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基于改进灰狼算法的冗余机械臂最优轨迹规划

控制与决策 2025年

作者：崔靖凯王凯范正奇朱明超徐振邦刘伟东中国汽车技术研究中心有限公司中央研究院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

针对冗余机械臂时间-冲击最优轨迹规划问题,提出一种基于改进灰狼算法的最优轨迹规划器.首先,为了克服灰狼算法（GWO）开发和探索不平衡的局限性,提出基于强化学习的灰狼算法（QLGWO）及其多目标版本（MOQLGWO）:QLGWO使用Q学习指导灰... 详细信息

针对冗余机械臂时间-冲击最优轨迹规划问题,提出一种基于改进灰狼算法的最优轨迹规划器.首先,为了克服灰狼算法（GWO）开发和探索不平衡的局限性,提出基于强化学习的灰狼算法（QLGWO）及其多目标版本（MOQLGWO）:QLGWO使用Q学习指导灰狼个体基于经验和奖励选择探索或开发动作,实现算法局部和全局搜索的自主平衡; MOQLGWO引入存档和领导选择机制,在搜索衡量多种优化目标的帕累托最优解的同时,引导搜索方向朝未被探索的区域拓展,以逼近全局最优.然后,使用两段五阶多项式来构造机械臂的运动轨迹,需要搜索的解由运行时间以及中间点的关节位置、速度、加速度组成.最后,在12个基准函数上,将QLGWO与GWO以及其他4种先进的元启发式算法进行对比,并使用MOQLGWO求解九自由度冗余机械臂的时间-冲击最优轨迹规划问题.仿真和实验结果表明:所提出QLGWO可有效提高GWO的性能;最优轨迹规划器能够在满足关节约束的前提下获得安全、光滑的时间-冲击最优轨迹,其运行时间小于14 s,冲击处于-0.25 rad/s3～0.15 rad/s3之间.

关键词：冗余机械臂轨迹规划多目标优化元启发式灰狼算法强化学习

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中国褛网蛛属1新种——三角褛网蛛(英文)

河北农业大学学报 2003年第2期26卷 43-45页

作者：杨自忠张俊霞朱明生宋大祥大理学院生化系云南大理671000 河北大学生命科学学院河北保定071002

报道了采于云南省云龙县的褛网蛛属1新种:三角褛网蛛***.,该新种近似于中华褛网蛛PsechrussinensisBerlandetBerland,1914(WangetYin,2001:339,figs.24-28),但其雌蛛外雌器的中板呈三角形;纳精囊头部从纳精囊基部的内侧面伸出;雄蛛触肢... 详细信息

报道了采于云南省云龙县的褛网蛛属1新种:三角褛网蛛***.,该新种近似于中华褛网蛛PsechrussinensisBerlandetBerland,1914(WangetYin,2001:339,figs.24-28),但其雌蛛外雌器的中板呈三角形;纳精囊头部从纳精囊基部的内侧面伸出;雄蛛触肢器的插入器末端平截,插入器基部具2个片状突起,而不同于后者。新种的种名来源于拉丁语triangulus,指其外雌器的中板呈三角形。模式标本保存在河北大学博物馆。

关键词：中国褛网蛛属三角褛网蛛云南雌蛛外雌器纳精囊头部纳精囊基部

老挝和越南豚蝎属二新种(蝎目,豚蝎科)(英文)

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动物分类学报 2008年第3期33卷 462-474页

作者： Wilson R.LOURENO 朱明生 Muséum National d'Histoire Naturelle Département de Systématique et EvolutionUSM 0602Section Arthropodes (Arachnologie) 河北大学生命科学学院保定071002

描述了产于老挝北部和越南北部的豚蝎属2新种：老挝豚蝎Chaerilus laoticus ***.和越南豚蝎Chaerilus vietnamicus ***.。为比较,根据保存在法国自然历史博物馆的系列标本,重新描述和图示了产于越南南部的佩氏豚蝎Chaerilus petrzelkai ... 详细信息

