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基于激光雷达与相机配准的三维地形重建系统研究

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基于激光雷达与相机配准的三维地形重建系统研究

作者：张步庭北方工业大学

学位级别：硕士

激光雷达(LiDAR)与相机传感器在三维重建领域的应用日益广泛。LiDAR以其高精度、快速性和出色的抗干扰能力著称,而相机则提供了丰富的颜色纹理信息。二者的融合技术已成为三维重建领域的关键研究方向。激光雷达与相机的外参标定是实现... 详细信息

激光雷达(LiDAR)与相机传感器在三维重建领域的应用日益广泛。LiDAR以其高精度、快速性和出色的抗干扰能力著称,而相机则提供了丰富的颜色纹理信息。二者的融合技术已成为三维重建领域的关键研究方向。激光雷达与相机的外参标定是实现二者融合的基本技术前提。无标定物方法因精度与鲁棒性不足而受到限制,而基于标定物的方法中,二维平面标定板往往难以充分利用空间信息。针对这些挑战,本文设计出一套从激光雷达与相机联合标定到联合三维地形场景重建的高精度便携式一体化解决方案,该方案的主要研究内容如下:1.本文设计了一个三维立体标定物系统,包含一个三面贴有棋盘格的金字塔标定物及一个二维棋盘格标定板。通过以四个棋盘格平面的交点作为特征点,采用基于种子生长的多棋盘格角点检测方法实现了亚像素级角点的精确提取,并准确估计出棋盘格平面在相机三维坐标系中的位姿,从而实现相机特征点的精确求解。同时,本文运用RANSAC(Random Sample Consensus)算法结合整体最小二乘法,对点云中的各特征平面进行分割、平面参数拟合及迭代优化,为后续的配准提供了坚实可靠的特征依据。2.在外参标定模块中,本文提出了创新的LiDAR与相机特征配准方法,该方法以相机特征点到LiDAR坐标系的重投影误差以及点云中金字塔棱线到图像坐标系的重投影误差作为校准依据,利用ICP(Iterative Closest Point)算法迭代求解外参矩阵,实现了高精度的外参标定。在LiDAR三维地形场景重建部分,本文采用帧间配准方法,对所有相邻的LiDAR点云帧使用ICP算法进行精确对齐,并将它们整合为全局一致的三维地形场景点云,从而实现了高精度的全局点云场景重建。3.本文结合回环检测的思想,对全局点云进行回环优化。以重建的全局点云作为基准,对各单帧点云进行再次配准和校正,一定程度上降低了累积误差的影响,使全局点云更加紧密与准确,进一步优化了标定及重建模块的全局点云重建结果。最后,借助外部参数将所有点投影到对应图像中获取其颜色信息,完成最终的高精度有色点云地形场景重建任务。

关键词：传感器融合外参标定三维重建全局回环优化

阳离子型手性多孔有机笼高效催化不对称脱羧Mannich反应

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阳离子型手性多孔有机笼高效催化不对称脱羧Mannich反应

作者：王厚庭上海师范大学

学位级别：硕士

博弈视角下社区生鲜食品供应链双渠道动态定价研究

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中国管理科学 2024年第7期32卷 300-310页

作者：潘琳徐夏静周荣庭安徽省委党校(安徽行政学院)社会与生态文明部安徽合肥230022 蚌埠工商学院会计学院安徽蚌埠233040 中国科学技术大学人文学院安徽合肥230026

针对生鲜食品易腐性、时鲜性和损耗性等特点,本文在考虑时间、价格和新鲜度对传统渠道和社区生鲜电商渠道需求的影响,以及保鲜成本、库存成本等因素的基础上,采用微分变分不等式分别建立了生鲜社区食品供应商和零售商的动态均衡模型。... 详细信息

