检索结果-南通市图书馆

基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制

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计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 593-600页

作者：陈满意朱义虎韩天勇朱自文武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产... 详细信息

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产生位置修正量,设计了终端滑模控制模型作为位置内环控制环节,并通过实时反馈位置修正量进行轨迹跟踪。通过实际轨迹信息修正规划轨迹来减小抛光力误差,达到高精度抛光的效果。仿真实验表明,终端滑模导纳控制效果良好,在对轨迹进行修正后抛光力误差相对于修正前有明显改善。利用该模型抛光后表明,轮廓算数平均偏差达到0.035μm,抛光质量得到明显提高。

关键词：轨迹修正终端滑模控制导纳控制多轴刀位点高精度

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曲面抛光机器人的模糊自适应阻抗控制

计算机集成制造系统 2024年第6期30卷 2090-2099页

作者：陈满意朱自文朱义虎韩天勇武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

为了使机器人在曲面零件抛光过程中实现精确的力控制,进行了合理的轨迹规划与重力补偿分析,分析了阻抗控制参数对力控制稳态误差的影响。建立了曲面法向上的系统刚度模型,为了使机器人抛光系统在不同系统刚度下能够具有较好的力跟踪性能... 详细信息

为了使机器人在曲面零件抛光过程中实现精确的力控制,进行了合理的轨迹规划与重力补偿分析,分析了阻抗控制参数对力控制稳态误差的影响。建立了曲面法向上的系统刚度模型,为了使机器人抛光系统在不同系统刚度下能够具有较好的力跟踪性能,提出能够适应系统刚度变化的模糊自适应阻抗控制模型,该模型根据力误差和力误差率,按照一定的模糊规则调整阻抗控制参数,实现了稳定的法向力控制和位置控制。仿真和试验表明,模糊自适应阻抗控制模型力控制的最大误差在±2 N以内,利用该模型抛光的圆柱凹型曲面工件表面轮廓算术平均偏差达到0.035μm,相比传统阻抗控制模型降低了59.7%,抛光质量也得到显著提高。

关键词：抛光阻抗控制系统刚度模糊自适应

《木兰诗》中的情感资源及其传译效果对比分析

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外语研究 2024年第1期41卷 74-81,94页

作者：朱义华冯小宸江南大学外国语学院江苏无锡214122

《木兰诗》情感资源丰富,对木兰英雄气概的塑造功不可没。本研究以《木兰诗》及其三个英译本为研究对象,从评价理论入手,结合定性与定量方法,对比分析了Hans ***、汪榕培与许渊冲三个英译本对于原文情感资源的语义传递程度与传译效果。... 详细信息

《木兰诗》情感资源丰富,对木兰英雄气概的塑造功不可没。本研究以《木兰诗》及其三个英译本为研究对象,从评价理论入手,结合定性与定量方法,对比分析了Hans ***、汪榕培与许渊冲三个英译本对于原文情感资源的语义传递程度与传译效果。研究发现,三个译文文本对原诗情感资源均进行了不同程度的显化处理,且对其中的显性情感资源近乎全部进行了对等语汇还原,但在面对隐性情感资源以及其他情感语义表征手段时,不同译者对细节的复刻则有所不同。国内译者在翻译时努力为读者还原情感氛围,国外译者则倾向于直接地定义情绪。本研究将为《木兰诗》多维语义的传译与中华文化典籍情感资源的精准翻译及其批评提供启示。

关键词：典籍英译《木兰诗》评价理论情感资源传译效果

多孔碳陶瓷化改进反应熔渗法制备陶瓷基复合材料研究进展

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无机材料学报 2024年第6期39卷 623-633页

作者：赵日达汤素芳中国科学院金属研究所前沿材料研究部沈阳110016

连续纤维增强陶瓷基复合材料具有高强韧、耐氧化的特性,现已成为航空航天领域重要的高温结构候选材料。反应熔渗法可实现陶瓷基复合材料的大规模、短周期和低成本制备,是目前最具有商业化前景的技术之一。然而,传统反应熔渗法制得陶瓷... 详细信息

