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基于强化学习的空间机器人柔性捕获控制研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 150-157页

作者：艾海平鄂凯欣朱安陈力江西理工大学能源与机械工程学院江西南昌330013 福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束... 详细信息

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束关系及牛顿第三定律,建立捕获后空间机器人与卫星形成混合体系统的动力学模型.针对失稳的混合体系统,提出一种缓冲柔顺强化学习控制方案,该方案通过系统与环境的动态交互来实时优化控制策略以实现镇定过程的最优控制.仿真结果表明:所提控制方案最大可减少54.2%的冲击力矩,并在镇定阶段确保关节冲击力矩限制在安全范围内,从而保护关节免受冲击力矩的破坏.

关键词：空间机器人柔性机构双臂捕获卫星操作闭链系统缓冲柔顺控制强化学习

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领导机关既要理思路也要理情绪

政工学刊 2020年第7期 40-41页

作者：曹昌朱安参武警指挥学院某系武警台州支队某大队

"领导"就要既"领"又"导"。"领"就要理思路,这是进的前提;"导"就要理情绪,这是稳的保证。从当前部队的情况看,理思路的工作各级都在做,理情绪的工作还没得到足够的重视。一、看清情绪本质当前,一些领导机关在工作指导上忽视、轻视、无视... 详细信息

"领导"就要既"领"又"导"。"领"就要理思路,这是进的前提;"导"就要理情绪,这是稳的保证。从当前部队的情况看,理思路的工作各级都在做,理情绪的工作还没得到足够的重视。一、看清情绪本质当前,一些领导机关在工作指导上忽视、轻视、无视甚至蔑视官兵的情绪问题,总感到情绪是政治觉悟不够、党性修养不高的表现。这是因为对情绪的本质认识不到位。情绪是内在矛盾的外在表现。事实证明,哪里有矛盾,哪里就会有情绪;哪个矛盾突出,哪种情绪就强烈。

关键词：政治觉悟本质认识党性修养外在表现要理内在矛盾情绪思路

办好思政课培养更多让党放心、爱国奉献、担当民族复兴重任的时代新人

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思想教育研究 2024年第6期 6-8页

作者：朱安东清华大学马克思主义学院北京100084

我们党历来高度重视思政课建设,在革命、建设、改革各个历史时期,对思政课建设都作出过重要部署。党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央围绕加强思政课建设作出了全面和系统安排。近日,习近平对学校思政课建设作出重要指示强调。

关键词：党的十八大以来时代新人思政课民族复兴习近平同志爱国奉献担当

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清代至民国时期土默特地区煤炭租税研究

清代至民国时期土默特地区煤炭租税研究

作者：朱安瑞内蒙古财经大学

学位级别：硕士

自清代以来,煤炭就作为土默特地区主要燃料供官民所用。从清代到民国,煤炭租税就是土默特地区的一项重要收入,也是地方财政收入的重要来源。深入分析研究清代至民国时期土默特地区煤炭租税的收支状况,是探究历史上土默特地区财政收入与... 详细信息

自清代以来,煤炭就作为土默特地区主要燃料供官民所用。从清代到民国,煤炭租税就是土默特地区的一项重要收入,也是地方财政收入的重要来源。深入分析研究清代至民国时期土默特地区煤炭租税的收支状况,是探究历史上土默特地区财政收入与财政变迁的一项重要内容,对深入了解该地区经济、社会发展与社会结构演化规律等方面,都具有重要的理论和实践价值。在土默特地区经济史研究中,从土默特地区的自然禀赋、社会生活以及财政经济等多维度进行深入研究,了解掌握土默特地区社会变迁的演变轨迹和整体概貌,可以更好的再现土默特地区历史发展演变的基本状态。通过对清代至民国时期土默特旗煤炭租税的收支情况进行全面深入分析,进而对各时期煤炭租税及影响要素进行对比研究,挖掘其背后深层次的经济政治和制度原因,对于全面了解土默特地区经济发展有着重要的学术研究价值。通过翔实的史料和研究典籍、论文、著作等,分析研究土默特地区分别在清代和民国时期的煤炭租税情况,对比煤炭开采管理和租税征收模式等,更全面深刻的认识煤炭租税对土默特旗财政的重要性,全面认识和把握当时土默特财政的本质特征以及财政贫困的社会历史根源。本文基于土默特地区的相关史志资料,结合前人的研究成果,系统阐述清代至民国时期土默特地区煤炭租税的基本内容、影响因素和变迁过程。本文由绪论、文献研究、正文主体等部分组成。绪论部分介绍了选题的背景、意义、研究思路和创新之处。第二章,概述了土默特地区与煤炭租税和财政相关的文献资料,详细分析前人对土默特地区财政税收的相关研究成果。第三章,详细阐述了清代土默特地区的煤炭租税情况,从雍正时期土默特地区有煤炭租税记录以来,煤炭租税经历了从发展的很不平衡到管理有序征税合理的不同时期发展状况。第四章,详细介绍了民国时期土默特地区煤炭租税的具体情况,民国时期延续了清朝时期的煤炭租税的相关管理制度,及后来土默特旗经过斗争保留了煤炭租税征收权,民国初年煤炭业开始批准部分煤窑向商人发包经营,初步出现资本主义的经济萌芽形态,对土默特地区的经济变革起到了重大的作用。结语部分通过对比清代与民国时期土默特地区煤炭租税的演化进程,分析背后的经济社会原因,从对比分析中总结影响因素并提出建设性的发展建议。

