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基于多视角三维点云融合的采棉机器人视觉感知方法

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农业机械学报 2024年第4期55卷 74-81页

作者：刘坤王晓朱一帆南京工程学院自动化学院南京211167

针对传统采棉机器人因单一视角和二维图像信息带来的视觉感知局限问题,本文提出了一种多视角三维点云配准方法,以增强采棉机器人实时三维视觉感知能力。采用4台固定位姿的Realsense D435型深度相机,从不同视角获取棉花点云数据。通过Apr... 详细信息

针对传统采棉机器人因单一视角和二维图像信息带来的视觉感知局限问题,本文提出了一种多视角三维点云配准方法,以增强采棉机器人实时三维视觉感知能力。采用4台固定位姿的Realsense D435型深度相机,从不同视角获取棉花点云数据。通过AprilTags算法标定出深度相机RGB成像模块与Tag标签的相对位姿,并基于深度相机中RGB成像模块与立体成像模块坐标系间的转换关系,解算出各个相机间点云坐标的对应变换,进而实现点云间的融合配准。结果表明,本文配准方法的全局配准平均距离误差为0.93 cm,平均配准时间为0.025 s,表现出较高的配准精度和效率。同时,为满足采棉机器人感知的实时性要求,本文对算法中点云获取、背景滤波和融合配准等步骤进行了效率分析及优化,最终整体算法运行速度达到29.85 f/s,满足采棉机器人感知系统实时性需求。

关键词：采棉机器人视觉感知三维点云融合 AprilTags算法

从小说到戏剧：后现代与田沁鑫的话剧改编——从《北京法源寺》谈起

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戏剧艺术 2024年第5期 105-117页

作者：朱一田上海戏剧学院研究生部

自1999年改编萧红小说《生死场》开始，田沁鑫进行了一系列的话剧改编实践。这种实践是新世纪中国话剧探索的一股激流，代表着当代中国话剧编导的审美新趋势。与传统话剧改编相比，田沁鑫的改编力图挣脱文学原作的桎梏，强化导演在构剧... 详细信息

自1999年改编萧红小说《生死场》开始，田沁鑫进行了一系列的话剧改编实践。这种实践是新世纪中国话剧探索的一股激流，代表着当代中国话剧编导的审美新趋势。与传统话剧改编相比，田沁鑫的改编力图挣脱文学原作的桎梏，强化导演在构剧中的主体作用，利用剧场媒介对原作进行再阐释与再创造。以话剧《北京法源寺》为例，田沁鑫在编导中采用群体叙述，以众声喧哗的方式瓦解历史记录和小说原文，通过游戏化、碎片化、感官化的后现代戏剧方式，呈现给观众一个多种可能的戏剧世界。这些特征是新世纪中国话剧编导区别于以往戏剧改编的一个明显特征，也是新世纪中国戏剧改编普遍采用的方式。

关键词：田沁鑫话剧改编北京法源寺后现代

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基于渐近分析法的复杂截面梁振动分析

力学学报 2024年第2期56卷 494-505页

作者：宋子文孙直朱一超大连理工大学工程力学系工业装备结构分析优化与CAE软件全国重点实验室辽宁大连116024 大连理工大学宁波研究院浙江宁波315016

梁结构在工程工业中发挥着重要的作用,梁的自振问题能够体现其本征动力学特性,是梁动力学分析中的基本问题.经典梁理论的提出往往基于不同的假设,文章采用渐近分析的方法,以梁的截面尺寸与长度之比为特征参数,严格地推导了三维梁结构的... 详细信息

梁结构在工程工业中发挥着重要的作用,梁的自振问题能够体现其本征动力学特性,是梁动力学分析中的基本问题.经典梁理论的提出往往基于不同的假设,文章采用渐近分析的方法,以梁的截面尺寸与长度之比为特征参数,严格地推导了三维梁结构的一维等效振动分析模型.基于梁结构几何特征的参数的引入,有助于确定梁结构应力场和位移场等物理量之间的真实量级关系.渐近分析结果表明,纯弯曲变形只是细长梁振动分析中的首阶项,对于复杂截面梁结构仍然可以使用与欧拉梁模型复杂度相似的一维等效梁模型进行振动分析.以精细三维有限元的计算结果为基准,验证了所提出的一维等效梁模型用于振动分析的准确性和有效性.一维等效梁模型可以在商业有限元软件中通过自定义截面等内嵌模块便捷地实现.对比有限元软件中多种梁单元的计算结果发现,在相似的模型复杂度下,等效模型对细长梁自振频率的分析精度与稳定性显著优于在商业有限元软件中直接选择复杂梁截面使用梁单元计算的结果.

