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双叶片液压关节主被动联合柔顺控制分析

吉林大学学报（工学版） 2024年第1期54卷 86-98页

作者：赵慧朱发强蒋林王诗虎武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081

双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔... 详细信息

双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔顺控制相结合,实现对关节的主被动联合柔顺控制,增大了回转关节在受到碰撞时的回调角度,能够更好地化解环境碰撞力。同时在关节的控制系统中设计并添加了一个模糊自适应PID(比例-积分-微分)控制器,作为自适应阻抗控制中的位置控制器,能够减小回转关节输出转角恢复后的稳态误差,提高了关节与外界接触时的安全性。

关键词：机械电子工程液压关节模糊PID控制自适应阻抗控制主被动联合柔顺控制

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积雪遥感监测产品研究与应用进展

自然资源遥感 2024年

作者：孙禧勇刘稼丰范景辉张文凯石利娟邱玉宝朱发容中国科学院空天信息创新研究院中国地质大学(北京)土地科学技术学院中国自然资源航空物探遥感中心中国地质大学(武汉)地理与信息工程学院

积雪是表征地表冰冻圈的重要因子,也是重要的天气、水文现象的参数。借助遥感技术对积雪形态及变化进行长时序、大范围监测,在全球气候变化研究、水文水资源调查和地质灾害预防等领域有重要作用。经过数十年的发展,国内外积雪遥感监测... 详细信息

积雪是表征地表冰冻圈的重要因子,也是重要的天气、水文现象的参数。借助遥感技术对积雪形态及变化进行长时序、大范围监测,在全球气候变化研究、水文水资源调查和地质灾害预防等领域有重要作用。经过数十年的发展,国内外积雪遥感监测技术领域取得了很大进展,积雪遥感监测产品种类不断丰富,积雪反演的算法也在不断改进。文章对现有应用比较广泛的积雪产品按照积雪范围产品、积雪覆盖率产品和雪深/雪水当量产品3类进行归纳总结,梳理当前典型积雪范围和雪水当量产品的业务化遥感反演算法。通过梳理相关科学研究进展发现,随着国内外高时间和空间分辨率传感器的不断出现,在光学和微波新数据源、新技术支持下,研究人员逐渐针对区域特点优化积雪反演算法,使得反演精度不断提高,为未来积雪遥感监测产品的不断改进提供更多支持。

关键词：积雪遥感监测产品积雪覆盖雪水当量积雪反演算法

安徽安庆铜铁矿床钴的赋存状态、分布与富集规律研究

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岩石学报 2024年第2期40卷 629-641页

作者：钟镇海王世伟周涛发王彪吴硕束勇合肥工业大学资源与环境工程学院合肥工业大学矿床成因与勘查技术研究中心合肥230009 安徽省矿产资源与矿山环境工程技术研究中心合肥230009 安徽铜陵有色金属集团股份有限公司矿产资源中心铜陵244000 安徽铜陵有色金属集团股份有限公司安庆铜矿铜陵246003

长江中下游成矿带是我国东部最重要的成矿带之一,广泛发育矽卡岩型铜铁矿床且伴生Co资源,而成矿带内的矽卡岩型铜铁矿床中关键金属Co元素的赋存状态、分布以及富集规律研究尚未系统开展。本文以矽卡岩型铜铁矿床——安庆铜矿为研究对象... 详细信息

