检索结果-南通市图书馆

基于Anti-windup PID的四旋翼飞行器姿态控制研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机科学 2016年第S2期43卷 551-553,563页

作者：赵玉颖姜香菊曾幼涵兰州交通大学电气工程及自动化学院兰州730070

针对四旋翼飞行器姿态控制问题,设计一种Anti-windup PID姿态控制器。结合四旋翼飞行器简化的数学模型,在飞行器在垂直速率、俯仰速率、翻滚速率、偏航速率4个独立通道上分别设计了PID控制器和Anti-windup PID控制器。在MATLAB/SIMULIN... 详细信息

针对四旋翼飞行器姿态控制问题,设计一种Anti-windup PID姿态控制器。结合四旋翼飞行器简化的数学模型,在飞行器在垂直速率、俯仰速率、翻滚速率、偏航速率4个独立通道上分别设计了PID控制器和Anti-windup PID控制器。在MATLAB/SIMULINK环境下,对控制四旋翼飞行器姿态的两种算法进行仿真分析。仿真结果表明,Anti-windup PID控制方法在性能上明显优于PID,对飞行器有良好的控制效果。用Anti-windup PID算法搭建的四旋翼飞行器的物理实验平台更好地验证了该算法的有效性。

关键词： PID Anti-windup PID 四旋翼飞行器姿态控制

无GPS导航下基于光流的小型无人机导航算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

传感器与微系统 2018年第9期37卷 114-116页

作者：曾幼涵姜香菊兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070

针对惯性导航积分误差大的问题,提出一种基于惯性元件和光流传感器的融合算法,使用光流传感器数据补偿惯性元件的测量误差,实现对飞行器水平位置以及水平速度精确估计,提升飞行器在无GPS前提下的速度控制以及位置控制能力。采用PX4FLOW... 详细信息

针对惯性导航积分误差大的问题,提出一种基于惯性元件和光流传感器的融合算法,使用光流传感器数据补偿惯性元件的测量误差,实现对飞行器水平位置以及水平速度精确估计,提升飞行器在无GPS前提下的速度控制以及位置控制能力。采用PX4FLOW光流传感器搭建飞行器硬件平台进行测试,实验结果表明:光流融合算法能够提供飞行器精确的速度、位置信息。

关键词：互补滤波光流传感器无人飞行器惯性单元

基于RandW-SecPSO的四旋翼飞行器分数阶PID控制器参数优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测控技术 2017年第11期36卷 75-79页

作者：赵玉颖姜香菊曾幼涵兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070

为了提高四旋翼飞行器姿态控制的控制性能,将分数阶PID控制器运用到四旋翼飞行器的控制系统中。提出了一种带随机权重平均值的二阶粒子群算法(RandW-SecPSO)去优化分数阶PID控制器的参数。将随机权重平均值与二阶粒子群算法相结合,对粒... 详细信息

为了提高四旋翼飞行器姿态控制的控制性能,将分数阶PID控制器运用到四旋翼飞行器的控制系统中。提出了一种带随机权重平均值的二阶粒子群算法(RandW-SecPSO)去优化分数阶PID控制器的参数。将随机权重平均值与二阶粒子群算法相结合,对粒子群进行二阶初始化,同时加入随机权重用以平衡全局搜索能力和局部开发能力,这样提高了算法的收敛精度,并将其与PID控制器进行仿真分析。通过搭建仿真平台,验证了该算法的可行性。仿真结果表明:RandW-SecPSO算法在优化四旋翼飞行器分数阶控制器的参数上要好于粒子群算法(PSO),与PSO算法相比调节时间缩短了0.7 s,上升时间减少了0.2 s,超调量减小了8%,具有收敛速度快、超调量小、稳定性好等优点。总之RandW-SecPSO算法优化分数阶PID动态响应特性比PID要好很多。

关键词：粒子群算法带随机权重的二阶粒子群算法分数阶PID控制器四旋翼飞行器

四旋翼飞行器带速度补偿的多回路PID位置跟踪控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测控技术 2017年第4期36卷 74-78,84页

作者：姜香菊曾幼涵刘二林兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070

针对四旋翼飞行器的位置跟踪问题,采用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)软件搭建了四旋翼飞行器的非线性数学模型,并将模型导入到Matlab中,采用多回路PID位置控制策略对飞行器的位置跟踪进行控制,并在此基础上... 详细信息

