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主从遥操作机械手工作空间覆盖控制策略研究

机床与液压 2024年第2期52卷 18-24页

作者：李强曾宇飞武圣杰张华良沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110017

针对遥操作机器人主控制器工作空间过小和主从手工作空间不匹配的问题,提出一种区域覆盖思路。将主控制器工作空间与从机械手工作空间一一对应的映射关系转换成主手工作空间多次区域映射的关系,通过多次建立主从手的连接,达到区域覆盖... 详细信息

针对遥操作机器人主控制器工作空间过小和主从手工作空间不匹配的问题,提出一种区域覆盖思路。将主控制器工作空间与从机械手工作空间一一对应的映射关系转换成主手工作空间多次区域映射的关系,通过多次建立主从手的连接,达到区域覆盖的目的。同时为了更好地控制从机械手末端的姿态,设计一种相对运动姿态控制方法,将传递给机械手的绝对姿态坐标替换成姿态运动信息,以达到相对姿态控制目的。最后,进行仿真分析和试验验证。结果表明:该方法能够实现工作空间完美覆盖,主手能够有效地控制从手运动。

关键词：主从遥操作机械手位姿控制区域覆盖

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新基建专项债的就业效应与空间外溢性

世界经济 2024年第2期47卷 152-173页

作者：刘楠楠曾宇西南财经大学财政税务学院

本文手工收集整理2015-2021年专项债和新基建项目等数据,通过双重差分识别策略和双重差分空间杜宾模型,探讨新基建专项债对劳动力市场的就业效应及其空间外溢性。研究发现:(1)新基建专项债对就业具有乘数效应,不仅能够增加专项债指定投... 详细信息

本文手工收集整理2015-2021年专项债和新基建项目等数据,通过双重差分识别策略和双重差分空间杜宾模型,探讨新基建专项债对劳动力市场的就业效应及其空间外溢性。研究发现:(1)新基建专项债对就业具有乘数效应,不仅能够增加专项债指定投向领域3.49%的就业,还通过扩散效应带动非指定投向领域8.34%的地区就业;(2)与传统基建专项债不同,新基建专项债能够产生显著的行业和岗位替代效应,有助于优化劳动力市场的就业结构;(3)新基建专项债的就业结构效应具有正向溢出特征,表现为本地区高技能劳动力流入和低技能劳动力流出。本文对于促进劳动力市场格局转变、减少地区间摩擦性失业有政策参考价值。

关键词：新基建专项债就业效应空间外溢性

战国秦汉时期西南夷地区的镀锡铜器及相关问题

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考古 2024年第2期 78-88,F0002页

作者：曾宇杨硕李映福四川大学考古文博学院成都市610200 四川省文物考古研究院成都市610200

西南夷地区镀锡铜器的年代在战国中晚期至东汉早期,采用热镀锡技术,为冉駹、徙、筰、滇、靡莫等土著族群使用。同类技术在巴蜀地区的年代更早,且存续长、自成体系,应为西南夷地区镀锡技术的源头。荥经一带与徙、筰等族群杂处的蜀人,应... 详细信息

西南夷地区镀锡铜器的年代在战国中晚期至东汉早期,采用热镀锡技术,为冉駹、徙、筰、滇、靡莫等土著族群使用。同类技术在巴蜀地区的年代更早,且存续长、自成体系,应为西南夷地区镀锡技术的源头。荥经一带与徙、筰等族群杂处的蜀人,应为传播镀锡铜器及技术的中介,传播路线与汉武帝时期西夷道基本重合。

关键词：战国秦汉时期西南夷地区镀锡铜器技术来源巴蜀地区

益肾强骨合剂方治疗腰椎内镜术后下腰痛的临床观察

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时珍国医国药 2024年第3期35卷 676-680页

作者：黄鹤阳曹俊青曾宇黄觅湖北中医药大学湖北武汉430065 武汉市中西医结合医院湖北武汉430022

目的观察益肾强骨合剂方对腰椎内镜术后功能及椎旁肌退变的影响。方法选择经过腰椎内镜术后的肝肾亏虚型(偏阳虚)腰椎间盘突出症患者50例病例资料进行回顾性分析,根据治疗方法分为对照组22例,观察组28例。对照组给予指导康复训练、腰背... 详细信息

