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基于强化学习的空间机器人柔性捕获控制研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 150-157页

作者：艾海平鄂凯欣朱安陈力江西理工大学能源与机械工程学院江西南昌330013 福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束... 详细信息

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束关系及牛顿第三定律,建立捕获后空间机器人与卫星形成混合体系统的动力学模型.针对失稳的混合体系统,提出一种缓冲柔顺强化学习控制方案,该方案通过系统与环境的动态交互来实时优化控制策略以实现镇定过程的最优控制.仿真结果表明:所提控制方案最大可减少54.2%的冲击力矩,并在镇定阶段确保关节冲击力矩限制在安全范围内,从而保护关节免受冲击力矩的破坏.

关键词：空间机器人柔性机构双臂捕获卫星操作闭链系统缓冲柔顺控制强化学习

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论达米恩·查泽雷电影的多重叙事话语

电影文学 2024年第4期 134-137页

作者：翁健凯福州大学厦门工艺美术学院福建厦门361021

导演达米恩·查泽雷的电影作品深受观众与学者好评。经探讨得出其作品中的多重叙事话语及其背后的艺术特色。首先以查泽雷四部代表作《爆裂鼓手》《爱乐之城》《登月第一人》《巴比伦》为探求对象,尝试揭示多重叙事话语在他电影中的应... 详细信息

导演达米恩·查泽雷的电影作品深受观众与学者好评。经探讨得出其作品中的多重叙事话语及其背后的艺术特色。首先以查泽雷四部代表作《爆裂鼓手》《爱乐之城》《登月第一人》《巴比伦》为探求对象,尝试揭示多重叙事话语在他电影中的应用方向与形式。同时还深入探讨了查泽雷叙事的独特艺术风格,包括其情感的多维展现、对社会议题的敏锐观察及对人性的深度探索。他的风格不仅为观众打造了一个丰富的电影世界,而且也为现代电影叙事艺术开辟了新的思维空间。

关键词：达米恩·查泽雷多重叙述《爆裂鼓手》《巴比伦》《爱乐之城》

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任仁发《秋水凫鹥图》与元初绘画的发展

美术观察 2024年第7期 42-45页

作者：徐凯凯中国美术学院艺术人文学院

现藏于上海博物馆的《秋水凫鹥图》为元初松江画家任仁发的花鸟画名作,在过去的研究中,虽有不少学者引述此作,但并未开展深入的研究。事实上,将《秋水凫鹥图》置于南宋至元的花鸟画发展脉络中,能够展现出其相当重要的画史意义。这一作... 详细信息

现藏于上海博物馆的《秋水凫鹥图》为元初松江画家任仁发的花鸟画名作,在过去的研究中,虽有不少学者引述此作,但并未开展深入的研究。事实上,将《秋水凫鹥图》置于南宋至元的花鸟画发展脉络中,能够展现出其相当重要的画史意义。这一作品的主题、技法及风格等,均展现出元初画家任仁发对南宋院体画风的继承,此观点显然打破了元初绘画处于单一的、复古潮流笼罩之下的习见。

关键词：任仁发《秋水凫鹥图》画史脉络

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基于问题特征变化引导的动态鲁棒优化算法

计算机工程与应用 2024年第6期60卷 130-146页

作者：李二超赵凤凯兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050

随着时间的推移,鲁棒优化是解决动态优化问题的一种新方法,其目标是找到在很长一段时间内仍然可以接受的解决方案。该领域中大多试图根据其未来预测适应度值来寻找新的鲁棒解决方案,然而,预测未来的适应度值的误差往往偏大,对其寻求较... 详细信息