连续纤维增强陶瓷基复合材料具有高强韧、耐氧化的特性,现已成为航空航天领域重要的高温结构候选材料。反应熔渗法可实现陶瓷基复合材料的大规模、短周期和低成本制备,是目前最具有商业化前景的技术之一。然而,传统反应熔渗法制得陶瓷基复合材料存在着基体碳残留、纤维刻蚀等问题,导致材料力学与氧化-烧蚀性能不佳。为突破传统碳基体陶瓷化程度低的局限性,相关研究人员采用碳基体孔结构构筑方法,通过多孔碳基体取代传统熔渗预制体中致密碳基体,以促进碳基体的陶瓷化转变及反应熔体的消耗,进而实现陶瓷基复合材料的性能优化。本综述介绍了采用多孔碳陶瓷化策略制备SiC陶瓷、SiC/SiC复合材料、C/SiC复合材料及超高温陶瓷基复合材料的相关研究进展,并且通过与传统反应熔渗法对比,验证了多孔碳陶瓷化策略的优势,同时总结了相关多孔碳基体制备方法的发展演变过程,最后针对先进陶瓷基复合材料的基础理论与工艺技术需求,对多孔碳陶瓷化改进反应熔渗法的未来发展方向进行了展望。

关键词：陶瓷基复合材料反应熔渗法多孔碳陶瓷化综述

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基于不锈钢衬底CIGS太阳电池中Mo(N，O)薄膜的阻挡特性

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复合材料学报 2024年

作者：朱义国韩胜男王浩常萱陈静伟河北大学物理科学与技术学院

不锈钢衬底铜铟镓硒太阳电池因其优异的光电转换效率和可弯曲特性而被广泛应用。但在制备铜铟镓硒(CIGS)薄膜过程中，衬底中的Fe元素会向CIGS薄膜扩散，导致电池性能下降。因此，需要在不锈钢衬底与Mo薄膜之间插入阻挡层来抑制Fe元素的... 详细信息

不锈钢衬底铜铟镓硒太阳电池因其优异的光电转换效率和可弯曲特性而被广泛应用。但在制备铜铟镓硒(CIGS)薄膜过程中，衬底中的Fe元素会向CIGS薄膜扩散，导致电池性能下降。因此，需要在不锈钢衬底与Mo薄膜之间插入阻挡层来抑制Fe元素的扩散。采用反应磁控溅射方法制备了不同O2流量条件下的Mo(N，O)薄膜，通过X射线衍射仪、扫描电子显微镜及X射线光电子能谱仪测试研究了O2流量对Mo(N，O)薄膜的晶体结构、微观形貌及元素组分的影响，SIMS测试表明插入Mo(N，O)薄膜后，CIGS薄膜中Fe元素的相对强度由无阻挡层时的30 counts降至2 counts。通过优化选用O2流量0.25 mL/min制备Mo(N，O)阻挡层，并制备了CIGS太阳电池，I-V特性测试表明插入Mo(N，O)阻挡层后，电池效率由11.07%提高到14.34%。

关键词：太阳能电池阻挡层 Fe Mo(N,O)薄膜 O CIGS

生态系统服务价值下的南山国家公园生态补偿的策略

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湖南师范大学自然科学学报 2024年第3期47卷 28-36页

作者：朱义政王兆峰湖南南滩国家草原自然公园管理局桑植427100 湖南师范大学旅游学院长沙410081

科学测算适配的生态补偿标准,建立完善的生态补偿长效机制,是高质量推进国家公园生态文明建设的关键一环。基于南山国家公园土地利用变化,采用生态系统服务价值修正模型测算生态系统服务价值,运用ArcGIS方法刻画生态系统服务价值演变的... 详细信息

科学测算适配的生态补偿标准,建立完善的生态补偿长效机制,是高质量推进国家公园生态文明建设的关键一环。基于南山国家公园土地利用变化,采用生态系统服务价值修正模型测算生态系统服务价值,运用ArcGIS方法刻画生态系统服务价值演变的空间差异,最后综合测算区域内各县生态补偿优先级,设计区域生态补偿标准。结果表明:(1)从时间序列来看,南山国家公园生态系统服务价值呈现先下降后上升趋势,但十年前到现在总体呈下降趋势,其中林地生态系统服务价值最高,占总价值比例的98%;(2)从空间演变来看,南山公家公园所辖各县的生态系统服务价值从高值到低值依次为:城步县、绥宁县、新宁县、东安县;(3)各县生态补偿优先级为:绥宁县、城步县、新宁县、东安县;南山国家公园生态补偿总额度为4.80亿元,从高到低依次为城步县、绥宁县、新宁县、东安县。

