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多平面点优化的单目SLAM方法

国外电子测量技术 2021年第10期40卷 40-45页

作者：宋玉琴熊高强曾贺东高师杰西安工程大学电子信息学院西安710600

在同时定位和地图构建(SLAM)系统中,建图的准确性与否对移动机器人能否实现自主导航具有重要影响。针对ORB-SLAM2算法单目模式存在无法估计环境真实尺度的问题,提出一种优化的单目初始化(real scale transformation optimization, RSTO... 详细信息

在同时定位和地图构建(SLAM)系统中,建图的准确性与否对移动机器人能否实现自主导航具有重要影响。针对ORB-SLAM2算法单目模式存在无法估计环境真实尺度的问题,提出一种优化的单目初始化(real scale transformation optimization, RSTO)算法。首先假设初始帧及相邻帧的待提取特征点处于同一平面,并进行ORB特征点提取;然后对已提取特征点的局部邻帧进行匹配,建立单应约束;最后最小化重投影误差得到真实的环境信息。通过TUM以及KITTI数据集分别对算法进行测试,实验表明,相比于ORB-SLAM2算法,基于多平面点优化的单目SLAM方法在轨迹均方根误差方面平均有0.086 5的降低,并能离线构建稠密点云地图以及八叉树地图。

关键词：移动机器人单目SLAM 重投影误差点云 ORB

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基于改进高分辨表征的人体姿态估计算法

计算机工程与设计 2022年第4期43卷 1045-1051页

作者：宋玉琴曾贺东高师杰熊高强西安工程大学电子信息学院陕西西安710600

为精确检测不同人体尺度的关键点,提出一种基于高分辨率表征的关键点尺度变换网络(high-resolution for scale transformation structure,HR-STS)。由高低分辨率并行子网络提取所有初步关键点特征,通过尺度变换结构把关键点特征标准化,... 详细信息

为精确检测不同人体尺度的关键点,提出一种基于高分辨率表征的关键点尺度变换网络(high-resolution for scale transformation structure,HR-STS)。由高低分辨率并行子网络提取所有初步关键点特征,通过尺度变换结构把关键点特征标准化,经过逆空间变换得到关键点坐标。实验对比结果表明,改进后的算法在MPⅡ数据集和COCO数据集上的平均检测精度提升明显,网络参数量与浮点运算量也小于其它算法。

关键词：人体姿态估计卷积神经网络高分辨率表征尺度变换结构空间变换

从“上海岁月”到延安时期:中共党建策略的演变及其长远影响——一项历史政治学的考察

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武汉大学学报（哲学社会科学版） 2025年第1期78卷 16-27页

作者：贺东航复旦大学复旦大学社会科学高等研究院上海200433 复旦大学国际关系与公共事务学院上海200433

中共从成立初期的“上海岁月”至延安时期党建策略的演变对党的建设及中国革命的长远发展影响深远。在共产国际支持下,中共上海时期的党建工作确立了党的基本组织原则和运作模式,完成了从研究团体向初生政党的转变。这一时期党的基本框... 详细信息

中共从成立初期的“上海岁月”至延安时期党建策略的演变对党的建设及中国革命的长远发展影响深远。在共产国际支持下,中共上海时期的党建工作确立了党的基本组织原则和运作模式,完成了从研究团体向初生政党的转变。这一时期党的基本框架、路径和规则得到确立,包括党的组织原则、内部治理结构、党员标准以及党的日常运作,等等。在延安时期,中共通过“整风运动”等措施,进一步完善了党建策略,实现了思想统一和组织整合,为应对复杂的政治环境和战争挑战提供了坚实保障。特别是延安时期党建的特点和成就,包括思想建设、组织结构优化、领导层的示范作用、军队党建实践等方面,表明中共党建策略的演变并非一蹴而就,而是与当时面对的政治环境变化以及中国革命的进程密切相关。

关键词：党建策略 “上海岁月” 延安时期 “整风运动” 政党治理

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暗示贺东久情诗自选集

1987年

作者：贺东久

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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贺东久诗选

作者：贺东久

来源：南通市图书馆图书评论

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超高韧性水泥基复合材料直接拉伸试验研究

土木工程学报 2009年第9期42卷 32-41页

作者：徐世烺李贺东大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室辽宁大连116024

对已有应变硬化水泥基复合材料薄板型试件的直接拉伸试验方法进行改进,并利用改进后的测试方法研究超高韧性水泥基复合材料(Ultra High Toughness Cementitious Composite,简称UHTCC)的受拉性能,通过试验系统地给出利用国产基体原材料... 详细信息

对已有应变硬化水泥基复合材料薄板型试件的直接拉伸试验方法进行改进,并利用改进后的测试方法研究超高韧性水泥基复合材料(Ultra High Toughness Cementitious Composite,简称UHTCC)的受拉性能,通过试验系统地给出利用国产基体原材料配制的超高韧性水泥基复合材料的直接拉伸特性,具体包括直接拉伸应力-应变曲线和极限裂缝宽度等特征指标。试验结果表明,所研制的超高韧性水泥基复合材料的极限拉应变可以稳定地达到3%以上,并具有良好的裂缝宽度控制能力,在荷载达到峰值的情况下对应的裂缝宽度可以有效地控制在100μm以内,有些甚至在50μm以内,可称为"无缝混凝土"。还利用该方法对具有不同初始缝高比的双边对称开口薄板试件进行系统地研究,试验表明超高韧性水泥基复合材料对缺口不敏感,即使在初始缝高比达到0.5的情况下,超高韧性水泥基复合材料仍具有显著的应变硬化性能及良好的裂缝无害化分散能力。超高韧性水泥基复合材料这些优异的性能将使其在结构防裂、防水、抗震、耐久性修补与防护等方面发挥显著作用。