描述了产于老挝北部和越南北部的豚蝎属2新种：老挝豚蝎Chaerilus laoticus ***.和越南豚蝎Chaerilus vietnamicus ***.。为比较,根据保存在法国自然历史博物馆的系列标本,重新描述和图示了产于越南南部的佩氏豚蝎Chaerilus petrzelkai Kovaík,2000。老挝豚蝎,新种Chaerilus laoticus ***.（图20 -38,54-57,62,63 , 66 , 67）正模♂,副模：4 ♂♂, 4♀♀,老挝库安县（Xiang Kuang, 1 500m） ,1939年1月,***采。模式标本保存在法国自然历史博物馆, 1 ♂和1♀保存在河北大学博物馆。体长19 ~21mm。身体基色为浅黄至浅红黄色。背甲前缘平直,雄蝎几乎无脊和具弱的颗粒,雌蝎具稀疏而强的颗粒;雄蝎背沟浅,雌蝎背沟适度深。后体脊较显著;节Ⅰ腹脊退化,节Ⅱ腹脊较显著。触肢螯的可动指和固定指齿缘具7-8排斜齿。雄蝎栉板具5个栉齿,雌蝎栉板具4 -5个栉齿。生殖板亚卵圆形。听毛模式B型。词源：新种的种名以模式标本的采集地而拟定。越南豚蝎,新种Chaerilus vietnamicus ***.（图39 -49 ,58 , 59 , 68）正模♀,越南老街红河（接近中国河口边界） , 1960年,采集者不详。保存在河北大学博物馆。体长26.5mm。身体基色为浅黄至浅红黄色。背甲前缘稍凹入,几乎无脊和具弱的颗粒;背沟深。后体脊适度到较显著,腹脊退化或缺。触肢螯的可动指和固定指齿缘具14 -15排斜齿。栉板具4 -5个栉齿。生殖板亚三角形。听毛模式B型。词源：新种的种名以模式标本的采集地而拟定。

关键词：蝎目豚蝎科豚蝎属新种老挝越南

中国盲蜈蚣属(蜈蚣目,盲蜈蚣科,盲蜈蚣亚科)分类研究及一新种和一新纪录种记述

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动物分类学报 2010年第2期35卷 376-380页

作者：宋志顺朱明生梁爱萍中国科学院动物研究所中国科学院动物进化与系统学重点实验室北京100101 河北大学生命科学学院保定071002

对中国盲蜈蚣科Cryptopidae盲蜈蚣属CryptopsLeach,1815进行了分类整理,记述了1新种:宋氏盲蜈蚣Cryptops songi ***.和1新纪录种:多氏盲蜈蚣Cryptops doriae Pocock,1891,提供了该属中国种类检索表。模式标本保存于河北大学生命科学学院。

关键词：盲蜈蚣科盲蜈蚣属新种新纪录分类中国

云南管巢蛛属3新种记述(蜘蛛目:管巢蛛科)

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河北大学学报（自然科学版） 2007年第4期27卷 407-411页

作者：张锋朱明生宋大祥河北大学生命科学学院河北保定071002

记述采自中国云南的管巢蛛科管巢蛛属3新种:板管巢蛛Clubiona lamina ***.,腾冲管巢蛛Clubiona tengchong ***.和微刺管巢蛛Clubiona aculeata ***..

关键词：管巢蛛科管巢蛛属新种云南中国

卡诺PLA—521F/FA远紫外接近式光刻机

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电子工业专用设备 1984年第3期 27-33页

作者：朱明生

根据光学原理,可分辨的线宽与（λg）;成正比。式中λ为光学系统的波长,g 为光学掩模与片子之间的间隙。假如我们使光刻机光学系统的波长缩短一半,掩模与片子的间隙保持不变,则所能分辨的线宽变成1/2;倍,如果线宽保持不变,则掩模与片子... 详细信息

根据光学原理,可分辨的线宽与（λg）;成正比。式中λ为光学系统的波长,g 为光学掩模与片子之间的间隙。假如我们使光刻机光学系统的波长缩短一半,掩模与片子的间隙保持不变,则所能分辨的线宽变成1/2;倍,如果线宽保持不变,则掩模与片子之间的分离间隙