随着时间的推移,鲁棒优化是解决动态优化问题的一种新方法,其目标是找到在很长一段时间内仍然可以接受的解决方案。该领域中大多试图根据其未来预测适应度值来寻找新的鲁棒解决方案,然而,预测未来的适应度值的误差往往偏大,对其寻求较好的鲁棒解造成较大的困难。针对这一问题,提出了一个基于问题特征变化引导的算法框架(ROOT-PFCG)来进行动态鲁棒优化。其问题特征变化情况主要参考解在当前环境下的目标函数值和相应相邻环境下的目标函数浮动值,由此提出三个重要指标。在预测和非预测的情况下,基于指标分别提出了三种不同的适应度决策规则来选解,保证其所选解受预测误差影响较小或不受影响,以此寻找更优的鲁棒解,并在此基础上提出了新的性能评价指标。在基准问题上的实验结果表明,所提出的算法能更好地提升鲁棒解的性能,并对不同情况下的指标进一步分析了其对性能的影响,在此基础上分析了更好的指标结合方法。

关键词：动态鲁棒优化粒子群特征变化预测误差引导个体

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深振荡磁控溅射放电等离子体脉冲特性

物理学报 2024年第16期73卷 162-170页

作者：高剑英李玉阁雷明凯大连理工大学材料科学与工程学院表面工程实验室大连116024

深振荡脉冲磁控溅射(deep oscillation magnetron sputtering,DOMS)以一系列微脉冲振荡波形的形式向靶提供能量,提供高密度等离子体的同时能够实现完全消除电弧放电和提高靶材原子离化率,实现高质量薄膜的沉积制备.针对DOMS微脉冲放电... 详细信息

深振荡脉冲磁控溅射(deep oscillation magnetron sputtering,DOMS)以一系列微脉冲振荡波形的形式向靶提供能量,提供高密度等离子体的同时能够实现完全消除电弧放电和提高靶材原子离化率,实现高质量薄膜的沉积制备.针对DOMS微脉冲放电形式拓宽放电参数空间,提高工艺灵活性的特点,建立脉冲等离子体整体模型,测量充电电压DCint=300-380 V和微脉冲开启时间τon=2-6μs的Cr靶放电电压电流,将电压电流波形作为模型输入条件,获得DOMS放电等离子体参数随时间变化规律.充电电压300 V,等离子体峰值密度由τon=2μs的1.34×10^(18) m^(-3)增至τon=3μs的2.64×10^(18) m^(-3),τon由3μs增至6μs时,等离子体峰值密度基本不变.靶材离化率随τon变化趋呈现相近趋势,由τon=2μs的12%增至τon=3μs的20%,τon进一步增至6μs,离化率基本保持不变.固定τon=6μs,DCint由300 V升高至380 V,等离子体峰值密度由2.67×10^(18) m^(-3)增至3.90×10^(18) m^(-3),金属离化率由21%增至28%.DOMS放电具有高功率脉冲磁控溅射典型的金属自溅射现象,峰值自溅射参数Πpeak随功率密度线性增大,表明峰值功率密度是调控DOMS放电中金属自溅射的主要参数.Πpeak最高达到0.20,金属自溅射程度远高于常规脉冲直流磁控溅射,等离子体密度和沉积通量中金属离化率提高,原子沉积带来的阴影效应减轻,是DOMS沉积薄膜质量提高的原因.

关键词：深振荡磁控溅射磁控等离子体整体模型 Cr 靶金属自溅射

“推进我国宗教中国化做深做细做实”系列之三:宁波七塔禅寺以文化建设推进佛教中国化做深做细做实

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中国宗教 2024年第4期 38-39页

作者：白玉凯浙江红船干部学院中共嘉兴市委党校

2023年6月2日,习近平总书记在文化传承发展座谈会上提出,“在五千多年中华文明深厚基础上开辟和发展中国特色社会主义,把马克思主义基本原理同中国具体实际、同中华优秀传统文化相结合是必由之路。”其中,“第二个结合”的提出标志着新... 详细信息

2023年6月2日,习近平总书记在文化传承发展座谈会上提出,“在五千多年中华文明深厚基础上开辟和发展中国特色社会主义,把马克思主义基本原理同中国具体实际、同中华优秀传统文化相结合是必由之路。”其中,“第二个结合”的提出标志着新时代中国共产党人对中华优秀传统文化有了更深层次的认识。深刻领会和积极践行“第二个结合”,需要对中华优秀传统文化进行创造性转化、创新性发展,使其与现代社会相协调,这其中自然也包括推进佛教中国化做深做细做实。

