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边缘计算辅助的无人机信息捕获与处理

边缘计算辅助的无人机信息捕获与处理

作者：曾耀华南理工大学

学位级别：硕士

随着无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)技术的不断进步,无人机在工业界与学术界都受到了广泛的关注。在诸多新兴智能应用的场景构想中,无人机将作为具有完全自主决策能力的智能体,深度参与到应用的各个环节。比如在智慧物流中,无人... 详细信息

随着无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)技术的不断进步,无人机在工业界与学术界都受到了广泛的关注。在诸多新兴智能应用的场景构想中,无人机将作为具有完全自主决策能力的智能体,深度参与到应用的各个环节。比如在智慧物流中,无人机将根据交通环境和货物运载等信息,进行实时自主行为决策与运动规划,进而参与构建城市低空智能化物流网络。为满足相关应用需求,无人机需要以较高的频率主动采集环境信息,并对其进行实时的分析与处理。然而,传统的无人机信息收集解决方案难以满足此类场景下信息采集的主动性与实时性需求,也无法确保信息的实时处理。此外,无人机由于受其机载资源的限制,在服务上述应用时通常面临着时延、能量和成本等方面的挑战。为助力无人机进一步实现自主化与智能化,从而更好地服务智能应用,本文研究了无人机实时信息捕获与处理(Information Acquisition and Processing,IAP),并利用移动边缘计算(Mobile Edge Computing,MEC)技术增强无人机的IAP综合性能,同时降低其实现成本。具体地,本文的主要研究工作如下:1)为刻画无人机信息捕获的主动性与实时性,通过考虑传感器的工作机制与特性,建立起无人机基础信息捕获速率的理论表达式。针对捕获的信息,设计了边缘协同实时信息处理机制,搭建起了基本的UAV-MEC IAP系统框架与模型。2)针对IAP服务效率,研究了无人机的能量消耗最小化和服务完成时间最小化问题。问题中的边缘系统使用静态部署方案,将服务器部署在位置固定的基站处,并采用了部分卸载方式以及瞬时信息处理模式。为对问题进行求解,提出了基于块坐标下降算法和连续凸逼近技术的高效迭代算法,并推导得出了最优系统资源与任务分配的闭式表达式,此外还提出了平滑轨迹初始化方法。3)考虑到基础信息捕获不足以满足部分应用的需求,从提升IAP服务质量的角度,研究了高捕获速率下的信息捕获量最大化问题。由于静态部署模式下的MEC资源利用水平较低,进一步采用了动态部署模式,将服务器部署在一辆无人地面车辆(Unmanned Ground Vehicle,UGV)之上。由于部分场景下任务不可任意划分,故采用了0-1卸载模式。此外,考虑到信息周期性处理需求,设计了时间窗信息处理机制。在问题求解方面,获得了最优任务卸载决策的闭式表达式,并从UAV-UGV协同的整体角度求解了UGV的避障轨迹规划问题。4)针对上述研究内容,进行了大量的数值仿真工作。仿真结果证实了提出的边缘协同系统以及相关算法能够大幅度提升无人机的能量效率、时间效率以及IAP质量。此外,相关结果也显示了动态部署方案能够在静态部署方案的基础上进一步提升无人机的IAP性能。

关键词：无人机信息捕获信息处理移动边缘计算无人机通信轨迹规划

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深化财税体制改革的几点思考

税务研究 2016年第11期 101-104页

作者：曹文曾耀辉江西省国家税务局

当前,现行财税体制中的地方财政收支失衡风险加大、事权与支出责任不相适应、预算管理力度不够等诸多问题凸显。本文在深入分析现行财税体制中存在的诸多问题的基础上,认为要妥善解决好这些问题,应以"营改增"为契机,通过深化财政分配改... 详细信息

当前,现行财税体制中的地方财政收支失衡风险加大、事权与支出责任不相适应、预算管理力度不够等诸多问题凸显。本文在深入分析现行财税体制中存在的诸多问题的基础上,认为要妥善解决好这些问题,应以"营改增"为契机,通过深化财政分配改革、税收立法改革、税收制度改革、政府事权改革、预算管理改革,全方位推进财税体制改革。

关键词：财税体制转移支付税制改革预算管理

外资经济是新民主主义经济理论的重要组成部分吗?——兼与任晓伟商榷

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中共党史研究 2007年第6期 74-78页

作者：曾耀荣卿定文南开大学历史学院湖南大学商学院

任晓伟先生认为外资经济是新民主主义经济理论的重要组成部分。我们认为毛泽东等提出利用外资只是一种策略;由于缺乏必要的社会条件,毛泽东等对外资经济的考虑还不成熟,中共不可能给予外资经济一个明确的定位,很难说外资经济是新民主主... 详细信息