长江中下游成矿带是我国东部最重要的成矿带之一,广泛发育矽卡岩型铜铁矿床且伴生Co资源,而成矿带内的矽卡岩型铜铁矿床中关键金属Co元素的赋存状态、分布以及富集规律研究尚未系统开展。本文以矽卡岩型铜铁矿床——安庆铜矿为研究对象,通过系统采样、显微观察、扫描电子显微镜、全岩化学分析及矿物原位LA-ICP MS微量成分测试手段,初步估算矿床中伴生Co的资源量约为8769t,达到中型规模,查明了伴生Co的平均含量为166×10^(-6),综合利用潜力较大。查明了铜矿石中Co含量(平均含量为166×10^(-6))明显高于铁矿石(平均含量为126×10^(-6)),尤其是含铜磁黄铁矿型矿石中Co元素富集程度最高,且计算得出磁黄铁矿、黄铁矿、磁铁矿和黄铜矿分别赋存矿石Co含量的45.1%、52.8%、0.5%和1.6%。此外,矿床内不同类型矿化蚀变岩中Co含量与磁黄铁矿和黄铁矿总量具有较强的正相关性,Co主要以类质同像的形式赋存于黄铁矿和磁黄铁矿内,黄铁矿中Co的含量变化范围较大,早石英硫化物阶段的黄铁矿(Py1)中Co含量为258×10^(-6)~25920×10^(-6),晚石英硫化物阶段的黄铁矿(Py2)中Co含量为0.3×10^(-6)~594×10^(-6),磁黄铁矿中Co含量变化范围较小,主要集中于311×10^(-6)~1181×10^(-6),Co主要富集于早石英硫化物阶段,晚石英硫化物阶段不富集。含铜磁黄铁矿型矿石中Co元素变化范围大(85×10^(-6)~430×10^(-6))是由于矿石中黄铁矿和磁黄铁矿的含量以及黄铁矿Co含量极不均匀造成的。综合前人研究,本次工作认为大气降水混入引起的成矿流体冷却和稀释可能是导致安庆铜矿中Co元素沉淀富集在黄铁矿和磁黄铁矿内的主要因素。

关键词：关键金属Co 赋存状态富集规律安庆铜矿长江中下游成矿带

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三维超声振动辅助铣磨氧化锆陶瓷的试验研究

湖南大学学报（自然科学版） 2024年第4期51卷 27-34页

作者：沈剑云林少龙程家威吴贤朱来发华侨大学机电及自动化学院福建厦门361021

分析了三维超声振动辅助铣磨(Ultrasonic Vibration Assisted Grinding,UAG)中单颗磨粒的运动学,采用自主搭建的三维超声振动辅助铣磨加工系统,对氧化锆陶瓷进行超声振动辅助铣磨加工试验.在不同超声辅助条件下,对比铣磨氧化锆陶瓷的法... 详细信息

分析了三维超声振动辅助铣磨(Ultrasonic Vibration Assisted Grinding,UAG)中单颗磨粒的运动学,采用自主搭建的三维超声振动辅助铣磨加工系统,对氧化锆陶瓷进行超声振动辅助铣磨加工试验.在不同超声辅助条件下,对比铣磨氧化锆陶瓷的法向铣磨力、表面粗糙度和工件表面形貌,研究不同加工参数对三维UAG加工过程的影响规律以及三维超声对铣磨过程的影响.研究结果表明,铣磨氧化锆陶瓷时,法向铣磨力随超声辅助加工维度的增加而减小,三维UAG加工可有效降低其铣磨负荷,且加工参数对法向铣磨力降低幅度的影响最小;法向铣磨力降低幅度随进给速度与切削深度的增大而减小,随主轴转速的增大而增大.氧化锆陶瓷工件的表面粗糙度随超声辅助加工维度的增加而降低,表面形貌逐渐呈现更多的塑性划痕,加工参数对三维UAG加工表面粗糙度的影响最小.由此可见,三维UAG加工中,单颗磨粒切削轨迹长度的增大有利于其切削厚度减小,从而降低铣磨力并改善加工表面质量.

关键词：超声振动辅助铣磨氧化锆陶瓷铣磨力表面粗糙度

基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制

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计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 593-600页

作者：陈满意朱义虎韩天勇朱自文武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产... 详细信息

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产生位置修正量,设计了终端滑模控制模型作为位置内环控制环节,并通过实时反馈位置修正量进行轨迹跟踪。通过实际轨迹信息修正规划轨迹来减小抛光力误差,达到高精度抛光的效果。仿真实验表明,终端滑模导纳控制效果良好,在对轨迹进行修正后抛光力误差相对于修正前有明显改善。利用该模型抛光后表明,轮廓算数平均偏差达到0.035μm,抛光质量得到明显提高。

