性。

关键词：主动数据库体系仿真主动机制

融合多类替换细化和多分支盲点网络的自监督图像去噪

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小型微型计算机系统 2024年

作者：梁震远朱松豪南京邮电大学自动化学院人工智能学院

现有的自监督图像去噪方法，特别是基于盲点网络的方法，在特征提取过程中会导致图像信息损失，这大大降低了图像去噪性能。因此，在实际去噪过程中，利用自监督盲点网络处理空间相关性噪声是一项具有挑战性的工作。为解决上述问题，本... 详细信息

现有的自监督图像去噪方法，特别是基于盲点网络的方法，在特征提取过程中会导致图像信息损失，这大大降低了图像去噪性能。因此，在实际去噪过程中，利用自监督盲点网络处理空间相关性噪声是一项具有挑战性的工作。为解决上述问题，本文提出一种基于多类替换细化和多分支盲点网络的自监督图像去噪方法。首先，利用不同步长的像素重组下采样模块，消除噪声的空间相关性；然后，利用提出的多类替换细化模块，在不增加网络模型参数的情况下，进一步消除噪声的空间相关性；最后，利用提出的多分支盲点网络，补偿去噪过程中损失的图像信息。在合成数据集和真实数据集上的大量实验结果表明，本文所提方法优于现有大部分图像去噪方法。

关键词：自监督盲点网络细化图像去噪

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基于半监督生成式对抗网络的异常行为检测

南京邮电大学学报（自然科学版） 2020年第4期40卷 50-56页

作者：朱松豪赵云斌南京邮电大学自动化学院、人工智能学院江苏南京210023

针对简单的、人为规定的异常行为,对基于半监督的生成式对抗网络GANomaly进行了改进,并将其应用于视频异常行为检测。具体说来,为了使神经网络更加鲁棒,利用标签平滑可以促使网络产生更紧密的类内的聚类和更大的类别间的分离;为了防止... 详细信息

针对简单的、人为规定的异常行为,对基于半监督的生成式对抗网络GANomaly进行了改进,并将其应用于视频异常行为检测。具体说来,为了使神经网络更加鲁棒,利用标签平滑可以促使网络产生更紧密的类内的聚类和更大的类别间的分离;为了防止模型崩溃并加快模型的收敛速度,在对抗训练中采用最小二乘损失函数,而不是二分类交叉熵损失函数;为使生成网络更精确地刻画行为的外观信息,在重构损失中施加强度损失和梯度损失。在含有类别标记信息的公共数据集UCSD datasets上测试和证明这一方法的稳定性和准确性,并与几个经典的异常行为检测方法和原始的GANomaly进行了对比,实验结果证明所提出的方法更适合异常检测,且进一步提高了异常行为检测模型的稳定性和准确率。

关键词：异常行为检测半监督生成式对抗网络标签平滑

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一种基于双层插值的路径规划及跟踪算法

机器人 2010年第6期32卷 711-720页

作者：梁志伟马旭东房芳朱松豪南京邮电大学自动化学院江苏南京210046 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对基于栅格地图的经典路径规划算法的不足,提出了一种双层插值的路径规划算法——T*算法.算法首先应用快速行军插值法生成目标波形图,波形图假设波以目标点为中心经四个邻节点向外扩散且沿波传播方向栅格效用值单调递增;然后在生成的... 详细信息

针对基于栅格地图的经典路径规划算法的不足,提出了一种双层插值的路径规划算法——T*算法.算法首先应用快速行军插值法生成目标波形图,波形图假设波以目标点为中心经四个邻节点向外扩散且沿波传播方向栅格效用值单调递增;然后在生成的目标波形图上采用线性插值法,从机器人当前位置沿着波逆向搜索一条到达目标点的平滑路径;得到规划的路径后,针对非完整约束的移动机器人,采用改进的虚拟车辆方法跟踪生成的路径.实验验证了算法的有效性.

关键词：路径规划快速行军法线性插值目标波形图路径跟踪

基于双重模态距离约束的红外⁃可见光行人重识别

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南京邮电大学学报（自然科学版） 2022年第3期42卷 52-65页

作者：朱松豪吕址涵南京邮电大学自动化学院、人工智能学院江苏南京210023

近年来,红外⁃可见光的行人重识别在视频监控、网络刑侦等领域应用广泛,这项任务的目的是匹配RGB摄像机和红外摄像机拍摄的同一行人。由于行人图像在RGB模态和红外模态下存在较大的差异,使得该任务具有一定的挑战性。文中提出一种混合交... 详细信息