任晓伟先生认为外资经济是新民主主义经济理论的重要组成部分。我们认为毛泽东等提出利用外资只是一种策略;由于缺乏必要的社会条件,毛泽东等对外资经济的考虑还不成熟,中共不可能给予外资经济一个明确的定位,很难说外资经济是新民主主义经济的重要组成部分。

关键词：利用外资外资经济新民主主义经济毛泽东策略

继承借鉴革新创造建设有中国特色的社会主义新文艺

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南昌大学学报（人文社会科学版） 1992年第2期23卷 1-5页

作者：邓曾耀

毛泽东同志在《讲话》中关于继承与革新的论述,是毛泽东文艺思想体系中的一个重要的组成部分。毛泽东同志不仅创造性地运用马克思列宁主义的基本原理,结合中国革命文艺发展中的实践,正确地解决了对待古代文艺、外国文艺的继承借鉴。

关键词：革新创造继承借鉴新文艺毛泽东文艺思想继承与革新文艺传统基本原理中华民族民族文化传统审美需求

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南非考察之行

大经贸 1994年第2期 29-32页

作者：曾耀禧

为了解和开拓南非市场,推动我省与南非的贸易,经外经贸部批准,由省经贸委组织了省茶叶、土产、文体、粮油、外经发展、汕头物产等进出口公司一行12人于93年11月7日赴南非进行了为期12天的推销考察。在南非期间,我们分别在约翰内斯堡、... 详细信息

为了解和开拓南非市场,推动我省与南非的贸易,经外经贸部批准,由省经贸委组织了省茶叶、土产、文体、粮油、外经发展、汕头物产等进出口公司一行12人于93年11月7日赴南非进行了为期12天的推销考察。在南非期间,我们分别在约翰内斯堡、开普顿、德班开展活动,分别拜会和接触了中国长城贸易中心,约翰内斯堡、开普顿、德班三家商会,接触了约100家经营进出口业务的公司。一、南非所见所闻:一国有三个首都/多肤色的移民国/四季阳光当头照/地理奇景天下罕/令人神往的地矿宝藏/非洲大陆一枝独秀

关键词：南非非洲出口约翰内斯堡约翰尼斯堡

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生物质低温热解炭化及生物质炭燃烧特性研究

生物质低温热解炭化及生物质炭燃烧特性研究

作者：曾耀国吉林大学

学位级别：硕士

我国可利用生物质总量巨大，同时存在产地分散收储难、体积庞大运输成本高、热值较低经济效益差等缺点，且易结渣造、积灰不能完全燃烧,这给生物质的规模生产和利用带来困难,这是目前生物质规模化利用不可回避的弊端，而生物质低温热解... 详细信息

我国可利用生物质总量巨大，同时存在产地分散收储难、体积庞大运输成本高、热值较低经济效益差等缺点，且易结渣造、积灰不能完全燃烧,这给生物质的规模生产和利用带来困难,这是目前生物质规模化利用不可回避的弊端，而生物质低温热解炭化技术被认为是解决这一弊端的最佳方式。鉴于此本文选取红松树皮、玉米秸秆、稻壳三种生物质原料进行低温热解炭化，通过分析不同炭化条件下生物质炭质量参数，归纳总结出不同原料的最佳炭化条件，并选取五种生物质炭进行热重实验，分析生物质炭燃烧特性，通过生物质原料和对应生物质炭TG和DTG曲线对比，表明生物质炭化后燃烧性能得到极大提升。具体工作如下：首先，采用自制的加热式液压成型机对三种生物质原料进行压缩成型，通过实验分析得出成型温度180℃和成型压力25MP条件下可得到成型效果较好的生物质颗粒，其松弛密度(Relax density)和耐久性(Durability)能满足原料热解炭化基本要求。其次，对三种生物质原料进行工业分析和热值测定，进行热重实验，绘制其TG和DTG曲线，分析了其燃烧特性，确定600℃为最终炭化温度，为生物质低温热解炭化实验做好了理论准备。再次，使用自制的可控温管式电阻炉（最高炭化温度1000℃、最高升温速率20℃/min、可通多种载气、多试样同时炭化），氛围气为氮气，以升温速率分别为5℃/min、10℃/min、20℃/min，炭化温度分别为200℃、250℃、300℃、350℃、400℃、450℃、500℃、550℃、600℃为炭化条件进行低温热解炭化，制得各种条件下的生物质炭，对各种生物质炭进行工业分析和热值测定，并计算质量得率和能量得率，确定各种生物质的最佳炭化条件。最后，选取H-600-10、Y-600-5、Y-600-10、Y-600-20、D-600-10五种生物质炭进行热重实验，绘制其TG和DTG曲线，并分析燃烧特性，将红松树皮与H-600-10、玉米秸秆与Y-600-10、稻壳与D-600-10进行TG和DTG曲线对比，建立生物质炭燃烧动力学模型，分析其燃烧动力学参数，得出炭化后燃烧性能有极大提升的结论。