关键词：渐近分析法复杂截面欧拉梁自由振动

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氨与高活性燃料复合燃烧特性及反应机理研究

氨与高活性燃料复合燃烧特性及反应机理研究

作者：朱一默吉林大学

学位级别：硕士

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双相氢分离合金膜研究进展

稀有金属 2024年第7期48卷 999-1013页

作者：朱一凡李自来杨波史晓斌丁晓丽李永涛安徽工业大学材料科学与工程学院安徽马鞍山243032

传统制氢成品往往含有不同程度的杂质气体,氢分离提纯已成为生产高纯氢的重要环节,膜分离技术具有环境友好、经济可行、适应性强等优点。从氢分离膜的种类、分离机制和制备方法出发,综述了双相氢分离合金膜研究进展,介绍了金属固溶体和... 详细信息

传统制氢成品往往含有不同程度的杂质气体,氢分离提纯已成为生产高纯氢的重要环节,膜分离技术具有环境友好、经济可行、适应性强等优点。从氢分离膜的种类、分离机制和制备方法出发,综述了双相氢分离合金膜研究进展,介绍了金属固溶体和氧化物颗粒分别作为第二相类型的研究进展,接着引出双相氢分离合金膜的制备工艺,论述了普通铸造的特点、局限和进展,总结了定向凝固工艺对显微组织、透氢性能和抗氢脆性能的影响,在此基础上总结对比了常用氢分离纯金属以及不同工艺处理的双相合金氢渗透性能。最后指出,双相氢分离合金膜具有较高的催化性能、合理的渗氢性能和良好的耐久性能,具有很好的应用前景,发展潜力很大。通过进一步调整合金元素含量和控制相组成,可以获得综合性能优良的氢分离合金膜,有望成为未来分离提纯氢气的可靠材料。

关键词：氢分离合金膜双相合金定向凝固

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仿生蜻蜓脉膜折纸结构的压缩性能研究

中国科学：技术科学 2024年第4期54卷 678-689页

作者：朱一然张海鹏翟思琦李静中国石油大学(华东)机电工程学院青岛266580

折纸结构具有折叠诱发的独特力学特性,在机器人、航空航天、材料科学等诸多工程领域有广泛的应用前景.基于膜结构设计的Kresling折纸承载能力小、折叠路径不稳定的不足,本研究利用蜻蜓脉膜的刚柔耦合结构进行仿生设计.以软质硅胶为膜、... 详细信息

折纸结构具有折叠诱发的独特力学特性,在机器人、航空航天、材料科学等诸多工程领域有广泛的应用前景.基于膜结构设计的Kresling折纸承载能力小、折叠路径不稳定的不足,本研究利用蜻蜓脉膜的刚柔耦合结构进行仿生设计.以软质硅胶为膜、硬质树脂内嵌为脉,形成柔性软膜与刚性内嵌互相包被的二级刚柔耦合类Kresling折纸结构.该折纸结构具有变刚度特性,有优异的折叠特性和较高的折叠比.准静态压缩试验结果表明,有内嵌折纸结构折叠路径单一稳定,轴向压缩量与层间转角呈现单自由度结构的特征.相对于无内嵌折纸结构,刚性内嵌限制了峰折折痕的屈曲,可显著提升其力学性能,其中n=4的构型中有内嵌结构支反力极大值提高了60.87%.同时,其支反力具有迟滞性,折纸结构具有稳定的滞回耗能特性,在1000次加载-回复循环后仅下降3.60%,未发生显著降低.

