检索结果-南通市图书馆

一种空间机器人双臂捕获卫星减撞柔顺控制方法

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中国惯性技术学报 2020年第4期28卷 543-550页

作者：曾晨东陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350108

为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全... 详细信息

为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全范围内。利用拉格朗日方法得到了捕获操作前含缓冲装置双臂空间机器人系统及卫星系统的动力学模型;之后,基于冲量定理、系统运动关系及牛顿第三定律,得到了捕获操作后双臂空间机器人与卫星混合体系统综合动力学方程;最后,针对捕获操作后受碰撞影响失稳的混合体系统,提出了基于速度重构、不确定估计的减撞柔顺控制方案。所提出的方案将速度重构、不确定估计与控制器结合,优化了控制器对系统不确定非常敏感及速度测量不准确的问题。仿真结果表明,含缓冲装置空间机器人不仅能在捕获碰撞过程减小至少50.2%的关节冲击力矩,还能在镇定过程冲击能量过大时刻应时开、关关节电机,实现对关节的保护。

关键词：空间机器人双臂捕获卫星操作缓冲装置速度重构减撞柔顺控制

空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制

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中国惯性技术学报 2022年第3期30卷 412-420页

作者：曾晨东艾海平陈力江西理工大学能源与机械工程学院南昌330013 福州大学机械工程及自动化学院福州350108

针对空间机械臂在执行在轨部件替换、在轨燃料加注以及空间站站内任务时所涉及的插拔孔操作控制问题,提出了一种空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制策略。首先,结合空间机械臂末端部件插头输出插拔孔主动力与孔内摩擦阻力作... 详细信息

针对空间机械臂在执行在轨部件替换、在轨燃料加注以及空间站站内任务时所涉及的插拔孔操作控制问题,提出了一种空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制策略。首先,结合空间机械臂末端部件插头输出插拔孔主动力与孔内摩擦阻力作用关系,利用第二类拉格朗日方程,建立了载体位置、姿态均不受控下,漂浮基空间机械臂在轨插拔孔操作过程系统动力学方程。其次,由空间机械臂末端部件插头位姿及其输出插拔孔主动力之间的动态关系以及阻抗控制原理,建立了阻抗控制模型。最后,针对系统同时存在动力学不确定与外部扰动,将超扭曲算法与滑模控制结合,从而设计了超扭曲滑模阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性。该控制策略将滑模控制中的高频切换部分隐藏至滑模变量的高阶导数中,有效抑制普通滑模算法产生的抖振,同时补偿系统的不确定与外部扰动。数值仿真结果表明,部件插头位置精度均优于1 mm,姿态精度均优于0.5°,输出力精度均优于1.5 N,验证了所提出控制策略的有效性。

关键词：空间机械臂在轨插拔孔操作超扭曲算法阻抗控制

太极拳国际推广的话语构建机制研究——以《人民日报》的太极拳报道为例

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太极拳国际推广的话语构建机制研究——以《人民日报》的太极拳报...

京西坳陷周口店地区洪水庄组地球化学特征及其地质意义

第十三届全国体育科学大会

作者：曾凡涛李东晨张国栋西南大学体育学院体育科学研究所

研究目的:中国民族传统体育作为中华文化的重要组成部分,在国际上备受关注和认可,成为推动中华文化走向世界的重要窗口和载体。《人民日报》作为中国最具权威性和影响力的报纸之一,对于民族传统体育的国际推广起到了重要的宣传和推动作... 详细信息