近年来,红外⁃可见光的行人重识别在视频监控、网络刑侦等领域应用广泛,这项任务的目的是匹配RGB摄像机和红外摄像机拍摄的同一行人。由于行人图像在RGB模态和红外模态下存在较大的差异,使得该任务具有一定的挑战性。文中提出一种混合交叉的双路径特征学习网络,同时提出一种新颖的整体约束和部分三元组⁃中心损失函数,用于更好表征行人的局部特征。该网络模型首先提取不同模态下的行人特征,然后将提取的特征水平切割为p个部件后映射到公共空间,最后通过模态特定身份损失、交叉熵损失以及提出的损失函数共同协作,提升整体性能。提出的损失函数首先利用整体约束,用于缩小不同模态的差异;然后,通过融合三元组损失和中心损失,用以扩大同一模态内不同类别间的差异,从而实现同一类别样本更接近其中心,同时远离其它类别中心。实验表明,该方法在SYSU⁃MM01和RegDB两个公共数据集上的性能优于其他方法。

关键词：行人重识别红外双路径三元组损失中心损失

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基于对抗学习的开集域自适应分类

南京邮电大学学报（自然科学版） 2021年第3期41卷 93-99页

作者：张庆亮朱松豪南京邮电大学自动化学院、人工智能学院江苏南京210023

通过域自适应方法,利用标记的源域样本实现未标记目标域样本的识别,目前逐渐成为机器视觉领域一个新的研究热点。与传统的闭集域自适应问题不同,开集域自适应中的目标域包含源域中未出现的类别,因此该问题的研究更为贴近实际场景,但同... 详细信息

通过域自适应方法,利用标记的源域样本实现未标记目标域样本的识别,目前逐渐成为机器视觉领域一个新的研究热点。与传统的闭集域自适应问题不同,开集域自适应中的目标域包含源域中未出现的类别,因此该问题的研究更为贴近实际场景,但同时也增加了识别难度。文中提出了一种基于反向传播开集域自适应的方法,该方法利用对抗思想实现了域不变特征的提取,同时通过设置阈值实现目标域中未知类别样本的消除。在两个公共域自适应数据集上的大量实验结果表明,与以前的方法相比,文中提出的奇异值平衡提高了模型的识别率,在一定程度上有效解决了开集域自适应的问题。

关键词：开集域自适应对抗学习图像分类迁移学习

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基于图卷积的跨模态行人重识别方法

南京邮电大学学报（自然科学版） 2023年第2期43卷 53-62页

作者：朱松豪吕址函南京邮电大学自动化学院、人工智能学院江苏南京210023

近年来,红外-可见光的行人重识别在视频监控、网络刑侦等领域应用广泛,这项任务的目的是实现RGB摄像机和红外摄像机下出现的同一行人的匹配。由于行人图像在RGB模态和红外模态下存在较大差异,因而使得该项任务具有一定的挑战性。文中提... 详细信息

近年来,红外-可见光的行人重识别在视频监控、网络刑侦等领域应用广泛,这项任务的目的是实现RGB摄像机和红外摄像机下出现的同一行人的匹配。由于行人图像在RGB模态和红外模态下存在较大差异,因而使得该项任务具有一定的挑战性。文中提出一种基于图卷积的跨模态行人重识别方法,同时提出一种新颖的异心三元组损失函数,用于更好表征行人特征。该方法首先对水平切割方法进行改进,在此基数上以局部特征和全局特征为节点构建图卷积神经网络,并利用构建的图卷积神经网络学习图像结构化特征;然后,引入了一种全新的异心三元组损失函数,并结合Softmax损失函数进一步提高模型性能。两个公开数据集上进行的对比实验、消融实验以及可视化实验结果验证了文中所提方法的卓越性能。

关键词：红外行人重识别图卷积三元组损失

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多尺度特征融合和上下文混合注意力机制的单图像去模糊

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小型微型计算机系统 2024年

作者：张杨江松林朱松豪南京邮电大学自动化学院人工智能学院闽西职业技术学院城乡建筑学院

随着深度学习技术的快速发展，陆续提出了多种端到端的单图像去模糊网络。然而，现有的端到端网络在提高去模糊性能的同时，也带来了较高的计算复杂度。例如，传统的UNet网络虽然在图像去模糊任务中表现出色，但仍存在一些缺陷。首先，U... 详细信息

随着深度学习技术的快速发展，陆续提出了多种端到端的单图像去模糊网络。然而，现有的端到端网络在提高去模糊性能的同时，也带来了较高的计算复杂度。例如，传统的UNet网络虽然在图像去模糊任务中表现出色，但仍存在一些缺陷。首先，UNet网络的计算复杂度较高。其次，由于UNet网络的特征融合策略相对简单，导致其无法提取显著性的特征表征。为解决UNet网络的这些不足，本文提出多尺度特征融合和上下文混合注意力机制的单图像去模糊方法。首先，利用提出的多尺度特征表示机制快速提取不同分辨率的特征表示，从而降低计算复杂度。其次，利用提出的上下文混合注意力模块提取重要的空间信息和信道信息，利用提出的选择性特征融合模块提取自适应加权优化的空间信息和信道信息，利用提出的双层特征融合增强模块提取显著性的融合不同尺度的特征表征。三个公开数据集的实验结果表明，本文所提方法在去模糊性能、泛化能力和鲁棒性方面均优于现有方法。

关键词：图像去模糊多尺度特征表示上下文混合注意力选择性特征融合双层特征融合增强