关键词：折纸仿生准静态压缩变刚度滞回耗能

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经颅神经电刺激睡眠调节干预方法研究

经颅神经电刺激睡眠调节干预方法研究

作者：朱一丹西安工业大学

学位级别：硕士

失眠是一种常见的睡眠障碍,其特点是患者难以在短时间内入睡并达到稳定的睡眠状态。因此,许多睡眠研究人员和临床医生都希望找到一种方法以促进受试者更快速地实现入睡和睡眠稳定。因此,本研究采用交流电刺激和时间干涉刺激的神经调控技... 详细信息

失眠是一种常见的睡眠障碍,其特点是患者难以在短时间内入睡并达到稳定的睡眠状态。因此,许多睡眠研究人员和临床医生都希望找到一种方法以促进受试者更快速地实现入睡和睡眠稳定。因此,本研究采用交流电刺激和时间干涉刺激的神经调控技术,以期加速睡眠和更快实现稳态睡眠,将为临床失眠患者的治疗提供技术和方法参考。本文主要开展了以下工作:首先,本研究根据睡眠阶段的脑电、眼电和肌电三种信号展现出的特点,以多导睡眠监测作为确认被试入睡时间的主要方法,搭建了多生理信号睡眠监测平台,并以此为基础同步采集脑电、眼电、肌电信号,为后续研究提供可靠的数据。其次,对招募20名被试采用交流电刺激睡眠干预方法,研究电刺激在对照组、伪刺激组和刺激组中的干预效果。对采集到的脑电信号进行delta/theta功率谱密度比值分析,结合眼电、肌电信号确定受试者的入睡时间。对照组、伪刺激组和刺激组入睡时间分别为17.29±7.72、11.41±4.71、5.21±3.36 min,刺激组入睡时间低于对照组,差异具有统计学意义(P一种更为高效的方法,即提取预处理后的三种信号特征进行睡眠分期。共9名被试完成实验,刺激组平均入睡时间为8.56±3.4 min,明显小于伪刺激组的19.44±8.21 min,差异具有统计学意义(P=0.002),即TI方法刺激中缝核可以显著缩短失眠人群的睡眠潜伏期,促进人体快速入睡。本文先后通过实验研究两种睡眠干预方法,其中交流电刺激干预方法有效缩短正常被试的入睡时间,而时间干涉电刺激干预方法对相对入睡困难的被试展现出了加速睡眠,更快实现稳态睡眠的效果。本文将时间干涉刺激应用于睡眠调节干预实验研究,并取得了较好的调控效果,该成果可为后续电刺激睡眠调节干预研究提供思路及研究基础。

关键词：交流电刺激时间干涉中缝核睡眠分期

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寻衅滋事罪司法扩张适用及其限制研究

寻衅滋事罪司法扩张适用及其限制研究

作者：朱一清浙江农林大学

学位级别：硕士

寻衅滋事罪从1979年《刑法》中的流氓罪演化而来,为维护社会稳定做出巨大贡献。然而,长期以来,其因罪状模糊不清、包含行为类型宽泛等原因备受“口袋罪”的诟病,而后司法解释、刑法修正案等一系列法律文件又不断放大其内涵,寻衅滋事罪... 详细信息