关键词：中华优秀传统文化佛教中国化创造性转化创新性发展文化传承发展马克思主义基本原理积极践行

基于WOA优化 FNN-PID的单晶硅加热炉炉温控制

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半导体技术 2024年

作者：周佳凯张洪江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室

针对单晶硅加热炉炉温控制的大惯性、强耦合、调节时间长等问题，提出了基于鲸鱼优化算法（WOA）优化模糊神经网络（FNN）比例-积分-微分（PID）算法。通过测试实验装置的温度数据推算出模型表达式，采用WOA进行迭代寻优，得到合适的PI... 详细信息

针对单晶硅加热炉炉温控制的大惯性、强耦合、调节时间长等问题，提出了基于鲸鱼优化算法（WOA）优化模糊神经网络（FNN）比例-积分-微分（PID）算法。通过测试实验装置的温度数据推算出模型表达式，采用WOA进行迭代寻优，得到合适的PID参数，利用FNN对PID参数进行实时调整实现动态解耦。通过仿真软件进行仿真验证，并分别在搭建的模型上进行阶跃响应实验和信号跟随实验，仿真结果表明，相较于传统的PID算法和FNN-PID算法，基于WOA优化FNN-PID算法有效提升了系统的升温速度且无超调。对加热炉进行升温实验，结果表明温度超调量最高为0.9 ℃，恒温区温控精度保持在±0.3 ℃，表明该方法可有效提升系统升温速度和稳定性。

关键词：多温区温度控制鲸鱼优化算法(WOA) 模糊神经网络(FNN) 比例-积分-微分(PID) 单晶硅加热炉

GTAW熔池激光条纹动态行为与熔透预测方法研究

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机械工程学报 2024年第6期60卷 236-244页

作者：李春凯王嘉昕石玗代悦兰州理工大学省部共建有色金属先进材料加工与再利用国家重点实验室兰州730050 兰州理工大学温州泵阀工程研究院温州325100

熔透状态是影响焊缝质量的关键因素之一,可靠传感并实时预测焊缝熔透状态对于提升焊接质量以及焊接智能化水平具有非常重要的意义。利用激光视觉法对低频脉冲钨极氩弧焊(Pulsed gas tungsten arc welding,P-GTAW)不同熔透状态下的反射... 详细信息

熔透状态是影响焊缝质量的关键因素之一,可靠传感并实时预测焊缝熔透状态对于提升焊接质量以及焊接智能化水平具有非常重要的意义。利用激光视觉法对低频脉冲钨极氩弧焊(Pulsed gas tungsten arc welding,P-GTAW)不同熔透状态下的反射激光条纹进行了检测,通过建立熔池表面标准模型分析了激光条纹图像动态行为与三种熔透状态熔池自由表面之间(未熔透、临界熔透、全熔透)的相关性,并基于深度学习卷积神经网络建立了GTAW熔透预测模型。研究表明:P-GTAW激光条纹的动态行为与熔池背面熔透状态、熔池表面振荡模式之间存在明确的光学对应关系,所建立从激光条纹图像到GTAW背面熔透状态的端到端卷积神经网络模型能够准确分类未熔透、临界熔透和全熔透三种状态,且分类准确率可达到98.1%,能够实现焊缝熔透状态实时传感及预测。

关键词：熔透检测激光视觉法深度学习熔池振荡端到端神经网络 GTAW

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选矿流程设备现场安装调整与精度控制探索

中国设备工程 2024年第15期 23-25页

作者：李源新曹鸿志寸昊南鹤庆北衙矿业有限公司云南大理671507

本文详细分析了在选矿设备的实际应用中,对设备寿命的影响除了设备本身质量外,安装精度也是十分重要的一个决定性因素。安装精度高,设备发热就能得到有效控制,设备磨损变慢,寿命大幅提升。其中主要控制指标有水平度、同轴度、公差配合等。

关键词：安装调整精度

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