针对四旋翼飞行器的位置跟踪问题,采用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)软件搭建了四旋翼飞行器的非线性数学模型,并将模型导入到Matlab中,采用多回路PID位置控制策略对飞行器的位置跟踪进行控制,并在此基础上提出采用速度PID进行补偿多回路PID的位置跟踪控制策略。仿真结果表明:所设计的速度PID对多回路PID的位置跟踪控制策略进行补偿,对于四旋翼飞行器位置控制具有响应速度快、超调小、鲁棒性强等特点;所采用的联合仿真方法效果直观。

关键词：四旋翼飞行器 ADAMS和Matlab联合仿真位置跟踪控制控制策略

中国“一带一路”倡议的包容性开放效应——基于“一带一路”沿线国家HDI指数的经验分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

地理科学 2024年第4期44卷 651-659页

作者：戴翔曾令涵南京审计大学联合研究院江苏南京211815

与以往发达国家主导和推动的经济全球化不同,中国“一带一路”倡议由于秉持着人类命运共同体先进理念,不仅为更多发展中国家融入全球价值链分工提供了更多机会,而且力图改善其分工地位,从而推动经济全球化朝着更加具有包容性开放的方向... 详细信息

与以往发达国家主导和推动的经济全球化不同,中国“一带一路”倡议由于秉持着人类命运共同体先进理念,不仅为更多发展中国家融入全球价值链分工提供了更多机会,而且力图改善其分工地位,从而推动经济全球化朝着更加具有包容性开放的方向发展,让开放发展的成果能够更多地惠及世界各国尤其是其他发展中国家。在理论分析基础上,以人类发展指数(HDI)作为包容性开放效应的表征变量,基于2010—2019年ADBMRIO数据库中60个国家的经验数据,采用双重差分模型进行实证分析及稳健性检验,分析“一带一路”倡议的包容性开放效应。结果表明,“一带一路”倡议显著促进了沿线国家HDI提升,表现出较好的包容性开放特征,并且上述效应主要通过提升沿线国家全球价值链参与度和改善分工地位2个作用机制产生,理论假说得到了较好的逻辑一致性计量检验结果。据此可见,秉持人类命运共同体先进理念的“一带一路”倡议,不仅有着坚实的理论基础,而且实践经验证明中国已经走在推动包容性开放道路上,包容性开放效应在“一带一路”沿线国家初步显现。

关键词： “一带一路”倡议包容性开放人类发展指数(HDI) 双重差分模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现

传感器与微系统 2017年第7期36卷 79-82页

作者：姜香菊曾幼涵刘二林兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070

为了解决四旋翼飞机的姿态检测问题,设计了基于MPU6050和HCM5883L的九轴传感器,并提出了基于正弦算法的四旋翼飞机姿态角计算方法,该方法不需要判断即可由检测值直接获取角度大小及正负,较方向余弦算法具有更好的实用性。针对陀螺仪和... 详细信息

为了解决四旋翼飞机的姿态检测问题,设计了基于MPU6050和HCM5883L的九轴传感器,并提出了基于正弦算法的四旋翼飞机姿态角计算方法,该方法不需要判断即可由检测值直接获取角度大小及正负,较方向余弦算法具有更好的实用性。针对陀螺仪和加速度计的优缺点,设计了互补数据融合算法。仿真及实践均证明了检测方案的有效性。

关键词：四旋翼飞机姿态检测 MPU6050 互补算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

影视二次创作短视频著作权侵权问题研究

影视二次创作短视频著作权侵权问题研究

作者：曾显涵中国人民公安大学

学位级别：硕士

影视二次创作短视频是基于影视原作的二次编辑类短视频,是一种对原作影视作品的创意性剪辑。在我国影视行业、自媒体技术蓬勃发展的背景之下,影视二次创作短视频对于大众生活产生了巨大的影响,对文化产业发展亦起到了积极作用。但因其... 详细信息

