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康复工程领域中肌音信号的研究进展

中国康复医学杂志 2022年第12期37卷 1739-1743页

作者：章悦夏春明曹港生吴清章含阳赵彤彤华东理工大学机械与动力工程学院上海市200237 上海工程技术大学机械与汽车工程学院

生物医学信号处理与分析技术是现代医学诊断和治疗中的重要技术之一,目前已得到广泛应用并不断取得进步。肌音信号(mechanomyography,MMG)作为一种生物医学信号,记录并量化了活动的骨骼肌纤维的低频侧向振动,以其自身的特点逐步受到国... 详细信息

生物医学信号处理与分析技术是现代医学诊断和治疗中的重要技术之一,目前已得到广泛应用并不断取得进步。肌音信号(mechanomyography,MMG)作为一种生物医学信号,记录并量化了活动的骨骼肌纤维的低频侧向振动,以其自身的特点逐步受到国内外一些研究机构的关注,并用于康复工程(rehabilitation engineering)领域。康复工程是用工程的方法和技术为具有功能缺陷或残疾的患者恢复、重建或代偿某些功能,实现最大限度的生活自理、劳动和工作等能力。

关键词：康复工程生物医学信号处理骨骼肌纤维肌音信号侧向振动最大限度功能缺陷

一种新型7自由度上肢康复外骨骼机器人的结构设计和运动学仿真

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机械传动 2022年第2期46卷 66-72页

作者：赵彤彤章悦曹港生夏春明华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

针对现有的康复机器人在上肢重度偏瘫患者被动康复训练中存在的问题,提出了一种新型的7自由度上肢外骨骼机器人;设计了一种新型手部固定装置代替传统外骨骼的握把,可更好地实现重度偏瘫患者的腕部训练。根据外骨骼模型,使用Matlab建立了... 详细信息

针对现有的康复机器人在上肢重度偏瘫患者被动康复训练中存在的问题,提出了一种新型的7自由度上肢外骨骼机器人;设计了一种新型手部固定装置代替传统外骨骼的握把,可更好地实现重度偏瘫患者的腕部训练。根据外骨骼模型,使用Matlab建立了Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系,对其工作空间进行仿真,验证了其工作空间满足设计要求,并使用Adams对外骨骼进行了动力学仿真。针对仿真中缺少患肢而导致仿真结果不符合实际的问题,采用了将患者大臂和前臂的质量添加到外骨骼大臂和前臂的质心处的新型设计方案,对该方案建立的模型进行负载特性分析,验证了机器人驱动选取的合理性。为实物样机的开发提供了理论基础。

关键词：康复训练外骨骼机器人手部固定装置动力学仿真

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基于干扰观测器的机械臂分数阶非奇异终端滑模控制

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组合机床与自动化加工技术 2023年第8期 98-102,107页

作者：马振九章悦赵彤彤曹港生康高峰夏春明华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 南通大学机械工程学院南通226019 上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

针对串联式工业机械臂在实际控制中内部存在建模误差,外部存在多种干扰的轨迹追踪问题,提出了一种结合干扰观测器和滑模控制的复合控制方法。采用拉格朗日方法建立了机械臂的动力学模型以分析其动力学特性;设计了一种有限时间干扰观测... 详细信息

针对串联式工业机械臂在实际控制中内部存在建模误差,外部存在多种干扰的轨迹追踪问题,提出了一种结合干扰观测器和滑模控制的复合控制方法。采用拉格朗日方法建立了机械臂的动力学模型以分析其动力学特性;设计了一种有限时间干扰观测器来补偿机械臂受到外界干扰的可观测部分,主动减小干扰对于控制系统的影响;对于不可观测部分,提出了一种改进的分数阶非奇异终端滑模控制策略,并设计了趋近律以保证逼近阶段的控制性能;采用Lyapunov定理分析控制系统的闭环稳定性。通过MATLAB/Simulink控制仿真验证,结果表明该控制方法能够克服扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高机械臂轨迹跟踪的精度,并实现对于期望运动轨迹的迅速追踪。