关键词：超高韧性水泥基复合材料聚乙烯醇纤维直接拉伸试验应变硬化裂缝

超高韧性水泥基复合材料弯曲性能及韧性评价方法

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土木工程学报 2010年第3期43卷 32-39页

作者：李贺东徐世烺大连理工大学辽宁大连116024 浙江大学杭州310058

本文利用薄板试件和梁试件,采用三分点加载,对超高韧性水泥基复合材料(Ultra High Toughness Cementitious Composite,简称UHTCC)的受弯性能进行了试验研究,并在试验结果的基础上探讨了适于UHTCC弯曲韧性的评价方法。薄板四点弯曲试验表... 详细信息

本文利用薄板试件和梁试件,采用三分点加载,对超高韧性水泥基复合材料(Ultra High Toughness Cementitious Composite,简称UHTCC)的受弯性能进行了试验研究,并在试验结果的基础上探讨了适于UHTCC弯曲韧性的评价方法。薄板四点弯曲试验表明,UHTCC材料具有可与金属相比拟的弯曲变形能力。四点弯曲梁试验表明,UHTCC材料具有优异的裂缝无害化分散能力,在荷载达到峰值裂缝开始局部化扩展之前,裂缝在整个梁深几乎始终以扁平形式存在和扩展,宽度始终保持在几十个微米量级,不同梁深位置的变形协调通过裂缝条数的变化实现。梁试验表明,UHTCC具有非常高的耗能能力,到达峰值荷载时消耗的能量是对应钢纤维消耗能量的13倍,该材料试件在跨中挠度达到l/60时仍能够保持良好的完整性,是用于结构抗震的理想材料。在弯曲韧性的评价方法分析中发现,ASTMC1018方法中的韧性指数用于评价UHTCC可能会引起一定的误导,将限定计算挠度扩展后的JSCE-SF4方法能够很好地描述该材料的耗能能力,而本文定义的"变形硬化系数法"通过给出不同变形情况下的抗弯强度,不仅能够有效评价UHTCC的韧性特征,也能够很好地满足当前结构设计的需求,总之,经过改进后的JSCE-SF4方法结合"变形硬化系数法"能够从能量和强度两个方面全面地评价UHTCC的弯曲韧性。

关键词：超高韧性水泥基复合材料聚乙烯醇纤维四点弯曲试验弯曲韧性裂缝变形硬化

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邻井干扰条件下的多井压力恢复试井分析方法

天然气工业 2016年第5期36卷 62-68页

作者：孙贺东中国石油勘探开发研究院廊坊分院

储层渗透性高、井间连通性较好的气藏,其本质是一个多井系统,气藏投产后,测试井的压力恢复资料容易受邻井的影响,压力导数曲线在中晚期会出现明显的"下掉"或"上翘"特征。单井试井分析方法往往将此特征解释为边界的影响,不当的解释结果... 详细信息

储层渗透性高、井间连通性较好的气藏,其本质是一个多井系统,气藏投产后,测试井的压力恢复资料容易受邻井的影响,压力导数曲线在中晚期会出现明显的"下掉"或"上翘"特征。单井试井分析方法往往将此特征解释为边界的影响,不当的解释结果可能会对生产决策产生误导。为了正确认识多井连通储层的试井特征、甄别疑似边界特征,采用有效井径的概念,建立了无限大均质储层多井系统中测试井井底压力的动态模型,其中测试井考虑表皮效应和井筒储存效应,邻井不考虑表皮效应与井筒储存效应。通过Laplace变换方法,得到了Laplace空间下以Bessel函数表示的精确解,建立了邻井同时生产或同时关井这两种情形下的试井典型曲线图版,进而建立了相应的多井压力恢复试井分析方法。长期渐近解理论分析结果表明:1上述两种情形下,压力恢复导数曲线呈现台阶状上升特征,出现多个径向流水平线,每个水平线高度与第一个水平线高度的比值为测试井与产生影响邻井无量纲产量的代数和;2当邻井一直生产且对测试井产生干扰时,测试井压力恢复导数曲线在中后期呈现下掉特征。

关键词：多井系统压力恢复典型曲线双对数分析压力导数井间干扰 Laplace变换渐近解

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具有补给的气藏物质平衡方程及动态预测

石油学报 2011年第4期32卷 683-686页

作者：孙贺东中国石油勘探开发研究院廊坊分院河北廊坊065007 中国科学院力学研究所北京100190

传统的物质平衡方法将整个气藏当作一个容器,忽略了地层的非均质性以及渗流阻力,在使用二项式产能方程和物质平衡方程对非均质低渗透气藏进行早期动态预测时,指标总是偏向乐观。针对该问题,假设气藏被一低渗透条带分为两个相互联系的相... 详细信息

传统的物质平衡方法将整个气藏当作一个容器,忽略了地层的非均质性以及渗流阻力,在使用二项式产能方程和物质平衡方程对非均质低渗透气藏进行早期动态预测时,指标总是偏向乐观。针对该问题,假设气藏被一低渗透条带分为两个相互联系的相对均质区块,根据质量守恒原理,利用半透壁模型建立了具有补给的非均质气藏物质平衡方程及动态预测理论模型。该模型不但考虑了气田区域性非均质变化因素以及流动阻力,使物质平衡模型更加接近实际,又可简单快捷地预测气井动态变化趋势,揭示了两区内压力、产量随时间变化规律。实例计算结果表明:该模型能够改善早期动态预测结果,各项指标接近生产实际。

关键词：低渗透气藏物质平衡半透壁模型非均衡开采动态预测