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基于多视角三维点云融合的采棉机器人视觉感知方法

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农业机械学报 2024年第4期55卷 74-81页

作者：刘坤王晓朱一帆南京工程学院自动化学院南京211167

针对传统采棉机器人因单一视角和二维图像信息带来的视觉感知局限问题,本文提出了一种多视角三维点云配准方法,以增强采棉机器人实时三维视觉感知能力。采用4台固定位姿的Realsense D435型深度相机,从不同视角获取棉花点云数据。通过Apr... 详细信息

针对传统采棉机器人因单一视角和二维图像信息带来的视觉感知局限问题,本文提出了一种多视角三维点云配准方法,以增强采棉机器人实时三维视觉感知能力。采用4台固定位姿的Realsense D435型深度相机,从不同视角获取棉花点云数据。通过AprilTags算法标定出深度相机RGB成像模块与Tag标签的相对位姿,并基于深度相机中RGB成像模块与立体成像模块坐标系间的转换关系,解算出各个相机间点云坐标的对应变换,进而实现点云间的融合配准。结果表明,本文配准方法的全局配准平均距离误差为0.93 cm,平均配准时间为0.025 s,表现出较高的配准精度和效率。同时,为满足采棉机器人感知的实时性要求,本文对算法中点云获取、背景滤波和融合配准等步骤进行了效率分析及优化,最终整体算法运行速度达到29.85 f/s,满足采棉机器人感知系统实时性需求。

关键词：采棉机器人视觉感知三维点云融合 AprilTags算法

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基于渐近分析法的复杂截面梁振动分析

力学学报 2024年第2期56卷 494-505页

作者：宋子文孙直朱一超大连理工大学工程力学系工业装备结构分析优化与CAE软件全国重点实验室辽宁大连116024 大连理工大学宁波研究院浙江宁波315016

梁结构在工程工业中发挥着重要的作用,梁的自振问题能够体现其本征动力学特性,是梁动力学分析中的基本问题.经典梁理论的提出往往基于不同的假设,文章采用渐近分析的方法,以梁的截面尺寸与长度之比为特征参数,严格地推导了三维梁结构的... 详细信息

梁结构在工程工业中发挥着重要的作用,梁的自振问题能够体现其本征动力学特性,是梁动力学分析中的基本问题.经典梁理论的提出往往基于不同的假设,文章采用渐近分析的方法,以梁的截面尺寸与长度之比为特征参数,严格地推导了三维梁结构的一维等效振动分析模型.基于梁结构几何特征的参数的引入,有助于确定梁结构应力场和位移场等物理量之间的真实量级关系.渐近分析结果表明,纯弯曲变形只是细长梁振动分析中的首阶项,对于复杂截面梁结构仍然可以使用与欧拉梁模型复杂度相似的一维等效梁模型进行振动分析.以精细三维有限元的计算结果为基准,验证了所提出的一维等效梁模型用于振动分析的准确性和有效性.一维等效梁模型可以在商业有限元软件中通过自定义截面等内嵌模块便捷地实现.对比有限元软件中多种梁单元的计算结果发现,在相似的模型复杂度下,等效模型对细长梁自振频率的分析精度与稳定性显著优于在商业有限元软件中直接选择复杂梁截面使用梁单元计算的结果.

关键词：渐近分析法复杂截面欧拉梁自由振动

消费者购买后悔的创新耐用产品供应链微分博弈

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山东大学学报(理学版) 2024年

作者：朱一刘振威华东交通大学经济管理学院

本文在长期动态环境下,研究消费者在购买创新耐用产品后,产生购买后悔行为对由制造商主导的二级动态供应链的影响。通过建立微分博弈模型,采用汉密尔顿方程求解,得出供应链上制造商批发价和零售商零售价的最优路径。通过算例仿真将数据... 详细信息

本文在长期动态环境下,研究消费者在购买创新耐用产品后,产生购买后悔行为对由制造商主导的二级动态供应链的影响。通过建立微分博弈模型,采用汉密尔顿方程求解,得出供应链上制造商批发价和零售商零售价的最优路径。通过算例仿真将数据变化以图像形式呈现,进一步分析消费者购买后悔行为对此供应链上各决策变量的影响程度。研究表明,消费者购买后悔会导致供应链上的创新耐用产品销量降低,制造商和零售商的长期利润也随之降低。但随着创新耐用产品投入市场时间变长,产品的销量和制造商与零售商的长期利润均随之增加。此外,当消费者购买后悔行为比例偏小且产品市场投入时间偏长时,零售商的长期利润会出现岔分突变现象。因此,当产品的购买后悔行为比例较低时延长产品市场投入时间,可大幅提高此创新耐用产品的利润。

