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结合正态分布变换与线面ICP的弹性激光SLAM算法

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 672-680页

作者：王彬章浙涛何秀凤河海大学地球科学与工程学院江苏南京211100

激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的位姿估计依赖于高精度和高可靠性的扫描匹配算法。针对实时LiDAR里程计与建图(LiDAR odometry and mapping in real-time,LOAM)框架中的点到线和点到面的迭代最近点算法(iterative closest point,ICP)在非结构化场景中退化的问题,提出了用于识别非结构化场景的环境特征值(environmental feature values,EFV),并根据EFV弹性地选择用正态分布变换(normal distributions transform,NDT)进行粗配准,实现了一种基于扫描匹配的弹性实时激光SLAM算法NDT-LOAM。实验结果表明,EFV可以有效区分非结构化场景,并给出了EFV阈值的调试方法。定位与建图实验分析表明,所提算法相比LOAM等经典的纯激光SLAM算法,在精度以及可靠性上均有较大提升,室外定位精度可从米级提升至分米级,在面对手持数据时也不会建图失败,能够得到全局一致性地图。因此此算法具有很好的环境适应性,丰富和发展了面向复杂环境的SLAM方法。

关键词： LiDAR SLAM 扫描匹配 NDT 线面ICP 弹性系统

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猕猴桃栽培技术与病虫害防治措施

果农之友 2024年第4期 50-52页

作者：曹洪强山东省沂水县道托镇农业综合服务中心山东沂水276410

猕猴桃具有较高的营养价值和药用价值,近年来受到越来越多消费者的青睐,其栽培技术与病虫害防治措施是保障产量与品种的重要因素,只有在科学的栽培技术和防治措施的基础上,才能够保证猕猴桃有良好的生长环境,产生优质的果实。基于此,分... 详细信息

猕猴桃具有较高的营养价值和药用价值,近年来受到越来越多消费者的青睐,其栽培技术与病虫害防治措施是保障产量与品种的重要因素,只有在科学的栽培技术和防治措施的基础上,才能够保证猕猴桃有良好的生长环境,产生优质的果实。基于此,分析猕猴桃的栽培技术与病虫害防治措施,以期为猕猴桃的高效、稳定生产提供技术支撑。

关键词：猕猴桃栽培技术病虫害防治

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绿色建筑暖通空调设计技术

上海轻工业 2024年第4期 173-175页

作者：曹洪栋海信日立空调系统有限公司

建筑行业作为一个大能耗行业,随着经济、科技的迅速发展,面临着愈发严格的要求。在此背景下,发展绿色建筑成为建筑行业实现可持续发展的大势所趋。暖通空调作为绿色建筑的重要组成部分,在设计实践中应牢牢秉持绿色环保理念,积极引入一... 详细信息

建筑行业作为一个大能耗行业,随着经济、科技的迅速发展,面临着愈发严格的要求。在此背景下,发展绿色建筑成为建筑行业实现可持续发展的大势所趋。暖通空调作为绿色建筑的重要组成部分,在设计实践中应牢牢秉持绿色环保理念,积极引入一系列节能技术,在实现暖通空调各项功能的同时,尽可能降低能耗,促进绿色建筑的健康可持续发展。文章从绿色建筑的内涵特征切入,分析了绿色建筑暖通空调能耗的影响因素,并从冷辐射吊顶系统设计、自然通风技术应用、被动式太阳辐射技术应用、蓄冷技术应用等方面入手,探讨了绿色建筑暖通空调设计技术的应用实践。

关键词：绿色建筑暖通空调设计绿色环保理念

长江经济带经济高质量发展：测度、时空演变与障碍因子诊断

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长江流域资源与环境 2024年

作者：周兵李玉凤重庆工商大学成渝地区双城经济圈建设研究院

测度长江经济带经济高质量发展水平，考察其分布动态、转移特征、地区差异、空间集聚以及障碍因子，对打造区域经济高质量发展样本，建设中国经济高质量发展的先行示范区具有重要的现实意义。文章基于2011～2020年长江经济带102个城市... 详细信息