影视二次创作短视频是基于影视原作的二次编辑类短视频,是一种对原作影视作品的创意性剪辑。在我国影视行业、自媒体技术蓬勃发展的背景之下,影视二次创作短视频对于大众生活产生了巨大的影响,对文化产业发展亦起到了积极作用。但因其既不属于完全复制品,也不属于完全原创品,所以在司法实践中常常存在问题,相关著作权纠纷也呈现出显著增长的趋势。影视二次创作短视频著作权性质的特殊性,引发了以下问题:一是在创作者著作权侵权责任认定方面。合理使用制度中的“合目的性”具有主观差异,即在判断创作者使用目的时,因评判视角的主观性产生同案不同判的问题;实质性损害存在定量困难,即实践中侵权影视二次创作短视频对原影视作品版权方造成的实质性损害难以量化;认定实质性相似的标准不明,即二次创作短视频中对原作的使用比例是判定实质性相似重要判定标准之一,但具体如何判断对原作“核心”的复现却并没有明确、清晰的共识。二是在短视频平台著作权侵权责任认定方面。目前其事前审查责任、事中监管责任和事后救济责任三方面的法律规制缺失,易使平台以“技术中立”与“避风港规则”作为自身侵权责任承担的挡箭牌,致平台责任存在争议。在现阶段,平台身份已从仅仅是网络服务提供者转变为内容传播的积极参与者,对平台中的内容已不宜仅承担最低的注意义务。基于上述问题,文章提出以下相应对策,具体包括:第一,对创作者责任,法官在实际裁判中应充分考量其作品特性,辨别影视二次创作短视频引用原作的“目的”及是否符合转化性使用之要求,从影响力厘清其对原影视作品市场价值的“实质性损害”等。此外,还应对实质性相似进行质变考察,不能只着眼于对原影视作品引用的“量”,更应深入考察所引用内容的“质”和对原影视作品完整性的影响。第二,对短视频平台责任从事前、事中、事后三个阶段划分,建议通过立法构建合理的事前审查过滤体系,明确其对平台内容的事中注意义务,并细化“避风港规则”与必要措施认定标准,平台能否以“中立方”免责与其责任大小和是否尽到合理的事前审查、事中监管、事后救济责任高度相关。

关键词：影视二次创作短视频创作者责任合理使用平台责任注意义务

基于人文素养培育理念下的中医药院校英语文学课程思政实践途径研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

海外英语 2024年第13期 97-99页

作者：曾幼冰河南中医药大学河南郑州450000

中医药院校英语文学课程因其特殊性,在融入思政元素进行教学时,应将中医文化融入英语文学教学中,以培养学生的人文素养和跨学科思维能力为目标。在具体实践中,构建了跨学科的教学团队,包括中医药专业教师和英语文学教师,共同制定了交叉... 详细信息

中医药院校英语文学课程因其特殊性,在融入思政元素进行教学时,应将中医文化融入英语文学教学中,以培养学生的人文素养和跨学科思维能力为目标。在具体实践中,构建了跨学科的教学团队,包括中医药专业教师和英语文学教师,共同制定了交叉学科的课程框架,构建了完善的课程体系,并研究了创新的教学方法和手段。通过引入实际案例和定期的团队研讨,促使学生深入理解中医文化与英语文学之间的关联,从而培养他们的综合素养,并提升他们解决实际问题的跨学科思维能力。这一做法不仅为中医药院校英语文学课程的思政实践提供了创新的教学途径,而且为学生全面发展奠定了坚实的基础。

关键词：中医药院校英语文学课程课程思政研究

一种三苯胺酰腙荧光探针的合成及其对Al^(3+)的选择性识别

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

分析试验室 2024年第3期43卷 379-385页

作者：王欣薛蕾曾姿涵徐阳张杨王海滨宁夏师范学院化学化工学院固原756000

将4-二苯基氨基苯甲酰肼和2,4-二羟基苯甲醛结合,合成了一种新的三苯胺酰腙类荧光探针(N18),并利用核磁共振氢谱(^(1)H NMR)、碳谱(^(13)C NMR)和质谱(MS)技术对其结构进行了表征。在二甲基亚砜(DMSO)/H_(2)O溶液中对N18的光学性能进行... 详细信息

将4-二苯基氨基苯甲酰肼和2,4-二羟基苯甲醛结合,合成了一种新的三苯胺酰腙类荧光探针(N18),并利用核磁共振氢谱(^(1)H NMR)、碳谱(^(13)C NMR)和质谱(MS)技术对其结构进行了表征。在二甲基亚砜(DMSO)/H_(2)O溶液中对N18的光学性能进行了测定。紫外-可见(UV-vis)吸收光谱和荧光发射光谱结果表明,N18对Al^(3+)识别表现出高选择性和高灵敏度,并且对其他金属离子有较强的抗干扰能力。利用Job曲线和1H NMR测得N18与Al^(3+)的结合比为1∶1,通过荧光滴定得到N18对Al^(3+)的检出限为4.9×10^(-8)mol/L,结合常数(Ka)为5.95×10^(5)L/mol。探针N18可以检测实际水样中的Al^(3+),并且可以制备成试纸用于检测Al^(3+),具有一定的应用前景。

关键词：荧光探针三苯胺酰腙识别 Al^(3+)