关键词：生物质炭化特性生物质炭燃烧特性

新民主主义革命时期中共解决乡村民生问题的路径选择

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河北师范大学学报（哲学社会科学版） 2014年第1期37卷 36-43页

作者：曾耀荣教育部人文社会科学重点研究基地赣南师范学院中国共产党革命精神与文化资源研究中心江西赣州341000

随着近代中国工业化、城市化和现代化的发展,近代乡村面临着严重的发展危机,并由此产生了近代乡村民生问题,中共最初提出用土地改革的方式来解决。土地改革虽然解决了农民尤其是大多数贫雇农的土地和其他生产资料问题,但却破坏了农民的... 详细信息

随着近代中国工业化、城市化和现代化的发展,近代乡村面临着严重的发展危机,并由此产生了近代乡村民生问题,中共最初提出用土地改革的方式来解决。土地改革虽然解决了农民尤其是大多数贫雇农的土地和其他生产资料问题,但却破坏了农民的生产积极性。为此,中共提出发展生产是解决民生问题的主要手段,并要求把发展农业生产放在首位。在解决土地和其他生产资料后,广大贫苦农民还遇到了生产资本不足的困难,农业贷款成为中共解决生产资本和民生问题的重要选择。

关键词：发展危机发展生产农业贷款中共民生

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高粘度流体超声空化雾化研究

高粘度流体超声空化雾化研究

作者：曾耀华广州大学

学位级别：硕士

超声雾化是通过高频振动破坏流体的连续性,将连续流体分裂成微小颗粒的过程,即单相流变为多相流的过程。超声雾化因其具有耗能低、效率高、雾化粒径小、结构简单以及成本低等优点,被广泛应用于生物医疗、先进机械制造、先进纳米材料和... 详细信息

超声雾化是通过高频振动破坏流体的连续性,将连续流体分裂成微小颗粒的过程,即单相流变为多相流的过程。超声雾化因其具有耗能低、效率高、雾化粒径小、结构简单以及成本低等优点,被广泛应用于生物医疗、先进机械制造、先进纳米材料和环境保护等领域,已经成为了制备气溶胶的重要技术。低粘度流体的超声雾化技术已经相当成熟,但是关于吸入式药液等高粘度流体超声雾化的研究却非常有限。高粘度流体雾化由于流体的特性,需要高能量的供给,而单一振动维度很难实现高能量的聚集。因此目前使用的超声雾化器难以雾化粘度超过10 c P的流体。但是低粘度流体的超声雾化已不能满足行业发展的需求,所以亟需一种高粘度流体的超声雾化装置。本团队基于二维振动能量输入,首次提出流管雾化。本文将重点剖析流管型雾化器的雾化机理,基于此原理研制相关设备并验证其在雾化高粘度流体时的特征和性能。证明流管型雾化器雾化过程中发生空化效应,并分析空化参数对雾化性能的影响。本研究从理论分析、仿真分析与实验验证研究等方面开展,研究内容如下:(1)从空化效应理论出发解析流管型雾化器的整体结构和各组成部分。结合雾化流管的振动特性和牛顿第二定律推导出空化核在位移稳态响应下的受力。简化空化阈值公式,并与流体粘度建立联系。根据能量守恒定律,结合位移稳态响应下空化核受力,推导空化核瞬时崩溃压力,建立流管型雾化器的工作原理。(2)基于流管型雾化器工作原理进行有限元仿真,分析空化核溃灭的瞬时崩溃压力。搭建实验平台,进行流管型雾化器常温下的阻抗分析实验和雾化速率实验,探究高粘度流体雾化的特征和性能,验证流管型雾化器相关理论分析和有限元仿真的正确性。(3)根据超声空化效应使流体乳浊化而改变吸光度的原理,进行全光谱分析实验,分析雾化流管内雾化前后的光强变化,以此验证流管型雾化器在雾化过程中发生空化效应。进行雾化流管的空化雾化分析,观察流体与管壁接触区域的变化。分析甘油混合物经过流管型雾化器雾化前后的拉曼光谱,探究流管型雾化器的雾化稳定性。(4)对流体进行加热和搅拌两种处理来影响空化性能,分析上述处理对流管型雾化器雾化速率的影响。证明加热和搅拌来提高空化效应可以有效地雾化速率和雾化粘度。最后对流体加热和搅拌后的雾化颗粒进行测试,并对雾化前后流体的拉曼光谱进行分析。

关键词：超声雾化雾化机理生物医疗高粘度流体流管型雾化器

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乡镇图书馆参与实施农村科学素质工程初探

图书情报知识 1999年第3期16卷 62-63页

作者：曾耀辉肖萍胡云湖北汉川市图书馆 432300

本文结合实际，分析了乡镇图书馆参与实施农村科学素质工程的优势，并提出了若干措施。

关键词：农村科学素质工程乡镇图书馆措施