测度长江经济带经济高质量发展水平，考察其分布动态、转移特征、地区差异、空间集聚以及障碍因子，对打造区域经济高质量发展样本，建设中国经济高质量发展的先行示范区具有重要的现实意义。文章基于2011～2020年长江经济带102个城市基础数据，构建经济高质量发展评价指标体系，综合运用纵横向拉开档次法、定基功效系数法及线性加权法对经济高质量发展水平进行测度。采用核密度估计、马尔科夫链估计、Dagum基尼系数、Arcgis绘图、空间莫兰指数、局部莫兰散点图以及障碍因子诊断等方法进行系统分析。研究发现：（1）长江经济带经济高质量发展水平在研究期内稳步提升，各省市经济高质量发展水平呈现显著差异；区域发展差距经历了扩大再缩小的过程，多级分化的梯度发展格局逐渐转化为两极分化格局，均衡发展态势逐渐显现；（2）各城市维持当前发展水平的概率较大，高水平城市固化现象得以证实；（3）区域差距主要来源于区域之间，呈逐年缩小的态势；（4）高质量发展呈高高集聚和低低集聚的空间特征，且高水平城市辐射效应显著；（5）人均利用外资金额、居民生活水平、市场化程度、产业结构合理化程度等是影响长江经济带经济高质量发展的主要因素；失业率、人均养老保险参保率和能源效率是部分省市经济高质量发展水平提升的重要阻力因素。

关键词：高质量发展核密度估计 Dagum基尼系数空间莫兰指数障碍因子诊断

混杂颗粒增强Ni基复合材料的冲蚀磨损性能研究

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矿业科学学报 2024年第4期9卷 619-630页

作者：曹洪治陈华辉马文星范磊中国矿业大学(北京)人工智能学院北京100083 中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院北京100083 北京新能源汽车股份有限公司北京100079

煤炭开采、石油化工等极端工况条件下的机械装备对部分关键零部件材料的磨损性能提出了更高要求。本研究设计制备了大尺寸氧化锆颗粒(ZTAp)承载与小尺寸碳化钨颗粒(WCp)强化基体相结合的混杂颗粒增强金属基复合材料,研究了介质、冲蚀角... 详细信息

煤炭开采、石油化工等极端工况条件下的机械装备对部分关键零部件材料的磨损性能提出了更高要求。本研究设计制备了大尺寸氧化锆颗粒(ZTAp)承载与小尺寸碳化钨颗粒(WCp)强化基体相结合的混杂颗粒增强金属基复合材料,研究了介质、冲蚀角度、ZTAp尺寸、WCp含量对复合材料冲蚀磨损性能的影响及其机理。结果表明,适量ZTAp、WCp的添加能够显著提高复合材料的抗冲蚀磨损性能。固定体积分数的ZTA颗粒,尺寸越大,复合材料冲蚀磨损性能越好,其主要失效形式为脆性剥落和疲劳断裂。WC颗粒通过第二相增强、固溶强化以及析出强化的方式,提高了基体的硬度和耐磨性,抑制了酸性介质中腐蚀与磨损的交互作用,冲蚀过程中主要失效形式为脆性断裂剥落。

关键词：混杂颗粒增强金属基复合材料耐冲蚀磨损性能

人工智能背景下非物理类大学物理教学方法研究

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物理通报 2024年第6期 11-13页

作者：曹洪重庆交通大学材料科学与工程学院重庆400074

通过在线课程和大数据技术对大学物理的教学方法进行了研究,主要从在线课程与考核相结合、课堂在线互动以及课后在线习题三方面对教学方法进行了探讨,研究发现,通过这三方面的教学改革可对学生学习情况进行深入地了解,并对学生实时督导.

关键词：人工智能大学物理在线课程大数据技术

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钥匙

躬耕 2024年第2期 30-38页

作者：曹洪波

一午后的阳光漫不经心地照在村庄农舍蓝灰色的屋脊上。一群麻雀飞翔了好几圈，显得有些疲惫。这里很静，麻雀们最终还是落回了村头的这座房子上，一字排开，不停地向着辽阔的田野张望。穿一身黑衣的男子，就站在这座小院门口，张望很久...

一午后的阳光漫不经心地照在村庄农舍蓝灰色的屋脊上。一群麻雀飞翔了好几圈，显得有些疲惫。这里很静，麻雀们最终还是落回了村头的这座房子上，一字排开，不停地向着辽阔的田野张望。穿一身黑衣的男子，就站在这座小院门口，张望很久了。他手里攥着一把油腻灰暗的钥匙，仿佛攥着一把沉重尖利的杀猪刀。

关键词：

来源：博看期刊

基于多功能插层结构的高导热碳纤维复合材料制备与表征

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复合材料学报 2024年第8期41卷 4094-4102页

作者：曹洪涛程涛孙征昊陈立李瑶瑶胡秉晟上海卫星装备研究所上海200240

随着碳纤维增强树脂基复合材料在航天领域中的广泛应用,结构/功能一体化碳纤维(CF)复合材料将发挥出重要作用。本文采用功能化层间技术(Functional interlayer technology,FIT)制备了高导热沥青基碳纤维增强氰酸酯复合材料。在短切碳纤... 详细信息