关键词：工业机械臂轨迹追踪干扰观测器非奇异终端滑模控制控制仿真

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半正式行政文化:乡村善治的文化基础

求实 2024年第2期 68-81,M0005页

作者：谭九生贾晓港湘潭大学公共管理学院湖南湘潭411105

半正式行政文化是支撑基层政权推进乡村治理有效的一种文化样态。以“主体身份—场景特征”为分析框架,建构乡村治理的4种文化类型。其中,半正式行政文化作为一种理想类型,既有别于正式行政文化,也不同于非正式行政文化,更区别于类行政... 详细信息

半正式行政文化是支撑基层政权推进乡村治理有效的一种文化样态。以“主体身份—场景特征”为分析框架,建构乡村治理的4种文化类型。其中,半正式行政文化作为一种理想类型,既有别于正式行政文化,也不同于非正式行政文化,更区别于类行政文化,是三者之外、生长于非科层化治理场景的一种文化形式。在实践中,半正式行政文化以压力型文化、反支配型文化、自主型文化和博弈型文化自上而下的生成过程为内在逻辑和推进乡村善治的文化基础。半正式行政文化概念的提出,有助于重新认识半正式行政的演变脉络及其对“治理有效”的作用,揭示出未被现有研究关注到的“文化缺失”问题,进而建构出一种走向乡村善治的文化图式。

关键词：乡村治理半正式行政半正式行政文化压力型文化反支配型文化自主型文化博弈型文化

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以创新思维解决农民就近就地就业创业问题

农业经济问题 2024年第5期 93-108页

作者：李逸波赵邦宏曹港河北农业大学保定071000

农民就业问题一直是党和国家关注的核心问题。当前,我国农民就业模式已由外出务工为主向就近就地模式转变。随着乡村振兴战略和新型城镇化建设的不断推进,就近就地就业创业将是解决农民就业增收、促进乡村振兴和城乡融合的主要途径。然... 详细信息

农民就业问题一直是党和国家关注的核心问题。当前,我国农民就业模式已由外出务工为主向就近就地模式转变。随着乡村振兴战略和新型城镇化建设的不断推进,就近就地就业创业将是解决农民就业增收、促进乡村振兴和城乡融合的主要途径。然而,当前促进农民就近就地就业创业还存在一些突出的问题和困难,包括农村劳动力供需结构性矛盾突出、县域产业带动就业能力不足、县域农民工市民化发展存在阻碍、灵活就业服务和保障措施不完善、创业促就业成效不足等。解决以上问题,需要改变思路,以创新的思维和方式来破解现实困境、实现突破。本文提出了明确县域作为农民就业创业主阵地、发挥县域特色产业在吸纳就近就业中主力军作用、延伸产业链、促进就业新业态和灵活就业等创新思路,并提出了相应的政策建议,以期在新发展阶段,切实促进广大农民就业创业、实现共同富裕。

关键词：农民就近就地就业困境创新

放弃还是继续？黑暗三联征特质对再创业决策的影响研究

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研究与发展管理 2024年

作者：于晓宇曹港刘晓莉陶奕达赵文静上海大学管理学院上海企业创新与高质量发展研究中心

黑暗三联征（自恋、马基雅维利主义和精神病态）作为负面人格特质，会影响个体的创业决策，但是其在创业失败情景下的作用尚未得到充分探索。基于个人—环境匹配理论，探讨了具备黑暗三联征特质的创业者在创业失败之后是否愿意选择再次... 详细信息

黑暗三联征（自恋、马基雅维利主义和精神病态）作为负面人格特质，会影响个体的创业决策，但是其在创业失败情景下的作用尚未得到充分探索。基于个人—环境匹配理论，探讨了具备黑暗三联征特质的创业者在创业失败之后是否愿意选择再次创业，以及行业竞争水平对该关系的调节作用。本文手工匹配了IT桔子死亡公司数据库、创业失败者新浪微博数据、天眼查和CSMAR4个数据库的数据信息，获得了523位经历过失败的创业者样本和50多万条微博文本内容。通过逻辑回归对理论模型进行检验发现：自恋和精神病态的创业者在创业失败后更愿意选择再次创业，但马基雅维利主义对再创业决策的影响不显著；所处行业竞争水平越高，精神病态对再创业决策的作用越强。研究结论深化了对负面人格特质在创业失败后再创业决策情景中所发挥作用的理解，为创业者、政策制定者提供实践启发。

