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两自由度冗余驱动并联机器人的误差分析与优化

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两自由度冗余驱动并联机器人的误差分析与优化

作者：曹红旭西安理工大学

学位级别：硕士

冗余机构的引入有益于改善并联机构的刚度、定位精度、奇异性、避障性能、动力学性能和载荷的合理分布等。本文以一种七杆冗余驱动并联机器人为研究对象,对其运动学、精度、机构构型等几方面进行了分析。本文所完成的主要工作如下:1.对... 详细信息

冗余机构的引入有益于改善并联机构的刚度、定位精度、奇异性、避障性能、动力学性能和载荷的合理分布等。本文以一种七杆冗余驱动并联机器人为研究对象,对其运动学、精度、机构构型等几方面进行了分析。本文所完成的主要工作如下:1.对冗余并联机器人机构进行了运动学分析。在给定机构构件杆长、原动件角速度和角加速度的情况下,对机构输出端的几何位置、速度、加速度规律进行了仿真计算。2.考虑机构构件杆长误差和运动副间隙因素,分别建立了机构几何精度模型,获得了两种情况下机构输出端的误差分布规律。3.采用遗传算法,以获得最小机构输出端轨迹误差为优化目标,综合考虑了机构杆长误差与运动副间隙误差,实现了制造误差和装配误差的优化分配。4.利用开链机构的工作空间位置关系,基于机构的装配条件,对四杆机构、五杆机构和七杆机构构型问题进行了探索性研究。

关键词：冗余驱动并联机器人几何精度遗传算法误差分配

经枕角脑室穿刺定位器在脑室腹腔分流术中的应用

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临床小儿外科杂志 2019年第8期18卷 703-706页

作者：曹红宾曹红旭郭根蕊王贤书河北省儿童医院神经外科

目的目前经枕角脑室穿刺是儿童脑积水脑室腹腔分流术中采用的主要穿刺路径,但经枕角穿刺较经额角穿刺困难,易出现分流管脑室端位置不满意等情况。本文介绍一种经枕角脑室穿刺定位器,并初步应用于临床,观察其效果。方法2016年5月至2017... 详细信息

目的目前经枕角脑室穿刺是儿童脑积水脑室腹腔分流术中采用的主要穿刺路径,但经枕角穿刺较经额角穿刺困难,易出现分流管脑室端位置不满意等情况。本文介绍一种经枕角脑室穿刺定位器,并初步应用于临床,观察其效果。方法2016年5月至2017年11月,采用经枕角脑室穿刺定位器辅助行脑室腹腔分流术治疗儿童脑积水患儿36例,其中男童26例,女童10例,年龄1个月至10岁,平均年龄19个月。先天性脑积水23例,肿瘤引起的脑积水7例,出血引起的脑积水3例,感染引起的脑积水3例。脑室穿刺绝大部分采用经右侧枕角入路,采用经枕角脑室穿刺定位器辅助分段穿刺法行脑室穿刺。结果所有患儿均1次穿刺成功,无术中并发症发生,无深部血管损伤出血,无意外的神经损伤。位置满意率100%。随访18个月,均无脑室端梗阻发生。结论经枕角脑室穿刺定位器能显著提高脑室腹腔分流术中脑室端位置满意率。

关键词：脑积水脑室腹腔分流术脑室穿刺脑室端定位器

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采煤机摇臂浮动油封公差调整分析

煤矿机械 2013年第6期34卷 197-198页

作者：曹红旭施平叶杰杰西安煤矿机械有限公司西安710032

介绍采煤机摇臂浮动油封的工作原理、失效形式,分析了因圆锥滚子轴承公差对浮动油封造成的影响,并提出了消除这些负面影响的方法。

关键词：采煤机浮动油封圆锥滚子轴承

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拉玛泽分娩法配合体位护理对分娩的影响

护理实践与研究 2014年第9期11卷 50-51页

作者：曹红旭邢台医专第二附属医院邢台市054000

目的:探讨拉玛泽分娩法配合体位护理对分娩方式的影响。方法:选择在孕妇学校接受拉玛泽分娩法培训的初产妇100例为试验组,在分娩时给予拉玛泽分娩法指导加体位护理。另选择没有接受拉玛泽分娩法培训的初产妇100例为对照组,在分娩时只采... 详细信息

目的:探讨拉玛泽分娩法配合体位护理对分娩方式的影响。方法:选择在孕妇学校接受拉玛泽分娩法培训的初产妇100例为试验组,在分娩时给予拉玛泽分娩法指导加体位护理。另选择没有接受拉玛泽分娩法培训的初产妇100例为对照组,在分娩时只采用陪伴导乐常规护理。比较两组自然分娩、产程时间、产后出血、新生儿窒息情况。结果:试验组剖宫产率下降,产程时间缩短,新生儿窒息的发生减少,产妇满意度得到提高,与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:拉玛泽分娩法配合体位护理,剖宫产率下降,母婴安全得到提高。