关键词：掩模远紫外自动对准光致抗蚀剂光刻胶抗腐蚀 PLA FA 输出光谱卡诺

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田野蛛属(蜘蛛目:光盔蛛科)两种记述

四川动物 1991年第3期10卷 7-8页

作者：宋大祥朱明生高树森关继东中国科学院动物研究所河北教育学院辽宁林业学校

本文记述光盔蛛科田野蛛属两种:蒙古田野蛛Agroeca mongolica Schenkel,1936和山田野蛛Agroeca montana Hayashi,1986。前一种的雄蛛为首次发现,后一种为中国新纪录。

关键词：蜘蛛目光盔蛛科田野蛛属

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影响人工全髋关节置换稳定性的因素

中国组织工程研究与临床康复 2011年第30期15卷 5646-5649页

作者：朱明生李振威中平能化医疗集团总医院骨关节科河南省平顶山市467000

背景:人工全髋关节置换后出现假体松动的现象较常见,了解影响人工全髋关节稳定性的因素对提高人工全髋关节置换疗效是十分必要的。目的:总结近年人工全髋关节置换稳定性影响因素的最新研究进展,进一步认识人工全髋关节的稳定性。方法:... 详细信息

背景:人工全髋关节置换后出现假体松动的现象较常见,了解影响人工全髋关节稳定性的因素对提高人工全髋关节置换疗效是十分必要的。目的:总结近年人工全髋关节置换稳定性影响因素的最新研究进展,进一步认识人工全髋关节的稳定性。方法:应用计算机检索中国期刊全文数据库1997-01/2010-12有关人工髋关节置换后假体无菌性松动的相关文章,检索词"人工关节,置换,稳定性"。检索文献量总计98篇,最终纳入符合标准的文献30篇。结果与结论:人工全髋关节置换稳定性的影响因素及发病机制较为复杂,其主要原因是力学因素,其次是生物学因素,它们共同结果是造成骨吸收、骨溶解,最终导致假体松动、骨质破坏。其过程还与许多细胞因子的参与密切相关。针对引起人工全髋关节稳定性的影响因素,可以从关节材料、安放角度、抑制磨损颗粒移动、促进成骨及抑制骨吸收等方面来防治。

关键词：人工全髋关节置换稳定性防治影响因素

焊缝横向冷裂纹试验方法──G－Bop试验探索

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钢铁研究学报 1994年第1期6卷 59-65页

作者：朱明生张有为陈俊毅张瑞斌北京冶金部钢铁研究总院中国船舶工业总公司渤海造船厂

本文通过对ｇ－Ｂｏｐ（ｇａｐｐｅｄｂｅａｄ－ｏｎ－ｐｌａｔｅ）试验的系统研究和进一步探索，对利用这种简便、经济、实用的小型试验方法研究焊缝横向冷裂纹敏感性及指导生产中的成功应用将起重要作用。试样采用虎钳夹紧的方式可以... 详细信息

本文通过对ｇ－Ｂｏｐ（ｇａｐｐｅｄｂｅａｄ－ｏｎ－ｐｌａｔｅ）试验的系统研究和进一步探索，对利用这种简便、经济、实用的小型试验方法研究焊缝横向冷裂纹敏感性及指导生产中的成功应用将起重要作用。试样采用虎钳夹紧的方式可以有效地解决试样角变形的防止问题，以保证可靠拘束；采用预堆焊过渡层的方法，可以保证试验焊缝不被稀释且成分均匀，并可以模拟多层焊焊缝状态。Ｇ－Ｂｏｐ试验中，焊缝横向冷裂纹开裂程度可以用面积裂纹率上，或长宽裂纹率（Ｌ＋Ｂ）ｃｒ来表示，且后者更为方便实用；裂纹主要从焊缝底部及指状熔深两侧拐角起裂并往上扩展，小裂纹优先起裂于焊缝底部，多裂纹源起裂的不同裂纹面相交形成明显的撕裂台阶。Ｇ－Ｂｏｐ试验的重要特点之一是对缺口间隙不敏感，这对简化试验过程及提高试验结果的可靠性十分有利；其另一重要特点是试验拘束条件比厚板窗形拘束试验更为严格，试验结果可以直接用于指导焊接生产。

关键词：焊缝横向裂纹 G-Bop试验