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车型机器人基于启发式增强的随机路图运动规划算法

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车型机器人基于启发式增强的随机路图运动规划算法

作者：曾相宗暨南大学

学位级别：硕士

运动规划要求为位于障碍物集合中的移动机器人规划一条无碰撞的最优可行路径。本文针对传统PRM(Probabilistic Roadmap Methods)算法弹性小，重用效率低的缺点，提出了一种新的非完整性约束下的车型机器人运动规划算法。该算法基于传统... 详细信息

运动规划要求为位于障碍物集合中的移动机器人规划一条无碰撞的最优可行路径。本文针对传统PRM(Probabilistic Roadmap Methods)算法弹性小，重用效率低的缺点，提出了一种新的非完整性约束下的车型机器人运动规划算法。该算法基于传统随机路图算法框架，采用启发式节点增强策略扩展随机路图，采用三次B样条曲线对最终路径进行光滑处理。与传统的随机路图算法相比，新算法主要有如下优点：首先在路图构建阶段，采用了启发式节点增强策略，使得节点的添加更具针对性，增强对窄道问题处理能力的同时也减少了无用计算;其次改进算法在查询阶段之前并不需要知道车型机器人的转动半径即可进行路径规划，意味着算法保持对转动半径有较大弹性。本文对随机路图路径规划算法进行分阶段优化，在整体上提高算法的效率。优化主要包含两个部分：一、路图构建阶段的启发式节点增强。二、查询阶段使用三次B样条曲线对最短路径的光滑处理。在系统中，采用C++语言编程进行仿真实验，模拟车型机器人在不同平面场景下路径规划的过程和结果。通过对实验数据的分析，得到了较好的改进策略和合适的参数值，同时也验证了算法的有效性。

关键词：随机路图车型机器人运动规划启发式增强三次B样条曲线

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高中生群体意识教育研究

高中生群体意识教育研究

作者：曾相文湖南师范大学

学位级别：硕士

加强高中生群体意识教育是为了适应我国新形势教育体制改革的需要,也是为了促进高中生全面发展的需要。可是,我们在调查了高中群体意识的发展情况后,发现学校对群体意识教育的重要性认识不够,高中生群体意识不强。究其原因,主要是高中... 详细信息

加强高中生群体意识教育是为了适应我国新形势教育体制改革的需要,也是为了促进高中生全面发展的需要。可是,我们在调查了高中群体意识的发展情况后,发现学校对群体意识教育的重要性认识不够,高中生群体意识不强。究其原因,主要是高中生群体意识教育还处在从自发到自觉的发展阶段,实施教育的方法和手段缺乏实效性,学生群体意识的内在推动力不强。学校必须重视高中生群体意识教育并采取有效的手段来加强高中生群体意识教育。我们要用社会主义核心价值体系引领高中生群体意识：用马克思主义思想指导高中生群体意识,用共同理想引导高中生群体意识,用民族精神和时代精神陶冶高中生群体意识,用社会主义荣辱观夯实高中生群体意识。同时,我们可以用先进的教育教学理念提升高中生群体意识,在不同的学科中采用不同的方法和手段加强高中生群体意识教育。另外,强化高中生群体意识离不开行之有效的路径,比如通过加强政策引导、班级交流、团队合作与竞争以及参与社会实践等等。

关键词：高中生群体意识教育社会主义核心价值体系

板蓝根颗粒及黄芪多糖粉调节动物免疫力和降低猪血液中PRRS残留毒核酸载量的研究

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板蓝根颗粒及黄芪多糖粉调节动物免疫力和降低猪血液中PRRS残留毒...

作者：曾相杰四川农业大学

学位级别：硕士

猪蓝耳病即猪繁殖与呼吸综合征(pocrin reoductive and respiratory syndrome,PRRS)是由猪蓝耳病毒引起的一种以妊娠母猪流产、各种年龄猪(特别是仔猪)呼吸障碍和大量死亡为特征的高度传染性疾病。PRRSV会在猪肺泡巨噬细胞(PAM)中大量复... 详细信息