关键词：消费者购买后悔创新产品供应链动态优化微分博弈

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仿生蜻蜓脉膜折纸结构的压缩性能研究

中国科学：技术科学 2024年第4期54卷 678-689页

作者：朱一然张海鹏翟思琦李静中国石油大学(华东)机电工程学院青岛266580

折纸结构具有折叠诱发的独特力学特性,在机器人、航空航天、材料科学等诸多工程领域有广泛的应用前景.基于膜结构设计的Kresling折纸承载能力小、折叠路径不稳定的不足,本研究利用蜻蜓脉膜的刚柔耦合结构进行仿生设计.以软质硅胶为膜、... 详细信息

折纸结构具有折叠诱发的独特力学特性,在机器人、航空航天、材料科学等诸多工程领域有广泛的应用前景.基于膜结构设计的Kresling折纸承载能力小、折叠路径不稳定的不足,本研究利用蜻蜓脉膜的刚柔耦合结构进行仿生设计.以软质硅胶为膜、硬质树脂内嵌为脉,形成柔性软膜与刚性内嵌互相包被的二级刚柔耦合类Kresling折纸结构.该折纸结构具有变刚度特性,有优异的折叠特性和较高的折叠比.准静态压缩试验结果表明,有内嵌折纸结构折叠路径单一稳定,轴向压缩量与层间转角呈现单自由度结构的特征.相对于无内嵌折纸结构,刚性内嵌限制了峰折折痕的屈曲,可显著提升其力学性能,其中n=4的构型中有内嵌结构支反力极大值提高了60.87%.同时,其支反力具有迟滞性,折纸结构具有稳定的滞回耗能特性,在1000次加载-回复循环后仅下降3.60%,未发生显著降低.

关键词：折纸仿生准静态压缩变刚度滞回耗能

基于光强方法的双层温敏漆点阵的热流密度测量

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空气动力学学报 2024年

作者：余港龙朱一丁北京大学工学院湍流与复杂系统国家重点实验室

为提高长时间热流密度测量的精度，提出了一种基于双层温敏漆点阵涂层的热流密度直测技术。该技术运用精细喷涂技术在厚度均匀的透明膜L2的上下表面分别喷涂错位分布的温敏漆点阵L3和L1。结合图像边缘检测和粒子图像测速的询问算法确定... 详细信息

为提高长时间热流密度测量的精度，提出了一种基于双层温敏漆点阵涂层的热流密度直测技术。该技术运用精细喷涂技术在厚度均匀的透明膜L2的上下表面分别喷涂错位分布的温敏漆点阵L3和L1。结合图像边缘检测和粒子图像测速的询问算法确定温敏漆点阵位置，提取温敏漆喷涂点的光强，由光强-温度标定关系可以测得L1和L3上的温度分布；分别采用Cook-Felderman方法和Fourier导热定律计算热流密度，并与热流密度传感器测量结果进行比较，结合热渗透时间分析不同方法的适用性。结果表明：双层温敏漆点阵方法既能用Cook-Felderman方法捕捉短时间热冲击下的瞬态热流密度，又能用Fourier导热定律测量长时间稳态的热流密度，在高超声速热流密度测量中有一定的应用前景。

关键词：温敏漆热流密度测量点阵方法热渗透时间

深海重力流与底流交互作用的沉积响应及其勘探意义

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矿物岩石地球化学通报 2024年

作者：龚承林徐长贵尤丽朱一杰油气资源与工程全国重点实验室中国石油大学(北京) 中国海洋石油集团有限公司中国石油大学(北京)地球科学学院中海石油(中国)有限公司海南分公司

顺坡而下的重力流（浊流）与沿坡流动的底流（等深流）之间的交互作用是当前国际沉积学研究的前沿领域与薄弱环节，交互作用沉积体系及其沉积特征相较于重力流或等深流沉积体系仍“知之甚少”。本文总结了论文作者所识别的两种典型交互... 详细信息

顺坡而下的重力流（浊流）与沿坡流动的底流（等深流）之间的交互作用是当前国际沉积学研究的前沿领域与薄弱环节，交互作用沉积体系及其沉积特征相较于重力流或等深流沉积体系仍“知之甚少”。本文总结了论文作者所识别的两种典型交互作用沉积体系的形态特征、沉积特征与沉积样式，查明了交互作用成因优质储层的识别标志与分布模式。深水单向迁移水道具有不对称的剖面形态与持续稳定向陡岸一侧迁移叠加的沉积样式，可进一步分为迁移方向与参与其建造底流流向相同（顺向迁移）和相反（反向迁移）两种类型；深水单向迁移朵叶具有长轴方向与区域等深线平行的形态特征以及侧向迁移延伸方向与区域等深线一致的沉积样式。重力流（浊流）与底流（等深流）交互作用所形成的底流改造砂/交互作用砂具有与浊积砂迥异的沉积特征，如富含有孔虫和生物骨骼，无年龄倒序现象出现，突变非侵蚀接触顶界面，含有大洋水团所伴生的底栖有孔虫，可见牵引流沉积特征（如两到三段式累积概率分布特征、单峰正态的频率分布特征和位于C-M图牵引流沉积区等），这些沉积特征可作为底流改造砂的识别相标志。在剖面上，底流改造砂总是向水道迁移一侧不断迁移叠加，具有“单向叠加、有序展布”的分布模式；在平面上，底流改造砂总是沿区域等深线侧向迁移，具有“单向偏移、侧向叠置”的分布模式；时空上形成连续性好、分布范围广、面积大的超大型优质深水油气储集体。