目的观察益肾强骨合剂方对腰椎内镜术后功能及椎旁肌退变的影响。方法选择经过腰椎内镜术后的肝肾亏虚型(偏阳虚)腰椎间盘突出症患者50例病例资料进行回顾性分析,根据治疗方法分为对照组22例,观察组28例。对照组给予指导康复训练、腰背肌功能锻炼、口服西药等治疗,观察组在此基础上予以口服益肾强骨合剂方治疗。比较两组患者治疗前后L_(4/5)节段水平上双侧椎旁肌(腰大肌、竖脊肌、多裂肌)横截面积(cross-sectional area,CSA)、脂肪浸润率(fatty infiltration,FI%)、中医证候积分、临床疗效、疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、Oswestry功能障碍指数(oswestry disability index,ODI)上的差异。结果两组患者治疗前各项指标的差异均无统计学意义(P>0.05)。治疗后观察组的L_(4/5)节段水平双侧椎旁肌CSA明显大于对照组(P<0.05),同时观察组L_(4/5)节段水平双侧椎旁肌FI%明显低于对照组(P<0.05)。治疗后观察组的中医证候积分显著低于对照组(P<0.05);观察组在治疗1年后的临床总有效率为96.40%明显高于对照组68.20%(P<0.05);观察组在治疗后3个月、1年时的VAS评分和ODI评分均小于对照组(P<0.05)。结论益肾强骨合剂方在促进肝肾亏虚型(偏阳虚)腰椎间盘突出症患者腰椎内镜术后恢复中起到确切疗效,能够降低中医证候积分,缓解下腰痛,在改善患者生活质量的基础上明显延缓椎旁肌退变,促进术后恢复。

关键词：益肾强骨合剂方腰椎内镜肝肾亏虚型腰椎间盘突出症椎旁肌退变

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生物炭对上覆水光化学及吡虫啉转化的机制

农业环境科学学报 2024年

作者：李马波曾宇陈宁王玉军方国东中国科学院南京土壤研究所土壤与农业可持续发展国家重点实验室中国科学院大学

为探究施用生物炭对稻田上覆水光化学过程及吡虫啉（IMD）转化的影响机制，本研究于2022年6月至9月开展大田实验，设置单施化肥（CK）、稻壳生物炭（25%RH）和玉米秸秆生物炭（25%CS）三种处理，检测各处理上覆水中光敏物质含量及性质... 详细信息

为探究施用生物炭对稻田上覆水光化学过程及吡虫啉（IMD）转化的影响机制，本研究于2022年6月至9月开展大田实验，设置单施化肥（CK）、稻壳生物炭（25%RH）和玉米秸秆生物炭（25%CS）三种处理，检测各处理上覆水中光敏物质含量及性质、活性组分分布及IMD光解速率的变化。结果表明，相较于单施化肥处理，施用稻壳生物炭和玉米秸秆生物炭显著地促进了活性组分的产生，羟基自由基(·OH)、三重激发态溶解性有机质(3DOM*)和单线态氧(1O2)的稳态浓度分别提高了0.92%～71.97%，21.29%～137.00%和10.42%～370.24%，且在育苗期上覆水光致活性组分的增加比分蘖期更为显著；进一步解析了生物炭促进活性组分产生的机制，紫外-可见及三维荧光光谱的结果表明，同化肥处理相比，施用生物炭显著增加了上覆水中类富里酸和类色氨酸等有机质生色团的含量，该组分的增加是生物炭促进上覆水光致活性组分产生的主要原因；此外，相较于化肥处理，生物炭的施用也显著地促进了杀虫剂IMD的降解，其一级降解速率从1.72ⅹ10-2h-1提高到3.76ⅹ10-2h-1，自由基淬灭实验证实了·OH、3DOM*和1O2对吡虫啉降解的贡献分别为41.78%，62.70%和9.76%。施用生物炭有利于稻田上覆水中生色团和荧光物质的积累，从而促进了上覆水光化学过程，并提高RIs浓度，进而加速IMD降解，其中草本原料的玉米秸秆生物炭对提高上覆水中RIs稳态浓度和IMD降解速率效果更强。

关键词：生物炭光致活性组分溶解性有机质吡虫啉

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水稻稻瘟病抗性基因挖掘与利用研究进展

中国水稻科学 2024年

作者：杨婕杨长登曾宇翔侯雨萱陈天晓梁燕中国水稻研究所

稻瘟病是一种由子囊菌 Magnaporthe oryzae引起的病害，严重危害水稻的产量和品质。培育和种植抗病品种是控制稻瘟病最经济有效的措施。抗性基因的挖掘与利用是培育抗病品种的基础和关键。本文针对这个科学问题，总结了目前主流的稻瘟... 详细信息