猪蓝耳病即猪繁殖与呼吸综合征(pocrin reoductive and respiratory syndrome,PRRS)是由猪蓝耳病毒引起的一种以妊娠母猪流产、各种年龄猪(特别是仔猪)呼吸障碍和大量死亡为特征的高度传染性疾病。PRRSV会在猪肺泡巨噬细胞(PAM)中大量复制,导致机体发生免疫调节紊乱,引起其他疾病的继发感染。目前我国主要通过疫苗免疫来预防PRRS,蓝耳疫苗现市面上主要有两种,一种为PRRS灭活苗;一种为PRRS弱毒苗(经典毒株或高致病性毒株)。弱毒苗免疫效果较好,所以运用较为广泛,但弱毒苗本身存在散毒危险,会在猪体内存在残留毒。因此寻求一种既能够使用免疫效果较好的蓝耳弱毒苗又能一定程度上减轻甚至净化蓝耳弱毒苗在猪体内的残留毒的方法尤为重要。1黄芪多糖粉和板蓝根颗粒对小鼠巨噬细胞吞噬功能的研究。目的：研究不同剂量的板蓝根颗粒、黄芪多糖粉对小鼠免疫功能中的巨噬细胞吞噬功能的影响。方法：选取27只小鼠随机分为9组,每组3只小鼠。第1-8组的小鼠分别腹腔注射4种不同浓度的板蓝根颗粒、黄芪多糖粉溶液,对照组注射生理盐水,每天1次,连续4d,第8天腹腔注射可溶性淀粉,产生异源性吞噬,诱导产生巨噬细胞,第10d注入5%鸡红细胞1ml,让小鼠自由活动30min后处死小鼠吸取腹腔液于载玻片上,37℃温箱中孵育后瑞式染色镜检,测定腹腔巨噬细胞吞噬功能的变化。结果：两种药物均能增强小鼠巨噬细胞的吞噬功能;板蓝根颗粒在20mg/ml、黄芪多糖粉在30mg/ml对小鼠的效果最好,与对照组差异极显著(P<0.01)。2荧光定量RT-PCR检测PRRSV核酸残留毒方法建立本试验通过对比分析PRRSV ORF7基因序列,在其保守区设计1对引物来人工合成靶基因,经过扩增得到的靶基因长度为162bp,条带清晰,扩增效果达到预期。将靶基因纯化回收,通过连接转化,制备重组质粒pMD19-T-PRRSV,利用PCR方法进行初步鉴定,在确定靶基因成功转入DH5α后再进行测序鉴定,而测序结果与NCBI上登录的PRRSV ORF7基因的同源性达100%,说明成功克隆了靶基因,同时将制备的重组质粒抽提后测定其浓度作为荧光定量RT-PCR扩增的模板。根据靶基因序列设计简并引物进行荧光定量PCR扩增。同时通过优化简并引物浓度和退火温度确定该方法的最佳反应条件,成功建立了关于PRRSV的SYBR Green I荧光定量PCR检测方法,简并引物的设计更便于不同地区之间毒株的鉴定。经过特异性、灵敏性以及重复性试验,该方法可以特异性的检测到pMD19-T-PRRSV,可检测到的阳性质粒模板的最低拷贝数为1.66×101 copies,阳性质粒模板在组内的变异系数均小于2%,表明该方法的特异性好,灵敏度高。为后期药物试验监控猪血液中PRRSV核酸载量变化量奠定了基础。3黄芪多糖粉和板蓝根颗粒降低母猪血液中PRRSV残留毒(或疫苗毒)的研究目的：通过黄芪多糖粉和板蓝根颗粒的饲喂,检测带毒母猪血液中PRRSV残留毒(或疫苗毒)的变化,初步揭示黄芪多糖粉和板蓝根颗粒降低猪血液中PRRS残留毒(或疫苗毒)的能力,为生产实际上保证猪群健康提供参考和帮助,以利于黄芪多糖粉和板蓝根颗粒类中草药添加剂的开发和应用。方法：选取21头经检测带有PRRS残留毒(或疫苗毒)的后备母猪,随机分为3组,并于每组中各加入3头不带毒的健康母猪,即对照组、试验1组、试验2组。对照组饲喂普通饲料,试验1组使用黄芪多糖粉拌料饲喂,试验2组使用板蓝根颗粒拌料饲喂。3个组试验母猪分开饲喂,饲喂周期为两个月,每十天进行一次采血通过建立的荧光定量RT-PCR技术检测各组母猪血液中PRRS残留毒(或疫苗毒)核酸载量。结果表明：两种药物均能在一定程度上保护健康母猪免受PRRSV感染。而对于已经带毒的母猪,板蓝根颗粒能有效的降低其血液中PRRSV核酸的载量,帮助母猪净化血液中的PRRSV残留毒,降低母猪的淘汰率和返情率,而黄芪多糖粉的这一效果并不明显。

关键词： PRRS残留毒巨噬细胞黄芪多糖粉板蓝根颗粒荧光定量RT-PCR

社会支持网络视角下农村丧偶独居女性老人精神慰藉的个案工作研究

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社会支持网络视角下农村丧偶独居女性老人精神慰藉的个案工作研究

作者：曾相涵井冈山大学

学位级别：硕士

随着人口老龄化社会的日渐凸显,老人在人口比重中占了很大一部分。城市化发展速度越来越快,农村年轻人选择外出务工,农村丧偶独居女性老人的人数日益增加,在日常生活中,她们面临有很多问题,精神慰藉需求就是很重要的一点,这方面的需求... 详细信息