寻衅滋事罪从1979年《刑法》中的流氓罪演化而来,为维护社会稳定做出巨大贡献。然而,长期以来,其因罪状模糊不清、包含行为类型宽泛等原因备受“口袋罪”的诟病,而后司法解释、刑法修正案等一系列法律文件又不断放大其内涵,寻衅滋事罪面临的罪与非罪、此罪与彼罪的争议愈发频繁。更重要的是,近年来寻衅滋事罪司法扩张适用趋势愈发凸显,如果不加以控制而任其无限制扩张,那么最终会影响法律公正权威,人权更是难以保障,因此必须予以重视。学界对寻衅滋事罪的规范性分析已具有相当规模,若将研究视角扩展至整个现实社会背景,深入探究寻衅滋事罪司法扩张适用的最新趋势,同时通过此分析并探索合理有效的限制措施,或能够对完善相关理论、指导司法实践的目的有所帮助。本文聚焦于寻衅滋事罪司法扩张适用的现状,主要针对当下司法实践中所反映的寻衅滋事罪扩张适用的最新趋势及特点,即“无事生非”“借故生非”的动机扩张;“情节恶劣”“情节严重”的程度扩张;网络寻衅滋事罪的空间扩张以及非传统型寻衅滋事罪的行为扩张,并选取典型案例加以佐证。可以发现,寻衅滋事罪司法扩张适用的原因来自多方面的,从法律系统内部来说,立法上存在“先天缺陷”,在司法上存在“解释漏洞”,在具体适用过程中的目的性扩张更使得该情况雪上加霜;从法律系统外部来说,刑事政策的影响以及舆论风波的导向也加剧了寻衅滋事罪司法扩张适用的趋势,从而极大地冲击了罪刑法定原则和人权保障机能。从限制寻衅滋事罪司法扩张适用的基本思路出发,采用立法原意及目的的限制视角,在立足于严格区分类推解释与扩张解释、以法条目的为导向、以罪刑法定为原则、以宪法监督为保障的基础上,提出明确寻衅滋事罪的构成要件、完善出入罪机制、具体化寻衅滋事罪相关法律条文语词等方面的具体限制措施。

关键词：寻衅滋事罪口袋罪司法扩张适用合理限制出入罪机制

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广州三年展的“全球在地化”研究

广州三年展的“全球在地化”研究

作者：朱一夫太原师范学院

学位级别：硕士

广州三年展是一个在国内乃至亚洲具有巨大影响力的艺术盛事,展览立足于珠三角地区区域文化,阐释在地知识,发掘城市文脉,并与国际接轨。从2002年4月“首届广州三年展——重新解读:中国实验艺术十年(1990-2000)”至今,经过二十余年的发展... 详细信息

广州三年展是一个在国内乃至亚洲具有巨大影响力的艺术盛事,展览立足于珠三角地区区域文化,阐释在地知识,发掘城市文脉,并与国际接轨。从2002年4月“首届广州三年展——重新解读:中国实验艺术十年(1990-2000)”至今,经过二十余年的发展与积累,“广州三年展”已经成为具有国际影响力的学术品牌。广州三年展探索并对珠江三角洲的区域文化在地知识进行发掘,以三角洲作为“实验室”,逐步成为中国当代艺术双(三)年展中影响最为深远和广泛的展览之一,并走向国际视野。展览阐释了一系列互有联系又各不相同的国际性主题,包括但不限于对传统的批判、对争议的挑战、对全球和本土文化链接的反思等。在七届广州三年展中,最有艺术史价值的是第二届、第三届、第四届这三届。如果说首届广州三年展是对过往十年中国实验艺术的回顾与总结,那么第二届广州三年展则是首次引入国际策展人制度,立足于珠三角地区开展“在地化”实验,并面向国际的“全球在地化”三年展。如果说第二届广州三年展主要立足于珠三角地区本身,那么第三届广州三年展的议题则更具有国际性。展览以“与后殖民说再见”为主题,在2008年这个中国走向世界的特殊历史语境中探索了中国当代艺术如何坚持本我,走向世界,纳入世界艺术系统。不同于第二和第三届广州三年展,第四届广州三年展则更多关注普遍存在的“元问题”,并对艺术的根本性质进行了深入探讨。这一届三年展形式上也有所创新,通过启动展、项目展和主题展等更加多元的策展模式对整个策展主题进行了更为系统详尽的阐释。本研究以“全球在地化”为思考路径,选择广州三年展作为主要研究内容,从当代实验艺术及展览史的角度出发,深入探讨了全球视角与当地文化及艺术特色之间的相互影响和交融。广州三年展的“全球在地化”强调珠三角地区的艺术项目立足于区域文化和在地知识,在全球艺术背景下的以在地“实验”为核心的“去殖民化”实践。广州三年展以区域文化为基底,包容和接纳多元文化,形成了“全球在地化”的独特特征。因此,对广州三年展的“全球在地化“特征的探索、阐释、分析,具备重要的艺术史价值和当代意义,并将为广州三年展如何树立文化品牌和文化效应提供一定的理论支持。

关键词：双(三)年展广州三年展全球在地化艺术史