关键词：清代至民国时期土默特旗煤炭租税财政收支及其关系

自我损耗对共情选择的影响：目标情绪和人际亲密度的作用

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自我损耗对共情选择的影响：目标情绪和人际亲密度的作用

作者：朱安琪曲阜师范大学

学位级别：硕士

基于IERs的闭环供应链碳减排最优决策研究

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基于IERs的闭环供应链碳减排最优决策研究

作者：梁兴参天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

为了实现双碳目标,不少地区实行碳交易机制以激励企业减少碳排放,且消费者的环保意识不断增强,愈来愈青睐低碳产品,企业需要关注碳交易机制和消费者低碳偏好等因素带来的影响,并对策略进行调整。另一方面,对废旧产品的回收再制造,不但... 详细信息

为了实现双碳目标,不少地区实行碳交易机制以激励企业减少碳排放,且消费者的环保意识不断增强,愈来愈青睐低碳产品,企业需要关注碳交易机制和消费者低碳偏好等因素带来的影响,并对策略进行调整。另一方面,对废旧产品的回收再制造,不但能帮助降低生产成本,而且与生产新产品相比,对废旧产品进行回收再制造所产生的碳排放量更少,是企业在碳交易机制下实现碳减排的重要途径,因此,绿色发展时代下的闭环供应链的管理决策问题成为了研究的热点。然而,废旧产品存在质量差异,在回收再制造过程中,由于检测误差率(inspection-error-rates,IERs)的存在,回收商可能会错误地归类废旧产品,进而影响再制造生产与供应链的碳排放。鉴于此,本文基于回收过程存在IERs的情况,运用Stackelberg博弈方法构建并求解考虑碳交易的闭环供应链决策模型,探讨了IERs、再制造产品碳排放比例、碳交易价格对闭环供应链决策、碳排放及利润的影响;运用变分不等式和修正投影算法分别构建和求解闭环供应链网络模型,探讨IERs、碳交易价格、利润分享比例对网络均衡的影响;通过运用博弈理论和Shapley值法构建企业协同碳减排决策模型,分析了IERs、碳减排技术成本系数、绿色营销成本系数对闭环供应链决策、碳排放及利润的影响。研究发现:(1)IERs的适度降低,可促进回收再制造,减少供应链的碳排放总量,同时提升制造商、回收商的利润;废旧产品再制造率、再制造产品的碳排放比例、碳交易价格及检测成本系数均会影响IERs的最优值;(2)碳交易价格的升高会促使制造商加大对碳减排技术的投入;(3)在单一闭环供应链中,IERs的降低会使碳减排率和绿色营销努力程度的最优值先降低后升高,而在多供应链竞争的网络中,检测误差率的降低可能使碳减排率的最优值升高或先升高后降低;(4)碳减排技术和绿色营销的成本系数的升高能促进回收再制造,但会降低碳减排率和绿色营销努力程度;(5)闭环供应链的企业可在企业协同碳减排决策模式下运用Shapley值法分配利润,实现三方共赢。本文丰富了基于IERs的闭环供应链模型的基础理论研究,为IERs、闭环供应链决策等相关研究提供参考价值,同时为供应链对检测误差率控制和碳减排技术投入的绿色发展决策提供理论指导。