关键词：重力流与底流交互作用深水单向迁移水道深水单向迁移朵叶底流改造砂

韩国对外传播的战略偏好、基本特征与效果评估

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东疆学刊 2024年第3期 98-104页

作者：王箫轲朱一宁吉林大学东北亚研究中心吉林大学东北亚研究院

经过多年的经营，韩国的对外传播事业取得了积极的成果，表现出重视文化产品、企业品牌和统一政策的战略偏好，呈现出组织方式上的政府主导性、传播对象定位上的精确性，以及善于利用名人效应来吸引国际社会高关注度等基本特征。这使得... 详细信息

经过多年的经营，韩国的对外传播事业取得了积极的成果，表现出重视文化产品、企业品牌和统一政策的战略偏好，呈现出组织方式上的政府主导性、传播对象定位上的精确性，以及善于利用名人效应来吸引国际社会高关注度等基本特征。这使得韩国的国家形象得到了持续改善，国际社会涉韩积极评价逐年增多，但也存在着传播内容比重失衡、易受政治问题干扰，以及传播效果地区差异明显等问题。中韩对外传播事业同为政府主导并直接参与,加之两国在历史文化上具有相似性且同属后发国家，因此在传播内容的选择、传播话语的转换以及传播受众的定位等方面，韩国的经验对中国具有积极的借鉴意义。

关键词：韩国对外传播战略偏好流行文化政府主导国家形象

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光生反应γp→π-Δ++中的核子激发态

中国科学院大学学报（中英文） 2024年第1期41卷 35-41页

作者：朱一鸣杨富中中国科学院大学物理科学学院北京100049

运用有效拉氏量方法分析LEPS合作组首次发布的关于γp→π-Δ++反应的高精度微分截面和极化观测量Beam asymmetry(Σ)的实验数据。把t道的π和ρ交换,u道的Δ交换,s道的核子N交换以及使光生反应振幅满足规范不变性的推广接触项作为背景... 详细信息

运用有效拉氏量方法分析LEPS合作组首次发布的关于γp→π-Δ++反应的高精度微分截面和极化观测量Beam asymmetry(Σ)的实验数据。把t道的π和ρ交换,u道的Δ交换,s道的核子N交换以及使光生反应振幅满足规范不变性的推广接触项作为背景项,尝试在s道进一步引入核子激发态交换的贡献以描述此实验数据。分析表明,如果在模型计算中不引入s道核子激发态交换的贡献,背景项的理论计算结果虽然能够大体上描述γp→π-Δ++反应的微分截面的实验数据,但是无法描述极化观测量Σ的实验数据;在s道中引入核子激发态N(1860)5/2+,模型计算结果就能够很好地同时描述LEPS实验组的微分截面和极化观测量Σ的实验数据。

关键词：光生反应核子激发态有效拉氏量方法

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融合路径优化的异构图神经网络算法

小型微型计算机系统 2024年

作者：秦志龙朱一峰邓琨雍剑书嘉兴大学信息科学与工程学院浙江理工大学计算机科学与技术学院(人工智能学院) 嘉兴恒创电力集团有限公司佳创综合服务分公司

图神经网络作为处理图结构数据的一种有效方法，可以有效抽取异构图中的复杂结构与语义信息，在节点分类和连接预测任务上取得了优异表现。然而现有异构图神经网络算法忽略元路径下各个节点类型之间的相关性，导致在语义融合、更新时丢... 详细信息

图神经网络作为处理图结构数据的一种有效方法，可以有效抽取异构图中的复杂结构与语义信息，在节点分类和连接预测任务上取得了优异表现。然而现有异构图神经网络算法忽略元路径下各个节点类型之间的相关性，导致在语义融合、更新时丢失邻域结构特征信息，从而影响模型整体性能。为解决该问题，提出融合路径优化的异构图神经网络算法。首先用特征传播使所有类型节点获得属性特征；其次通过元路径实例得到节点中心性信息；随后采用优化相似度计算不同类型节点贡献程度，学习异构图语义信息；最后提出路径优化策略进行多层训练，捕获节点之间潜在关联，获得节点嵌入表示。在ACM、IMDB和DBLP数据集上进行广泛实验，并与当前主流算法进行对比分析，实验结果证明了该方法的有效性。

关键词：异构图图神经网络元路径路径优化图嵌入