关键词：轨迹修正终端滑模控制导纳控制多轴刀位点高精度

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增材制造钛合金的微铣削加工试验

南京航空航天大学学报 2024年第3期56卷 457-467页

作者：陈仲伟吴贤赵孟姜峰朱来发华侨大学机电及自动化学院厦门361021 飞而康快速制造科技有限责任公司无锡214000 华侨大学制造工程研究院厦门361021

增材制造(Additive manufacturing,AM)技术制备的钛合金部件在航空航天领域具有广泛的用途,对增材制造钛合金精密零部件而言,铣削、抛光等后处理加工是必不可少的工序。本文选用聚晶金刚石(Polycrystalline diamond,PCD)微铣刀对锻造钛... 详细信息

增材制造(Additive manufacturing,AM)技术制备的钛合金部件在航空航天领域具有广泛的用途,对增材制造钛合金精密零部件而言,铣削、抛光等后处理加工是必不可少的工序。本文选用聚晶金刚石(Polycrystalline diamond,PCD)微铣刀对锻造钛合金、激光选区熔化(Selective laser melting,SLM)技术制备的未经过热处理和经过热处理的钛合金进行微铣削试验,研究了3种不同制造工艺的钛合金材料的微铣削加工性能。结果表明:SLM-热处理钛合金的铣削力最大,这与其材料硬度最高有关。微铣削过程中,所有钛合金材料的逆铣侧顶端毛刺尺寸均要大于顺铣侧顶端毛刺尺寸。在不同制造工艺的钛合金材料中,SLM-钛合金生成的顶端毛刺宽度最小,这与其塑性最差有关。SLM-热处理钛合金获得的表面质量最好,这不仅与材料的硬度和塑性有关,同时还受到孔隙度的影响。

关键词：锻造钛合金激光选区熔化-钛合金激光选区熔化-热处理钛合金微铣削加工性能聚晶金刚石微铣刀

血浆D-二聚体水平对急性缺血性脑卒中颅内动脉粥样硬化性大血管闭塞的预测价值

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介入放射学杂志 2023年第1期32卷 9-13页

作者：潘晓虎朱发勇邱凯施海彬刘圣盱眙县人民医院神经内科江苏淮安211700 南京医科大学第一附属医院介入放射科

目的评价血浆D-二聚体水平对接受脑动脉再通治疗的急性缺血性脑卒中(AIS)患者血管闭塞类型的预测价值。方法回顾性分析2019年1月至2020年8月于南京医科大学第一附属医院接受脑动脉再通治疗的AIS患者临床资料。根据术中血管造影结果,将... 详细信息

目的评价血浆D-二聚体水平对接受脑动脉再通治疗的急性缺血性脑卒中(AIS)患者血管闭塞类型的预测价值。方法回顾性分析2019年1月至2020年8月于南京医科大学第一附属医院接受脑动脉再通治疗的AIS患者临床资料。根据术中血管造影结果,将患者分为急性颅内动脉粥样硬化性狭窄(ICAS)所致大血管闭塞(LVO)(ICAS-LVO组)和非ICAS所致LVO(非ICAS-LVO组)。所有患者均在到达急诊时接受血样采集,检测D-二聚体(D-D)水平。采用单因素和多因素logistic回归分析确定ICAS-LVO相关预测因子,与D-D相关性;受试者工作特征曲线(ROC)评价D-D水平预测ICAS-LVO的价值。结果共纳入273例患者。其中79例(28.9%)患者诊断为ICAS-LVO。与非ICAS-LVO组患者相比,ICAS-LVO组患者更年轻,男性比例更高,有吸烟史者更多,伴心房颤动更少,美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分基线值更低(均P<0.05)。ICAS-LVO组患者血浆D-D水平显著低于非ICAS-LVO组患者(0.39 mg/L比1.20 mg/L,P<0.01)。多因素logistic回归分析显示,较低D-D与ICAS-LVO呈显著正相关(OR=0.30,95%CI=0.18~0.47,P<0.01)。基于ROC,血浆D-D预测ICAS-LVO的最佳临界值为0.84 mg/L,灵敏度为84.8%,特异度为67.5%,阴性预测值为91.6%,曲线下面积(AUC)为0.830。结论基线低D-D水平是ICAS-LVO的独立预测因子,有助于神经介入医师预先制定血管再通治疗策略。