研究目的:中国民族传统体育作为中华文化的重要组成部分,在国际上备受关注和认可,成为推动中华文化走向世界的重要窗口和载体。《人民日报》作为中国最具权威性和影响力的报纸之一,对于民族传统体育的国际推广起到了重要的宣传和推动作用。本文以《人民日报》的太极拳报道为例,探讨民族传统体育国际推广的话语构思机制。研究方法:本研究运用WordSmith 7.0和CorpusWordParser语料库工具对所收集的语料进行研究分析,同时运用Michael Halliday提出的话语分析方法作为研究路径。第一步是语境分析:在WordSmith 7.0中使用Concord搜索能,查找与目标话语相关的关键词组合或句式等。第二步是话语策略分析:在CorpusWordParser语料库工具中,对话语策略进行分类和统计分析,分析话语对听众或读者的情感、态度和行为的影响。第三步是话语主体分析:在CorpusWordParser语料库工具中,对话语主体之间的互动关系进行分类和统计分析,了解他们之间的权力、信任和合作关系等方面。第四步是话语形态分析:在CorpusWordParser语料库工具中,对话语的类型、结构和特点等方面进行统计和分析,了解话语形态产生的原因和影响。研究结果:(1)太极拳报道的语境分析:第一,文化语境,太极拳是中国古老的传统武术之一,具有深厚的文化底蕴和历史积淀。在中国文化传统中,太极拳被视为修身养性、强身健体的重要手段,也是中国文化的重要组成部分。太极拳的国际推广,不仅是对中国传统文化的弘扬和传承,也是对世界文化多样性的丰富和促进。第二,社会语境,太极拳作为一种身心健康的运动方式,受到了广大民众的喜爱和追捧。太极拳的国际推广,有助于提高世界人民的身体素质和健康水平,促进各国人民之间的交流和友谊。第三,政治语境,太极拳是中国国粹之一,具有鲜明的中国特色和民族风格。太极拳报道的宣传目的,是为了展示中国政府的文化自信和文化实力,提高中国在国际上的影响力和话语权。(2)太极拳报道的话语策略分析:第一,文化自信,太极拳报道的话语策略,围绕着"文化自信"这一关键词展开。太极拳被视为中国传统文化的重要代表之一,是中华民族的瑰宝和精神财富。第二,国际化,太极拳报道的话语策略,强调太极拳的国际化和全球化。太极拳的国际推广,是中国政府"走出去"战略的重要组成部分,也是对世界文化多样性的丰富和促进。第三,科学性,太极拳报道的话语策略,注重太极拳的科学性和实用性。太极拳作为一种身心健康的运动方式,具有科学的锻炼原理和方法,对于促进人体健康和延年益寿具有重要的作用。(3)太极拳报道的话语主体分析:第一,政府机构,太极拳报道的话语主体,主要是政府机构和政府官员。政府机构作为太极拳国际推广的主要推动力量,具有权威性和公信力。太极拳报道强调政府机构的领导和支持,表现了中国政府对太极拳国际推广的重视和支持。第二,太极拳专家,太极拳报道的话语主体,还包括太极拳专家和太极拳名家。太极拳专家作为太极拳的传承者和代表,具有专业性和学术性。太极拳报道强调太极拳专家的研究成果和经验,表现了太极拳的学术性和实践性。(4)太极拳报道的话语形态分析:第一,综合性,太极拳报道不仅包括文字报道,还包括图片、视频、音频等多种表达形式。太极拳报道的宣传内容也涉及太极拳的历史渊源、文化内涵、技术要点、健身效果等多个方面。第二,实践性,太极拳报道不仅介绍太极拳的理论知识,还强调太极拳的实践方法和实际效果。太极拳报道不仅介绍太极拳的理论知识,还强调太极拳的实践方法和实际效果。第三,亲和性,太极拳报道的话语形态,注重与受众的互动和沟通。太极拳报道采用通俗易懂的语言,注重与受众的情感共鸣和亲和力。研究结论:通过对《人民日报》中太极拳报道的语境、话语策略、话语主体、话语形态等方面的分析,可以得出以下结论:(1)太极拳报道的话语构思机制是以"传统文化"为话语主题,以"文化自信"为话语策略,以"国际化"为话语形态,以政府机构和太极拳专家等权威主体为话语主体。这一话语构思机制旨在突出太极拳作为中国传统文化的重要代表之一,并在国际舞台上展示其影响力和地位。(2)太极拳报道的话语构思机制具有综合性、实践性和亲和性等特点。太极拳报道不仅包括太极拳的身体锻炼作用,还强调太极拳的文化内涵和艺术价值。(3)太极拳报道的话语构思机制有助于推动太极拳在国际舞台上的传播和发展,促进中华文化的走向世界,增强中国在国际上的影响力和话语权。

关键词：太极拳国际推广报道

来源： cnki会议评论

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东北石油大学学报 2021年第6期45卷 52-67,I0004,I0005页

作者：曾金华兰晓东司晨晨中国地质大学(北京)海洋学院北京100083

洪水庄组是华北中元古界主力烃源岩之一,生烃潜力巨大,物源和沉积环境存在争议。根据微量元素及碳、氧同位素资料,分析京西坳陷周口店地区洪水庄组地球化学特征,明确物源特征及沉积环境。结果表明:京西坳陷洪水庄组物源具有多源性,陆源... 详细信息

洪水庄组是华北中元古界主力烃源岩之一,生烃潜力巨大,物源和沉积环境存在争议。根据微量元素及碳、氧同位素资料,分析京西坳陷周口店地区洪水庄组地球化学特征,明确物源特征及沉积环境。结果表明:京西坳陷洪水庄组物源具有多源性,陆源贡献主要分布于洪二段和洪三段。洪二段页岩明显富集高场强元素和轻稀土元素,轻、重稀土元素分异严重,反映碎屑物质可能来自华北中元古代岛弧背景下的大陆岛弧长英质物源区。洪一段沉积期,京西坳陷处于半潮湿气候下,盐度相对较高,在弱氧化—弱还原的浅水环境下形成白云岩;洪二段沉积期,气候潮湿,海侵导致京西坳陷海平面上升,碳酸盐岩台地消亡,长英质碎屑搬运至低盐、厌氧、中等分层的深水环境沉积而形成黑色页岩;洪三段沉积期,沉积环境与洪一段的类似,水体环境重新变咸但低于洪一段的,泥质白云岩沉积于弱还原、弱分层水体环境。总体上,周口店地区洪水庄组发育局限浅海相沉积,在潮湿气候的厌氧—缺氧环境下,经历海水由浅变深再变浅的沉积过程,洪二段具备烃源岩发育的最佳地质条件。该结果为京西坳陷洪水庄组古气候及古地理的重建和烃源岩的评价提供地质依据。

关键词：构造环境母岩类型沉积环境地球化学特征洪水庄组周口店地区京西坳陷

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充满激情和希望春耕战役风生水起

四川农业科技 2006年第6期 62-63页

作者：曾晨东傅录志

回眸春耕生产,农机耕作的动人情景仍历历在目。四川盆地属丘陵大省,推广农机化前景广阔。此篇作为四川几个地方春耕的总结和回顾,展望了农机在后续生产中运用的光明前景!