针对生鲜食品易腐性、时鲜性和损耗性等特点,本文在考虑时间、价格和新鲜度对传统渠道和社区生鲜电商渠道需求的影响,以及保鲜成本、库存成本等因素的基础上,采用微分变分不等式分别建立了生鲜社区食品供应商和零售商的动态均衡模型。研究发现:首先,生鲜食品在其销售生命周期内存在一个的动态定价分界点,供应商和零售商可根据动态的质量变化特征,采取不同的定价方式,从而实现利润的提升。其次,在双渠道生鲜供应链中,企业可以依据大数据和居民线上购物特点,控制生鲜产品的保鲜成本及库存成本,对不同区域的产品进行定价决策以及库存规划和调配,从而减少由于生鲜食品过期而造成的损耗和浪费。最后,通过算例仿真,分析了供应商和零售商各自渠道的动态价格折扣策略,为供应商和零售商决策提供依据。

关键词：社区生鲜食品供应链双渠道动态博弈定价微分变分不等式

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基于交叉注意力的点击率预测模型

计算机工程与应用 2024年

作者：何李杰高茂庭上海海事大学信息工程学院

有效特征的挖掘是点击率预测的关键，针对点击率预测模型对局部组合特征与全局特征间的信息交流考虑不充分，对组合特征的重要度表达不准确的问题，提出一种基于交叉注意力的点击率预测模型(CANN)，通过交叉注意力机制突出组合特征与全... 详细信息

有效特征的挖掘是点击率预测的关键，针对点击率预测模型对局部组合特征与全局特征间的信息交流考虑不充分，对组合特征的重要度表达不准确的问题，提出一种基于交叉注意力的点击率预测模型(CANN)，通过交叉注意力机制突出组合特征与全局特征间的联系和交流，以充分挖掘有效特征。先通过全局平均池化分别得到每个特征的特征值并拼接成全局特征；再采用轴加权融合的方式来捕获组合特征；然后，通过交叉注意力机制实现全局特征与组合特征交叉，得到组合特征的权重来表达其重要性，并将加权的组合特征融合到全局特征，以提高信息交流；最后，通过多层感知机学习，得到点击率预测值。在两个公开和真实的数据集上的实验结果验证了该模型的有效性。

关键词：点击率预测交叉注意力特征交互神经网络

基于低秩稀疏矩阵分解和离散余弦变换实现多聚焦图像融合的算法

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激光与光电子学进展 2024年第10期61卷 408-415页

作者：史艳琼王昌文卢荣胜查昭朱广安徽建筑大学机械与电气工程学院安徽合肥230601 合肥工业大学仪器科学与光电工程学院安徽合肥230009

针对多聚焦图像融合过程中存在聚焦边缘模糊、伪影和块效应的问题,提出一种基于低秩稀疏矩阵分解(LRSMD)和离散余弦变换(DCT)实现多聚焦图像融合的算法。首先,利用LRSMD将源图像分解为低秩和稀疏矩阵两部分;然后,设计DCT方法检测低秩矩... 详细信息

针对多聚焦图像融合过程中存在聚焦边缘模糊、伪影和块效应的问题,提出一种基于低秩稀疏矩阵分解(LRSMD)和离散余弦变换(DCT)实现多聚焦图像融合的算法。首先,利用LRSMD将源图像分解为低秩和稀疏矩阵两部分;然后,设计DCT方法检测低秩矩阵部分聚焦区域,构建初始焦点决策图,并利用重复一致性验证方法验证决策图,同时设计基于形态滤波的融合策略,得到稀疏矩阵部分融合结果;最后,采用加权重构方法对两部分进行融合。实验结果表明,相较于其他5种主流算法,所提算法在主观评价上具有高清晰度和全聚焦的优势,在客观评价上,边缘信息保持度、峰值信噪比、结构相似性及相关系数4个指标最高分别提高了62.3%、6.3%、2.2%及6.3%,证明所提算法有效提升了对源图像聚焦信息的提取能力,增强了聚焦边缘细节信息,同时对伪影和块效应的减少起到了重要作用。