稻瘟病是一种由子囊菌 Magnaporthe oryzae引起的病害，严重危害水稻的产量和品质。培育和种植抗病品种是控制稻瘟病最经济有效的措施。抗性基因的挖掘与利用是培育抗病品种的基础和关键。本文针对这个科学问题，总结了目前主流的稻瘟病抗性基因的挖掘技术，对已克隆的稻瘟病抗性基因及其应用现状进行梳理和分析；并对稻瘟病抗性基因挖掘和利用未来发展方向进行展望。

关键词：稻瘟病抗性基因基因挖掘育种应用

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贝叶斯优化模糊聚类地级行政区声环境

应用声学 2024年第2期43卷 385-392页

作者：曾宇姚琨任爽户文成北京市科学技术研究院城市安全与环境科学研究所北京100054

声环境功能区划是噪声污染管理的重要手段。当前声环境功能区划研究大多是基于某个特定的地级行政区来进行的,难以反映各地级行政区声环境的异同。该文基于134个地级行政区的人口、面积、各声环境功能区面积和及面积占比,进行地级行政... 详细信息

声环境功能区划是噪声污染管理的重要手段。当前声环境功能区划研究大多是基于某个特定的地级行政区来进行的,难以反映各地级行政区声环境的异同。该文基于134个地级行政区的人口、面积、各声环境功能区面积和及面积占比,进行地级行政区声环境表征和归一化处理。以轮廓系数作为聚类有效性评价指标,基于贝叶斯优化模糊聚类方法对地级行政区声环境表征进行聚类分析。通过与谱聚类、K-medoids聚类、高斯混合模型聚类的聚类性能对比,验证了该方法的有效性。结果表明,我国地级行政区声环境分为9类,城市规模和用地情况发生显著变化导致其声环境表征和归类发生变化后应重新评估当前噪声污染管理政策,并借鉴同类的地级行政区的噪声污染管理政策做出必要的调整。

关键词：声环境功能区地级行政区模糊聚类贝叶斯优化轮廓系数

ESG评级分歧与企业绿色创新——来自中国A股上市公司的经验证据

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软科学 2024年

作者：曾宇飞洋王一凡吴宗法同济大学经济与管理学院

以2015～2021年中国A股上市公司为样本，基于利益相关者理论、制度理论和资源依赖理论，实证分析ESG评级分歧对企业绿色创新的影响。结果表明：（1）ESG评级分歧显著提升了企业绿色创新水平。（2）影响机制检验表明，ESG评级分歧通过外... 详细信息

以2015～2021年中国A股上市公司为样本，基于利益相关者理论、制度理论和资源依赖理论，实证分析ESG评级分歧对企业绿色创新的影响。结果表明：（1）ESG评级分歧显著提升了企业绿色创新水平。（2）影响机制检验表明，ESG评级分歧通过外部压力和内部驱动双重渠道促使企业进行绿色创新。（3）异质性分析显示，对于低融资约束、高内控质量和年长高管团队的企业，ESG评级分歧对企业绿色创新的提升作用更大。

关键词： ESG评级分歧企业绿色创新战略调整

聚合物微胶囊中再生剂对沥青胶浆自修复性能的影响研究

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山西建筑 2024年第8期50卷 105-110页

作者：曾宇青海省湟源公路总段青海西宁810000

研究了葵花籽油海藻酸钙微胶囊在沥青胶浆中的自修复效果。通过对微胶囊形态、物理、热学和力学性能进行评价,并考察了微胶囊油含量以及自修复温度对沥青胶浆自修复性能的影响。实验结果表明,微胶囊能够在混合和压实过程中保持完整,在... 详细信息

研究了葵花籽油海藻酸钙微胶囊在沥青胶浆中的自修复效果。通过对微胶囊形态、物理、热学和力学性能进行评价,并考察了微胶囊油含量以及自修复温度对沥青胶浆自修复性能的影响。实验结果表明,微胶囊能够在混合和压实过程中保持完整,在沥青胶浆遭受机械载荷导致裂缝时释放出油,有效实现自我修复。含有微胶囊的沥青胶浆样品显示出更高水平的自修复能力,这与无微胶囊样品相比有显著差异。微胶囊的含油量和温度是影响自修复水平的关键因素。

关键词：沥青自修复微胶囊海藻酸钙葵花籽油