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融合深度学习和几何分析的机器人六自由度抓取姿态估计

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计算机工程与应用 2024年

作者：李家成骆海涛曾德生梁宵沈阳航空航天大学自动化学院中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

高精度的抓取姿态对于提高机器人抓取操作的成功率和效率至关重要。为解决在非结构化环境中难以对未知物体生成可靠抓取姿态的问题，提出一种融合深度学习和几何分析的视觉导向抓取姿态估计方法。首先，设计了一种利用几何信息来识别可... 详细信息

高精度的抓取姿态对于提高机器人抓取操作的成功率和效率至关重要。为解决在非结构化环境中难以对未知物体生成可靠抓取姿态的问题，提出一种融合深度学习和几何分析的视觉导向抓取姿态估计方法。首先，设计了一种利用几何信息来识别可抓取性较高点的方法，以解决点云处理过程中资源消耗过大且不能充分利用资源的问题；其次，构建了一个融合深度学习和几何分析的六自由度抓取姿态估计模型，通过处理点云数据，生成丰富的抓取姿态；然后，通过引入SparseSE（Sparse Squeeze-and-Excitation）、SimAM（Simple Parameter-Free Attention Module）和EnhancedMLP（Enhanced Multilayer Perceptron）等方法，对网络模型进行了进一步的优化；最后，在大型基准数据集GraspNet-1Billion上对该方法进行了评估，结果表明，该方法在GraspNet-1Billion数据集的三个类别中的平均精度（AP）均优于现有的先进方法。此外，通过多次真实场景的抓取验证，进一步证明了该方法的准确性和有效性。

关键词：机器人抓取姿态估计深度学习点云

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中美跨境审计监管:历史演进与未来展望

中南财经政法大学学报 2024年第5期 30-42页

作者：陈丽红曾德涛孙梦娜中南财经政法大学会计学院/注册会计师行业发展研究中心湖北武汉430073

中美跨境审计监管能否顺利推进,不仅对中国赴美上市企业产生重大影响,也会对全球资本市场、国际经济以及政治关系的稳定产生深远的影响。本文遵循“历史演进—监管分歧—潜在影响—策略应对”的逻辑主线,探究中美跨境审计监管的过去与... 详细信息

中美跨境审计监管能否顺利推进,不仅对中国赴美上市企业产生重大影响,也会对全球资本市场、国际经济以及政治关系的稳定产生深远的影响。本文遵循“历史演进—监管分歧—潜在影响—策略应对”的逻辑主线,探究中美跨境审计监管的过去与未来。中美跨境审计监管围绕监管权限、监管范围、监管实施等问题产生一定分歧,分歧的实质不仅在于中概股会计信息质量问题引致的监管需求差异,更源于中美双方在会计审计制度与监管体制、国家主权与国家安全理念等方面存在一定差异。理论上,中美跨境审计监管不仅会对审计质量产生直接影响,也会对会计信息质量和投资者决策产生间接影响;实践中,中美跨境审计监管的有效性和治理效应仍有待验证。为构建完善的中美跨境审计监管体系,不仅监管部门应当设计科学有效的监管运行机制与保障机制,会计师事务所也要完善质量控制体系与档案管理制度,中概股公司更要增强内部治理能力与数据保密意识。

关键词：审计监管跨境监管全球治理会计信息质量审计准则

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研究有机化学高考真题把握自命习题方向

数理化解题研究 2024年第18期 113-115页

作者：曾德元福建省晋江市子江中学福建晋江362200

有机化学是福建新高考化学试题中的重要组成部分,也是考生在考试中的重要得分要素.因此,本文针对福建新高考近几年来试题中的有机化学部分进行研究,并在教学实践中的课堂教学和试题命制予以实践.