关键词：图像处理图像融合低秩稀疏矩阵分解离散余弦变换

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基于MBSE的民机飞行控制系统架构设计

系统工程与电子技术 2024年第9期46卷 3050-3059页

作者：王乾郑党党佟瑞庭韩冰杨小辉西北工业大学机电学院陕西西安710072 中国航空工业集团第一飞机设计研究院陕西西安710089

基于模型的系统工程(model-based systems engineering,MBSE)已被广泛应用于复杂系统设计之中。通过构建功能、行为和结构之间的关系,提出一种基于MBSE的多层级递进式架构设计流程。随后,以高度控制需求为导向,对民机飞行控制系统进行... 详细信息

基于模型的系统工程(model-based systems engineering,MBSE)已被广泛应用于复杂系统设计之中。通过构建功能、行为和结构之间的关系,提出一种基于MBSE的多层级递进式架构设计流程。随后,以高度控制需求为导向,对民机飞行控制系统进行了示例化建模。结果表明,基于MBSE的民机飞行控制系统多层级递进式架构设计能够充分发挥数字模型可重用的优势,保证需求与功能、逻辑和物理架构的紧密结合,提高系统设计的可追溯性,可为后续领域层阶段模型设计提架构参考。

关键词：基于模型的系统工程飞行控制系统多层级递进式架构设计

松油烯基邻苯二甲酰亚胺衍生物的合成及其除草活性研究

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林产化学与工业 2024年第2期44卷 103-110页

作者：张运朱广通卓梅芳黄燕敏莫启进南宁师范大学广西天然高分子化学与物理重点实验室广西南宁530001

以α-松油烯(1)为起始原料,通过与丁炔二酸二甲酯发生Alder-Rickert反应制备了松油烯基丁烯二酸二甲酯(2),并通过闭环反应合成了松油烯基邻苯二甲酸酐(3),继而与一系列芳胺化合物发生取代反应,合成了13个新型结构的松油烯基邻苯二甲酰... 详细信息

以α-松油烯(1)为起始原料,通过与丁炔二酸二甲酯发生Alder-Rickert反应制备了松油烯基丁烯二酸二甲酯(2),并通过闭环反应合成了松油烯基邻苯二甲酸酐(3),继而与一系列芳胺化合物发生取代反应,合成了13个新型结构的松油烯基邻苯二甲酰亚胺衍生物(4a~4m)。通过红外光谱、质谱、核磁共振氢谱和碳谱等手段对目标化合物的结构进行了表征,相关表征数据表明目标化合物4a~4m成功合成。初步的除草活性测试结果表明:在1.5 kg/hm^(2)施药量下,当采用茎叶处理时,大部分化合物对稗草、马唐、苘麻和反枝苋均具有一定的除草活性,其中化合物4b(R=p-CH_(3))和4c(R=p-OCH_(3))对苘麻的抑制活性最好,抑制率分别为62.2%和64.0%,均达到B级。

关键词：松油烯邻苯二甲酰亚胺除草活性合成

数字普惠金融对城市商业银行经营绩效的影响研究

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数字普惠金融对城市商业银行经营绩效的影响研究

作者：艾庭威兰州财经大学

学位级别：硕士

在大数据、人工智能等新兴数字技术不断发展的背景下,数字经济得到广泛快速的发展,我国城市商业银行同样面临着机遇与挑战。数字普惠金融与传统城市商业银行的深度融合,一方面促使城市商业银行更加注重服务方式的优化升级,以满足多元化... 详细信息