关键词： D-二聚体急性缺血性脑卒中大血管闭塞动脉粥样硬化脑卒中分型机械取栓

基于高阶抑制达曼光栅的微透镜阵列焦距的快速测量

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中国激光 2024年第6期51卷 124-131页

作者：郑奉禄余俊杰朱镕威马国庆张军勇中国科学院上海光学精密机械研究所光芯片集成研发中心上海201800 上海科技大学上海201210 中国科学院大学北京100049 中国科学院上海光学精密机械研究所高功率激光物理联合实验室上海201899

提出了一种用高阶抑制二维达曼光栅作为分光元件替代普通衍射光栅实现微透镜阵列焦距快速测量的方法。高阶抑制二维达曼光栅具有优良的分光效果,且高阶衍射级次能够得到有效抑制,通过信噪比的提高降低焦距测量误差。设计并制备了一分五... 详细信息

提出了一种用高阶抑制二维达曼光栅作为分光元件替代普通衍射光栅实现微透镜阵列焦距快速测量的方法。高阶抑制二维达曼光栅具有优良的分光效果,且高阶衍射级次能够得到有效抑制,通过信噪比的提高降低焦距测量误差。设计并制备了一分五的高阶抑制二维达曼光栅,分束后的光束经过微透镜,在其焦面附近形成高对比聚焦光斑阵列。相比常规一维光栅,所提方法通过测量每个微透镜焦面内光斑两两之间的距离,得到多个焦距值,从而有效减少测量的随机误差。实验结果表明,该方案对微透镜阵列焦距的单次测量误差小于3.5%,重复测量误差在4.5%之内。该方案对微透镜阵列的焦距分布快速评估具有实用价值。

关键词：测量高阶抑制达曼光栅微透镜阵列焦距测量

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骨料烘干煤粉燃烧器结构设计与性能分析

机械工程学报 2024年

作者：程海鹰李旋高瑞发闫文刚胡志勇浙江普莱得电器股份有限公司博士后工作站长安大学公路养护装备国家工程实验室内蒙古工业大学机械工程学院

骨料烘干煤粉燃烧器结构与其内部流场密切相关，进而影响煤粉燃烧的效果及设备的燃烧性能。为分析燃烧器结构对煤粉燃烧效果的影响规律，运用可有效改善煤粉燃烧性能的旋流、稳燃及浓淡分离技术，设计了旋流式、旋流稳燃式、旋流浓淡分... 详细信息

骨料烘干煤粉燃烧器结构与其内部流场密切相关，进而影响煤粉燃烧的效果及设备的燃烧性能。为分析燃烧器结构对煤粉燃烧效果的影响规律，运用可有效改善煤粉燃烧性能的旋流、稳燃及浓淡分离技术，设计了旋流式、旋流稳燃式、旋流浓淡分离式三种骨料烘干煤粉燃烧器结构，以煤粉燃烧效率和NO排放量为评价指标，数值模拟研究不同各次风控制参数下三种结构型式对燃烧性能的影响规律，并确定最佳煤粉燃烧器结构型式，基于此，搭建骨料烘干煤粉燃烧器试验台，并通过煤粉燃烧试验验证数值模拟的可靠性。研究表明，基于旋流技术和浓淡分离技术可极大提高骨料烘干煤粉燃烧器的燃烧效率及降低污染排放；各次风控制参数对三种型式燃烧器的燃烧效率及NO排放均产生影响，其中受影响最小的是旋流浓淡分离式燃烧器；旋流浓淡分离式骨料烘干煤粉燃烧器的性能优于旋流式与旋流稳燃式结构；由试验结果可知，旋流浓淡分离式燃烧器的NO排放量比旋流式燃烧器低31.4%。该研究为骨料烘干煤粉燃烧器煤粉燃烧机理研究提供了有效手段，为探究以煤粉为燃料的骨料烘干设备燃烧器结构提供了依据。

关键词：骨料烘干煤粉燃烧器旋流稳燃浓淡分离