关键词：生态系统服务价值生态补偿额度生态补偿优先级南山国家公园

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基于动态扩散算法的直流微电网简化分布式二层控制

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电力自动化设备 2024年第1期44卷 119-125页

作者：廖达威高飞上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室上海200240 上海交通大学电气工程系上海200240

孤岛直流微电网采用下垂控制实现电流均分时,均流效果受馈线阻抗影响且带来电压跌落。为实现电压恢复和电流精确均分,提出了一种采用动态扩散算法的简化分布式二层控制策略。相比于传统二层控制,该简化二层控制策略仅包含1台积分控制器... 详细信息

孤岛直流微电网采用下垂控制实现电流均分时,均流效果受馈线阻抗影响且带来电压跌落。为实现电压恢复和电流精确均分,提出了一种采用动态扩散算法的简化分布式二层控制策略。相比于传统二层控制,该简化二层控制策略仅包含1台积分控制器和1个通信变量,简化了控制结构,减轻了通信链路负担。策略采用动态扩散算法进行分布式通信,改善了系统的收敛速度以及稳定性。考虑到不可忽略通信采样时间对系统稳定性的影响,建立了系统的离散时间小信号模型,绘制根轨迹图分析了二层控制增益和通信采样周期等关键参数对系统稳定性的影响。最后,基于MATLAB/Simulink的仿真结果验证了所提策略在动态性能和稳定性上的优越性。

关键词：直流微电网分布式控制扩散算法离散时间模型二层控制

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基于STEM小学信息科技教学的策略研究

学苑教育 2024年第16期 37-39页

作者：朱义晓福建省仙游县枫亭沧溪民族小学福建仙游351254

在教育的整个历程中,初等教育作为启智之始,占据着举足轻重的地位。在此阶段,教师需要持续增强学生的信息科技意识,为他们未来在信息技能领域的学习奠定坚实基础。鉴于时代的飞速发展与科技的日新月异,STEM教学已逐渐显现为信息技术发... 详细信息

在教育的整个历程中,初等教育作为启智之始,占据着举足轻重的地位。在此阶段,教师需要持续增强学生的信息科技意识,为他们未来在信息技能领域的学习奠定坚实基础。鉴于时代的飞速发展与科技的日新月异,STEM教学已逐渐显现为信息技术发展的主流趋势。鉴于此,文章旨在深入探讨传统小学信息科技教学所面临的问题,并针对性地提出STEM教育的实施策略。相较于传统信息科技教育,STEM教育方法更能有效地融入小学信息科技教学之中,展现出其独特的优势与潜力。

关键词： STEM 信息科技小学教育

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高中物理教学中波方程的引入与应用

高中数理化 2024年第2期 8-9页

作者：朱义基甘肃省景泰县第一中学

人教版高中物理教材选择性必修第一册第二章“机械振动”中明确提出了描述简谐运动的方法有图像法和公式法,即振动图像(xGt图像)和振动方程x=Asin(ωt+φ0)两种方法.而第三章“机械波”中关于简谐波的描述只提出了波形图一种方法.学生... 详细信息

人教版高中物理教材选择性必修第一册第二章“机械振动”中明确提出了描述简谐运动的方法有图像法和公式法,即振动图像(xGt图像)和振动方程x=Asin(ωt+φ0)两种方法.而第三章“机械波”中关于简谐波的描述只提出了波形图一种方法.学生到此会提出问题:是否也可以用函数关系式描述简谐波的运动规律呢?为了深化和拓展教学,可以考虑引入波方程.波方程既能解答学生的困惑,又能自上而下地解决一些较为复杂的问题.本文就波方程的引入与应用做一论述.

关键词：高中物理教学简谐波机械振动高中物理教材简谐运动振动图像波形图机械波