关键词：有机化学新高考试题研究命题

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后发企业突破关键核心技术的机制研究--基于创新要素组合视角

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财经问题研究 2024年第5期 105-117页

作者：曾德麟蒋丽球欧阳桃花北京交通大学经济管理学院北京100044 北京航空航天大学经济管理学院北京100191

突破关键核心技术对科技竞争和国家安全具有重要的战略意义。在中国技术创新的新阶段,复杂产品后发企业是解决关键核心技术“卡脖子”难题的重要创新主体。本文采用探索性单案例研究方法研究铁建重工研制盾构机的过程。研究发现,后发企... 详细信息

突破关键核心技术对科技竞争和国家安全具有重要的战略意义。在中国技术创新的新阶段,复杂产品后发企业是解决关键核心技术“卡脖子”难题的重要创新主体。本文采用探索性单案例研究方法研究铁建重工研制盾构机的过程。研究发现,后发企业聚焦突破两类关键核心技术:可靠性关键核心技术和原理性关键核心技术,突破这两类关键核心技术所需的创新要素组合分别为面向市场应用的成长式创新要素组合和面向技术研发的攻关式创新要素组合。两类创新要素组合以及“双向链接”机制是增强企业创新主体地位和提升技术创新能力进而突破关键核心技术的关键。本文揭示了创新要素组合对后发企业突破关键核心技术的作用机制,丰富了后发企业技术追赶理论。同时,本文对中国后发企业通过创新要素组合突破关键核心技术具有指导意义。

关键词：创新要素组合关键核心技术后发企业复杂产品案例研究

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极小种群野生植物蕉木分布区土壤养分特征

生态学杂志 2024年

作者：洪文君王炳宇曾德华黄永平刘俊三亚市林业科学研究院

极小种群野生植物蕉木(Oncodostigma hainanense)集中分布在三亚和保亭，在分布区内选取三亚市甘什岭省级自然保护区、亚龙湾热带天堂森林公园和保亭黎族苗族自治县的七仙岭温泉国家森林公园3个区域蕉木所处群落，比较不同生境内的土壤... 详细信息

极小种群野生植物蕉木(Oncodostigma hainanense)集中分布在三亚和保亭，在分布区内选取三亚市甘什岭省级自然保护区、亚龙湾热带天堂森林公园和保亭黎族苗族自治县的七仙岭温泉国家森林公园3个区域蕉木所处群落，比较不同生境内的土壤养分含量的差异性，探讨土壤性质对蕉木分布特征的影响。结果表明：蕉木的种群密度以七仙岭森林公园最高(375株·hm-2)，但3个蕉木的种群结构为不稳定种群，表现为衰退趋势；分布区的土壤呈酸性，pH值为5.54～6.17；土壤有机质、碱解氮和全氮含量较高，全钾、全磷和速效磷含量较低；土壤微生物生物量碳为225.29～318.33 mg·kg-1，微生物生物量氮为137.35～165.25 mg·kg-1，土壤过氧化氢酶活性以甘什岭自然保护区最高(4.53 mL·g-1·h-1)，酸性磷酸酶和脲酶活性均以亚龙湾森林公园最高，分别为9.78 mg·g-1·d-1和0.84 mg·g-1·d-1。PCA分析结果显示，每个分布区的土壤样点均能较好地聚为一类，每个分布区对土壤因子的响应显著，土壤养分与微生物生物量、酶活性具有明显相关性，表明土壤因子对蕉木种群结构及其生长起着关键作用。

关键词：蕉木土壤养分土壤微生物生物量土壤酶活性极小种群

铸造中机械振动对AlSi6Cu3合金显微组织和力学性能的影响

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热加工工艺 2024年 118-121页

作者：刘祥张远明曾德军马彦滨重庆科创职业学院中国科学院大学宁波材料技术与工程研究所长城汽车股份有限公司重庆分公司动力事业部

研究了铸造过程中机械振动对Al Si6Cu3合金铸件显微组织和力学性能的影响，机械振动振幅为5、10、15和20μm，恒定振动频率为1000 Hz。将振动条件下所得结果与静态条件下所得结果进行了比较，对比了不同凝固条件制备试样的显微组织、力... 详细信息