关键词：拉玛泽分娩法体位护理分娩方式产程时间

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产妇分娩前开展健康教育的效果评价

社区医学杂志 2009年第20期7卷 61-62页

作者：曹红旭邢台医学高等专科学校河北邢台054000

临近分娩期的产妇心情复杂，既有对分娩充满喜悦的期待，又有对分娩的焦虑和恐惧。知识的缺乏及不良的情绪会导致神经系统功能紊乱，从而导致分娩不能按正常机制进行，出现难产、产后出血、医疗纠纷等情况的发生。健康教育是一门研究传... 详细信息

临近分娩期的产妇心情复杂，既有对分娩充满喜悦的期待，又有对分娩的焦虑和恐惧。知识的缺乏及不良的情绪会导致神经系统功能紊乱，从而导致分娩不能按正常机制进行，出现难产、产后出血、医疗纠纷等情况的发生。健康教育是一门研究传播保健知识和技术，消除危险因素、预防疾病、促进健康的科学。它向人们提供改变行为和生活方式所必需的知识、技术与服务等，使人们自愿采纳健康的行为和生活方式，促进健康和提高生活质量。

关键词：产妇分娩前健康教育神经系统功能紊乱生活方式产后出血医疗纠纷保健知识危险因素

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原油储罐的腐蚀机理与防腐措施

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2022年第4期 187-189页

作者：曹红旭燕山石化储运厂原油车间北京102500

原油储罐和成品油储罐是石油化工行业储存液体原料、中间产品和成品的重要设备,对相关装置的安全、稳定、长、满、优运行起着重要作用。随着石油化工行业的快速发展,储罐的建设发展迅速。与此同时,因储罐腐蚀泄漏引发的各种事故也时有发... 详细信息

原油储罐和成品油储罐是石油化工行业储存液体原料、中间产品和成品的重要设备,对相关装置的安全、稳定、长、满、优运行起着重要作用。随着石油化工行业的快速发展,储罐的建设发展迅速。与此同时,因储罐腐蚀泄漏引发的各种事故也时有发生,不仅造成了环境污染,也给石化企业带来了巨大的经济损失。因此,储油罐的防腐受到高度重视。加强对原油储罐和成品油储罐腐蚀的研究,选择合适的防腐措施,找出合理的防护方法是非常重要的。这对延长储油罐的使用寿命,减少油罐事故的发生,减少经济损失和环境污染具有重要意义。

关键词：原油储罐腐蚀机理防腐措施

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产科实施工作流程图的体会

中国误诊学杂志 2010年第11期10卷 2609-2610页

作者：曹红旭邢台医专第二附属医院妇产科河北邢台054000

产科护理具有极强的专业理论性,同时又是一门实践性很强的学科,包括产前护理、术前准备、产后护理、术后护理、疾病护理、及新生儿护理等.孕产妇周转快,突发事件多,工作量大而繁琐,年轻护士多,我院产科是新建科室,5 a内的护士占80.8%,... 详细信息

产科护理具有极强的专业理论性,同时又是一门实践性很强的学科,包括产前护理、术前准备、产后护理、术后护理、疾病护理、及新生儿护理等.孕产妇周转快,突发事件多,工作量大而繁琐,年轻护士多,我院产科是新建科室,5 a内的护士占80.8%,为使护士尽快掌握专业技能,减少护理缺陷,控制护理质量,在遇到突发事件时不至于惊慌无措,笔者摸索出一套工作流程图用于护理培训及护理工作中实施,介绍如下.

关键词：产科护理

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悬臂式掘进机用平衡阀分析

煤矿机械 2012年第10期33卷 205-206页

作者：曹红旭商苗丽施友西安煤矿机械有限公司西安710032

说明了悬臂式掘进机的主要组成部分,讲述了悬臂式掘进机用平衡阀的主要功能及工作原理,并对平衡阀通常出现的故障进行了分析,为悬臂式掘进机的液压故障排除提供了一定的参考。

关键词：掘进机液压平衡阀

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EBZ125掘进机行走机构驱动力分析

煤炭技术 2012年第1期31卷 19-20页

作者：曹红旭苟苛郭满忠西安煤矿机械有限公司西安710032

说明了悬臂式掘进机的主要组成部分和行走机构的驱动原理,讲述了行走机构驱动力的设计方法,并以西安煤矿机械有限公司EBZ125悬臂式掘进机为例进行了分析,对悬臂式掘进机的设计提供一定的参考。

关键词：掘进机行走机构驱动力