关键词：春耕生产四川盆地农机化

联合国人居大会背景下城市发展新思维及中国城市规划应对

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城市发展研究 2020年第11期27卷 15-23页

作者：张晨宣嘉东彭翀曾坚天津大学建筑学院华中科技大学建筑与城市规划学院湖北省城镇化工程技术研究中心

首先,基于对三届联合国人居大会的横向、纵向和深向的系统对比,分析人居大会议程的相关特点与实施效果。其次,凝练《新城市议程》关于城市转型、空间规划、保障体系、内生力量四方面的新时代发展思维。最后,基于此提出中国城市规划的应... 详细信息

首先,基于对三届联合国人居大会的横向、纵向和深向的系统对比,分析人居大会议程的相关特点与实施效果。其次,凝练《新城市议程》关于城市转型、空间规划、保障体系、内生力量四方面的新时代发展思维。最后,基于此提出中国城市规划的应对策略。

关键词：联合国人居大会人居三新城市议程新思维规划应对

热变形参数对Ti_2AlNb基合金片层组织演变的影响

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中国有色金属学报 2014年第8期24卷 1998-2002页

作者：李君珺曾卫东薛晨西北工业大学凝固技术国家重点实验室西安710072

采用定量分析方法研究高温变形参数如变形温度、应变速率和变形程度对Ti2AlNb基合金在O+B2两相区片层组织球化行为的影响。结果表明:变形温度影响Ti2AlNb基合金的相组成和尺寸,随温度升高,两相区中O相逐渐转变为基体B2相,并变短、变粗... 详细信息

采用定量分析方法研究高温变形参数如变形温度、应变速率和变形程度对Ti2AlNb基合金在O+B2两相区片层组织球化行为的影响。结果表明:变形温度影响Ti2AlNb基合金的相组成和尺寸,随温度升高,两相区中O相逐渐转变为基体B2相,并变短、变粗。应变速率的减小可以促进合金元素的扩散,有利于片层组织的球化。变形量对合金片层组织的球化促进作用最大,片层组织球化的临界变形量在0.3~0.5之间,变形量为0.7时合金片层组织几乎完全球化。

关键词： Ti2AlNb基合金变形参数片层组织球化行为

四川省网络文化企业社会责任履行情况及对策研究

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河北企业 2018年第11期 14-16页

作者：曾晨馨秦树东四川大学锦城学院

近年来,四川省的网络文化产业发展迅速,在获取利益的同时,四川省网络文化企业经营者也意识到了履行企业社会责任(CSR)的重要意义,但在履行社会责任的过程中仍然存在着许多问题。因此,为了保障四川省网络文化产业的良性可持续发展,企业... 详细信息

近年来,四川省的网络文化产业发展迅速,在获取利益的同时,四川省网络文化企业经营者也意识到了履行企业社会责任(CSR)的重要意义,但在履行社会责任的过程中仍然存在着许多问题。因此,为了保障四川省网络文化产业的良性可持续发展,企业应发挥自律性,将履行企业社会责任作为企业常态化活动;政府应完善对于四川省网络文化企业履行企业社会责任的监管机制;社会公众应发挥监督作用,同时抵制不良信息传播。三者共同努力,创造绿色、健康的网络文化环境。

关键词：四川省网络文化企业企业社会责任

微波协同TiO_(2)/AC处理苯胺废水的研究

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应用化工 2021年第8期50卷 2095-2097页

作者：曾晨袁东陈雨琴张亚四川轻化工大学化学与环境工程学院四川自贡643000

以活性炭负载二氧化钛为光催化剂,通过微波和紫外光协同TiO_(2)/AC降解废水中的苯胺,考察反应时间、微波功率,紫外光、以及两者协同等对苯胺降解率的影响。结果表明,微波和紫外光协同对苯胺的降解效果较好,180 min后基本达到平衡,微波40... 详细信息

以活性炭负载二氧化钛为光催化剂,通过微波和紫外光协同TiO_(2)/AC降解废水中的苯胺,考察反应时间、微波功率,紫外光、以及两者协同等对苯胺降解率的影响。结果表明,微波和紫外光协同对苯胺的降解效果较好,180 min后基本达到平衡,微波400 W为最佳反应功率。在此条件下,TiO_(2)/AC对100 mg/L的苯胺废水的去除率可达71.2%。微波辐射联用使光催化剂的降解性能有了明显提高,去除率相较于单独使用微波和紫外光上升了28.29%和76.94%。

关键词：苯胺废水微波紫外光催化剂 TiO_(2)/AC