研究了铸造过程中机械振动对Al Si6Cu3合金铸件显微组织和力学性能的影响，机械振动振幅为5、10、15和20μm，恒定振动频率为1000 Hz。将振动条件下所得结果与静态条件下所得结果进行了比较，对比了不同凝固条件制备试样的显微组织、力学性能测试和断口扫描电镜图像，研究了Al Si6Cu3合金试样的综合性能。结果表明，不同振幅的机械振动使Al Si6Cu3合金获得不同程度的晶粒细化；机械振动的加入使得铸件的显微硬度得到提高，合金的抗拉强度、屈服强度和伸长率均呈现升高的趋势；在所有不同机械振动幅度测试条件下，1000 Hz和5μm振幅的振动条件提供了最好的改善结果；Al Si6Cu3合金拉伸断口为韧窝和解理的混合型断口。

关键词： AlSi6Cu3合金铸造机械振动振幅显微组织力学性能

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城市轨道交通电力系统故障分析及应对措施

中国科技期刊数据库工业A 2024年第2期 0183-0186页

作者：曾德尹重庆市轨道交通(集团)有限公司重庆401120

伴随城市化进程的不断推进,城市人口也在持续增加,进而对城市交通的便捷性与安全性也提出了更高要求。电力系统作为城市轨道交通的重要组成部分,其稳定供电能够极大地保障交通安全和正常运行。然而,在实际运营过程中,受外界环节及自身... 详细信息

伴随城市化进程的不断推进,城市人口也在持续增加,进而对城市交通的便捷性与安全性也提出了更高要求。电力系统作为城市轨道交通的重要组成部分,其稳定供电能够极大地保障交通安全和正常运行。然而,在实际运营过程中,受外界环节及自身系统因素影响,可能会造成电力系统故障,进而影响城轨交通的安全有效运行。基于此,文章主要针对当前城轨交通电力系统故障类型展开相关讨论,并提出针对性的应对措施,希望可以为工程人员提供一些参考与借鉴,保障城市轨道交通的稳定运行。

关键词：城市轨道交通电力系统故障应对措施

管理效能提升视域下企业内部控制与合规管理整合措施探究

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商业2.0 2024年第19期 22-24页

作者：曾德政厦门宏发电声股份有限公司

随着社会经济的快速发展，各行各业迎来了新的发展机遇，同时也对企业的综合管理能力提出了更高的要求。综合管理能力在一定程度上影响企业的市场竞争力与可持续发展。在管理效能提升视域下，企业将内部控制与合规管理工作进行有机整合... 详细信息

随着社会经济的快速发展，各行各业迎来了新的发展机遇，同时也对企业的综合管理能力提出了更高的要求。综合管理能力在一定程度上影响企业的市场竞争力与可持续发展。在管理效能提升视域下，企业将内部控制与合规管理工作进行有机整合，不仅可以规范经营管理行为，还可以帮助企业更好地应对各类内部及外部运营风险。这是现阶段各大企业管控好自身经营风险、实现稳定运营与可持续发展的重要举措。本文从管理效能提升视域出发，探索了企业内部控制与合规管理整合路径，供相关企业参考。

关键词：管理效能提升企业内部控制合规管理

来源：博看期刊

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浅谈中国民居建筑与装饰艺术

居舍 2024年第32期 49-52+117页

作者：曾德琦湖南建筑高级技工学校

中国民居建筑作为中华传统文化的重要组成部分，承载着丰富的历史、文化和艺术内涵。其独特的建筑风格和精美的装饰艺术不仅体现了地域特色和民族风情，更是中国人民智慧与创造力的结晶。本文通过对中国民居建筑的类型、装饰艺术元素、... 详细信息

中国民居建筑作为中华传统文化的重要组成部分，承载着丰富的历史、文化和艺术内涵。其独特的建筑风格和精美的装饰艺术不仅体现了地域特色和民族风情，更是中国人民智慧与创造力的结晶。本文通过对中国民居建筑的类型、装饰艺术元素、主题寓意、功能、地域差异以及现代传承发展的探讨，揭示了其深厚的文化内涵和艺术价值。

关键词：中国民居建筑装饰艺术地域差异传承发展