关键词：黑暗三联征特质再创业决策个人—环境匹配理论行业竞争水平创业失败

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基于网络平台的制造商销售与回收模式选择

计算机集成制造系统 2024年第7期30卷 2540-2552页

作者：唐飞苑希港西南交通大学经济管理学院四川成都610031 江苏师范大学商学院江苏徐州221116

为了探讨制造商基于网络平台应采用何种销售与回收模式,运用博弈论构建了不同销售模式(分销或代销)和不同回收模式(委托回收或代收)组合下的闭环供应链模型。结果表明:网络平台向制造商收取的销售/回收佣金费率的大小是影响制造商最优销... 详细信息

为了探讨制造商基于网络平台应采用何种销售与回收模式,运用博弈论构建了不同销售模式(分销或代销)和不同回收模式(委托回收或代收)组合下的闭环供应链模型。结果表明:网络平台向制造商收取的销售/回收佣金费率的大小是影响制造商最优销售/回收模式选择的关键;当销售/回收佣金费率较低时,制造商更愿意选择代销/代收模式,否则其会转向传统分销/委托回收模式;当制造商选择代销或代收模式时,网络平台利润随佣金费率的递增表现为先增后减,且当佣金费率低于一定程度时,代销或代收模式对网络平台不利;当销售和回收佣金费率都处于一个理想的适中水平时,制造商选择代销和代收模式可以同时提升其与网络平台的利润水平,实现双赢。

关键词：互联网+ 网络平台网络销售网络回收闭环供应链

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基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制

自动化仪表 2023年第11期44卷 32-39页

作者：马振九夏春明赵彤彤章悦曹港生康高峰华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 南通大学机械工程学院江苏南通226019

为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度,提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法,建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路,采用模... 详细信息

为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度,提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法,建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路,采用模糊自适应控制的方法对摩擦部分进行估计,设计了非线性干扰观测器对系统外部慢时变干扰部分进行估计并进行力矩补偿。针对传统滑模控制中存在的抖振问题,结合新型趋近律设计了新型非线性滑模控制器,采用Lyapunov稳定性理论分析其稳定性。通过Matlab/Simulink进行控制仿真。研究结果表明,该控制方法可以克服摩擦干扰、外部扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高了外骨骼机器人轨迹跟踪的精度,在提高收敛速度、降低抖振等方面具有一定的优势。

关键词：外骨骼机器人轨迹跟踪康复训练非线性干扰观测器模糊自适应控制非线性滑模控制 Matlab

合格国内最低补足税“弯道超车”(上)——评全球最低税分配顺序的再调整

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国际税收 2024年第6期 55-60页

作者：朱晓丹曹港珊马媛媛大连海洋大学海洋法律与人文学院大连海洋大学法学教研室维也纳经济大学国家税务总局大连市税务局国际税收管理处

2021年12月,OECD发布的《应对经济数字化税收挑战--支柱二全球反税基侵蚀(GloBE)规则立法模板》首次引入合格国内最低补足税,使大型跨国企业集团超额所得的来源国跃居全球最低税分配顺序的首位,实现了对大型跨国企业集团母公司居民国的... 详细信息

2021年12月,OECD发布的《应对经济数字化税收挑战--支柱二全球反税基侵蚀(GloBE)规则立法模板》首次引入合格国内最低补足税,使大型跨国企业集团超额所得的来源国跃居全球最低税分配顺序的首位,实现了对大型跨国企业集团母公司居民国的“弯道超车”。本文深入分析合格国内最低补足税的功能及实施的关键问题,并认为,合格国内最低补足税是七国集团内部利益博弈的产物。结合当前全球最低税持续博弈的背景,本文还探讨了合格国内最低补足税对中国的影响,并提出中国应对之策。

关键词：合格国内最低补足税全球最低税支柱二 “双支柱”方案