在大数据、人工智能等新兴数字技术不断发展的背景下,数字经济得到广泛快速的发展,我国城市商业银行同样面临着机遇与挑战。数字普惠金融与传统城市商业银行的深度融合,一方面促使城市商业银行更加注重服务方式的优化升级,以满足多元化的客户需求;另一方面,在扩大服务覆盖面的同时,也加剧了行业内外部的竞争压力,从而反过来对城市商业银行的盈利空间构成了挤压,城市商业银行在面临数字化冲击时,经营模式必然会发生变化。因此,本文探寻数字普惠金融与城市商业银行之间的关系,探究二者之间作用机理,研究数字普惠金融对城市商业银行经营绩效的具体作用机制,将有助于城市商业银行系统地运用数字普惠金融提高自身的经营绩效,为城市商业银行提高自身硬实力发展提供建议。本文针对数字普惠金融对城市商业银行经营绩效的影响方面的研究主要采用理论和实证相结合的方法。在理论层面,通过从数字普惠金融的传导路径及其内在作用机制出发,以揭示其对城市商业银行经营绩效产生的影响;而在实证层面,本文选取了2012年到2021年77家城市商业银行的面板数据为样本进行研究,得出以下结论:首先,数字普惠金融的发展总体上抑制了城市商业银行的经营绩效。其次,长期来看数字普惠金融对城市商业银行经营绩效的影响是非线性的。再次,数字普惠金融的发展对城市商业银行经营绩效的影响具有异质性,具体而言对上市城市商业银行抑制效果小于非上市城市商业银行;东部地区抑制作用最小,其次是中西部地区。最后,城市商业银行的非利息收入比和成本收入比在数字普惠金融对城市商业银行经营绩效影响的过程中起到了部分中介作用。因此,本文从两个方面提出如下几点建议:城市商业银行层面:一是强化与互联网金融科技公司的战略合作;二是按自身特点合理研发创新性金融产品和服务;三是不断提升和完善数字普惠金融业务的风险管控能力,构建严密的风险防控体系;四是大力培育具备金融科技专业素养的人才队伍。政府层面:一是全力推进数字普惠金融基础设施的建设和优化;二是建立适应新型金融服务模式的监管机制。

关键词：数字普惠金融城市商业银行经营绩效

改良式中央短切口重睑成形术的临床应用及疗效观察

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中华整形外科杂志 2024年第7期40卷 723-728页

作者：陈江庭刘城宏候典举成都八大处医疗美容医院整形外科成都610041

目的探讨改良式中央短切口微创重睑成形术的临床效果。方法回顾性分析2018年9月至2023年1月,在成都八大处医疗美容医院行改良式中央短切口重睑成形术的患者资料。通过适当延长传统中央短切口微创重睑成形术的切口,采用保留眼轮匝肌外肌... 详细信息

目的探讨改良式中央短切口微创重睑成形术的临床效果。方法回顾性分析2018年9月至2023年1月,在成都八大处医疗美容医院行改良式中央短切口重睑成形术的患者资料。通过适当延长传统中央短切口微创重睑成形术的切口,采用保留眼轮匝肌外肌膜的下唇眼轮匝肌浅层离断法,在重睑线上5个标志点处将切口上唇皮肤、上唇眼轮匝肌、下唇眼轮匝肌浅层肌瓣及切口下唇皮肤固定于睑板前筋膜,并同时对上睑眶隔进行重置,间断缝合切口。术后随访观察患者切口愈合及并发症发生情况、重睑形态。术后3个月医生对患者的上睑进行评价打分(总分0~8分,分数越高越满意),并通过门诊问卷或电话随访调查患者满意度。结果纳入94例患者,共147眼,其中31眼伴有上睑下垂;男28例共49眼,女66例共98眼,平均年龄29.7岁(20~41岁)。术后随访6~36个月,平均14个月,切口均一期愈合,未出现感染、瘢痕增生及角膜损伤等并发症;2例出现重睑线变浅,再次以相同手术方法修复,其余患者均恢复良好,睁眼重睑线流畅,形态饱满,未见"肉条"外观,闭眼时切口隐蔽平整,无凹陷、沟痕和台阶样畸形。医生对术后效果评价:141例满意,4例一般,2例不满意。患者满意度:满意及以上142例,一般3例,不满意2例。结论改良式中央短切口微创重睑成形术可充分暴露术野,同时矫正上睑下垂,扩大了微创重睑成形术的适应证范围,方法简便、创伤小、恢复快、瘢痕轻、效果稳定自然,是一种优选的微创重睑手术方法。

关键词：眼睑成形术重睑成形术微创手术中央短切口上睑下垂