随着人口老龄化社会的日渐凸显,老人在人口比重中占了很大一部分。城市化发展速度越来越快,农村年轻人选择外出务工,农村丧偶独居女性老人的人数日益增加,在日常生活中,她们面临有很多问题,精神慰藉需求就是很重要的一点,这方面的需求得不到,会对她们的晚年生活质量带来很严重的影响,对社会也会造成极大的伤害。因此,本文以湖北省恩施市W村为研究背景,选取最具代表性的案例,运用社会工作的专业方法,比如文献法、访谈法等等开展个案工作,为丧偶独居女性老人解决精神慰藉问题,做好情绪疏解、心理问题疏导、不良认知调节等工作,建立社会支持网络,满足精神慰藉需求。开始先对W村进行实地调查访谈,与村里的丧偶独居女性老人沟通交流,确定了刘奶奶为本次服务的服务对象,收集相关资料,对现状做基本的掌握,预估她的精神需求,共同商量制定具体的服务计划和目标,将服务过程分成几个阶段进行,一共进行了七次服务。社工运用耐心倾听、引导案主倾诉等技巧,力争将服务的效果呈现最大化,满足案主精神慰藉需求,建立社会支持网络。解决精神慰藉问题提供帮助,在一定程度上克服困难。但是力量毕竟有限,能做的事情也很少,所以号召呼吁社会各界都参与进来,为解决农村丧偶独居女性老人精神慰藉的问题出一份力。

关键词：个案社会工作丧偶独居女性老人精神慰藉

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爱因斯坦的教育观与现代教育

外国教育研究 1999年第1期 9-13页

作者：曾传相王克光四川联合大学四川师范大学

爱因斯坦是本世纪最伟大的自然科学家，也是一位杰出的社会活动家及富有哲学探索精神的思想家。出于对青少年健康成长的关心，他从自己的切身体验及巨大成功中，对教育问题总结出了许多独特而深刻的见解。他的教育观强调了伦理教育... 详细信息

爱因斯坦是本世纪最伟大的自然科学家，也是一位杰出的社会活动家及富有哲学探索精神的思想家。出于对青少年健康成长的关心，他从自己的切身体验及巨大成功中，对教育问题总结出了许多独特而深刻的见解。他的教育观强调了伦理教育的重要性，主张把青少年培养成和谐发展的、具有独立性和合作精神的、富有创造性和乐于献身社会的人才。为此，他主张教师应成为教育工作的艺术家。本文总结的爱因斯坦的基本教育思想及其与培养现代人才的关系，

关键词：爱因斯坦教育观素质教育和谐发展创造性

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高师舞蹈教学的创新之我见

考试周刊 2007年第36期 18-19页

作者：曾快黔西南民族师范高等专科学校西校区贵州兴义562400

教学过程中教师要保持稳定积极的态度,对学生因材施教,采用行之有效的教学手段,使学生提高自身的艺术修养,不断探究、创新、完善教学。

关键词： “师生交流” “因材施教” “启发式”教学

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三峡二期工程泄洪坝段裂缝处理质量控制

人民长江 2002年第10期33卷 33-35页

作者：杜泽快郑路长江水利委员会三峡工程建设监理部湖北宜昌443002

泄洪坝段是三峡工程结构最复杂、承压水头最大的部位 ,由于诸多因素影响 ,其上游迎水面高程 90m以下产生了浅层裂缝 ,属于由表面向浅层发展的温度裂缝。因裂缝所处位置较为特殊 ,处理质量备受各方关注。介绍了裂缝处理方案及项目实施过... 详细信息

泄洪坝段是三峡工程结构最复杂、承压水头最大的部位 ,由于诸多因素影响 ,其上游迎水面高程 90m以下产生了浅层裂缝 ,属于由表面向浅层发展的温度裂缝。因裂缝所处位置较为特殊 ,处理质量备受各方关注。介绍了裂缝处理方案及项目实施过程 ,监理工程师根据现场施工特点 ,及时规范现场验收签证程序 ,制定施工质量管理办法 ,并对裂缝处理各施工工序严格把关 ,有效地保证了裂缝处理施工质量。

关键词：泄洪坝段裂缝处理质量控制施工监理三峡水利枢纽

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贵州少数民族非遗舞蹈濒危的原因及保护策略

明日风尚 2020年第5期 96-96页

作者：曾快兴义民族师范学院

贵州是一个多民族的省份,除了汉族之外,有17个少数民族,这也成就了多彩的贵州。走进贵州,不仅可以看到各色的村寨,还会被各民族的舞蹈所吸引。少数民族在历史长河中创造了灿烂的文化,为民族的繁荣做出了巨大贡献,但贵州少数民族非遗舞... 详细信息

贵州是一个多民族的省份,除了汉族之外,有17个少数民族,这也成就了多彩的贵州。走进贵州,不仅可以看到各色的村寨,还会被各民族的舞蹈所吸引。少数民族在历史长河中创造了灿烂的文化,为民族的繁荣做出了巨大贡献,但贵州少数民族非遗舞蹈却面临濒危的境地。为此本文分析了非遗舞蹈濒危的原因并在此基础上提出具体的保护策略,以推动贵州少数民族非遗舞蹈传承和发展。

关键词：贵州少数民族非遗舞蹈濒危原因保护策略

论临沂市批发市场发展对城市第三产业发展的促进作用

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商业研究 2001年第5期 164-165页

作者：李玉曾相晓昕临沂师范学院山东临沂276005

随着我国社会主义市场经济的建立和发展 ,临沂市经济发展迅速 ,商业经济更有了长足的发展 ,商业已成为临沂市经济的重要支柱产业之一。商业批发市场的发展对城市第三产发展的有着巨大的促进作用。

关键词：商业批发市场第三产业发展临沂市

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