关键词：闭环供应链检测误差率碳交易机制碳减排

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因地制宜发展新质生产力

红旗文稿 2024年第14期 26-29页

作者：朱安东黄怡暄清华大学马克思主义学院清华大学中共党史党建研究院

今年全国两会期间,习近平总书记在参加江苏代表团审议时提出,“要牢牢把握高质量发展这个首要任务,因地制宜发展新质生产力”。党的二十届三中全会通过的《中共中央关于进一步全面深化改革、推进中国式现代化的决定》对“健全因地制宜... 详细信息

今年全国两会期间,习近平总书记在参加江苏代表团审议时提出,“要牢牢把握高质量发展这个首要任务,因地制宜发展新质生产力”。党的二十届三中全会通过的《中共中央关于进一步全面深化改革、推进中国式现代化的决定》对“健全因地制宜发展新质生产力体制机制”提出明确要求,作出具体部署。

关键词：中国式现代化因地制宜全面深化改革生产力高质量发展全国两会三中全会体制机制

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一种用于智能零售视觉结算的增量学习方法

南京理工大学学报 2024年第1期48卷 74-81页

作者：陈昊魏秀参肖亮南京理工大学计算机科学与工程学院江苏南京210094

为了解决智能零售视觉结算任务中的增量学习问题,提出一个新颖的基于数据增广的三元组模型,由合成网络、渲染网络和检测网络组成。合成网络与渲染网络协同学习,将单品示例图像以数据增广方式生成分布接近真实数据的渲染视觉结算图像。... 详细信息

为了解决智能零售视觉结算任务中的增量学习问题,提出一个新颖的基于数据增广的三元组模型,由合成网络、渲染网络和检测网络组成。合成网络与渲染网络协同学习,将单品示例图像以数据增广方式生成分布接近真实数据的渲染视觉结算图像。在增量学习阶段,原有产品和新产品的示例图像协同学习,生成包含新产品的结算图像。所有渲染视觉结算图像被用于训练检测网络,训练好的模型能同时识别原有产品和新产品。试验结果表明,该模型具有相较于现有增量学习方法更优异的对抗灾难性遗忘能力,增量后的结算准确率为64.90%,遗忘率为3.63%,优于现有最佳方法的4.38%。

关键词：视觉结算增量学习合成渲染目标检测

基于Anylogic的应急物资区域调度策略优化与仿真研究

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系统科学与数学 2024年

作者：田沛雨王熹徽樊彧朱安琪中国科学技术大学管理学院

近年来,我国自然灾害多发频发,对人民群众的生命安全和财产损失造成了重大影响.在面对愈发复杂严峻的自然灾害时,需要决策者根据实际情况合理储备和调度应急物资来进行防灾、减灾和救灾.当前多层级储备库、多需求点的应急物资区域调度... 详细信息

近年来,我国自然灾害多发频发,对人民群众的生命安全和财产损失造成了重大影响.在面对愈发复杂严峻的自然灾害时,需要决策者根据实际情况合理储备和调度应急物资来进行防灾、减灾和救灾.当前多层级储备库、多需求点的应急物资区域调度问题仍缺乏立足现实储备网络体系的研究,应急物资“谁来运”、“运多少”、“怎么运”的问题尚未得到进一步细化规范.为了解决上述问题,本文通过总结大量应急物资调度实例,提出严格行政层级、跨行政层级和自由就近等三种应急物资区域调度策略,并构建了基于匮乏成本的多智能体仿真系统模型.本文运用构建的多智能体模型对安徽省亳州市蒙城县进行了案例仿真研究,结果显示:在短时间内区域应急物资需求量巨大时,自由就近调度策略可以实现社会物流总成本的最小,在短时间内区域应急物资需求量较小时,严格行政层级调度策略可以实现社会物流总成本的最小.本研究表明,在应对特重大灾害时,各级政府应当打破现有行政管辖关系,积极合作共建区域联防减灾抗灾机制;在应对常规型灾害时,按照行政管辖关系调度储备库应急物资进行救助即可满足需求.

关键词：应急物资区域调度匮乏理论多智能体仿真