随着碳纤维增强树脂基复合材料在航天领域中的广泛应用,结构/功能一体化碳纤维(CF)复合材料将发挥出重要作用。本文采用功能化层间技术(Functional interlayer technology,FIT)制备了高导热沥青基碳纤维增强氰酸酯复合材料。在短切碳纤维薄膜表面电泳沉积石墨烯片(GNPs)和Al_(2)O_(3)制备薄膜材料GNPsAl_(2)O_(3)/CF作为多功能插层结构,以其取代纤维层之间的富树脂层区域。后者表现出良好的导热性能,正交铺层复合材料的面内热导率和面外热导率分别提高了123.1%和77.5%,准各向同性铺层复合材料的面内热导率和面外热导率分别提高了119.0%和50.0%。此外,多功能插层结构的加入可以阻碍裂纹的扩展,改善复合材料层间韧性。因此,多功能插层结构既能在层间形成有效的导热网络结构,改善复合材料面内和面外热导率,又能提高层间区域的增韧效率。

关键词：功能化层间技术碳纤维复合材料面内热导率面外热导率层间增韧

岩藻黄素对小鼠非酒精性脂肪性肝病的修复作用

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食品科学 2024年第3期45卷 42-52页

作者：任祥雨郑佳文田笑笑曹洪杰李航婷唐云平杨最素浙江海洋大学食品与药学学院浙江省海洋生物医用制品重点工程技术研究中心浙江舟山316022

目的:探究岩藻黄素对高脂饮食诱导的C57BL/6小鼠非酒精性脂肪性肝病(non-alcoholic fatty liver disease,NAFLD)的修复作用及其机制。方法:将52只C57BL/6小鼠随机分成4组,正常组14只,其余为实验组,实验组给予8周的高脂饮食喂养之后,再... 详细信息

目的:探究岩藻黄素对高脂饮食诱导的C57BL/6小鼠非酒精性脂肪性肝病(non-alcoholic fatty liver disease,NAFLD)的修复作用及其机制。方法:将52只C57BL/6小鼠随机分成4组,正常组14只,其余为实验组,实验组给予8周的高脂饮食喂养之后,再分为模型组、岩藻黄素低剂量和高剂量组,给予灌胃6周,每日1次。每周记录小鼠的体质量,第14周结束时小鼠禁食12 h后全部处死。后续分别测定各组小鼠血清中谷草转氨酶(aspartate aminotransferase,AST)、谷丙转氨酶(alanine aminotransferase,ALT)活力,总胆固醇(total cholesterol,TC)、甘油三酯(triglyceride,TG)、低密度脂蛋白胆固醇(lowdensitylipoproteincholesterol,LDL-C)、高密度脂蛋白胆固醇(highdensitylipoproteincholesterol,HDL-C)、游离脂肪酸、脂联素和瘦素含量;检测肝脏组织匀浆液中超氧化物歧化酶(superoxide dismutase,SOD)、谷胱甘肽(glutathione,GSH-Px)、丙二醛(malondialdehyde,MDA)、过氧化氢酶(catalase,CAT)、白细胞介素-1β、白细胞介素-6和肿瘤坏死因子α含量;透射电镜下观察肝脏的组织病理学变化并采用蛋白免疫印迹法检测肝脏中5’-单磷酸腺苷活化蛋白激酶(adenosine 5’-monophosphate-activated protein kinase,AMPK)、核因子红系2相关因子2(nuclear factor erythroid2-related factor 2,Nrf2)和Toll样受体4(toll-like receptors 4,TLR4)信号通路蛋白表达情况。结果:与模型组相比,岩藻黄素组中的TC、TG、LDL-C、ALT、AST显著降低(P<0.05),HDL-C显著升高(P<0.05),且降低了瘦素水平,增加了脂联素分泌,GSH-Px、SOD、CAT升高(P<0.05),MDA降低(P<0.05),且炎症因子的水平降低。苏木精-伊红染色、油红O染色、糖原染色和透射电镜结果显示岩藻黄素组肝脏组织学结构好转,趋近于正常组。蛋白免疫印迹法结果显示岩藻黄素治疗可上调AMPK信号通路中磷酸化5’-单磷酸腺苷活化蛋白激酶和过氧化物酶体增殖物激活受体α、磷酸化乙酰辅酶A羧化酶、肉碱脂酰转移酶1,下调固醇调节元件结合蛋白-1c、脂肪酸合酶表达;抑制Kelch样环氧氯丙烷相关蛋白1/Nrf2信号通路中Keap-1的水平,提高Nrf2及其下游抗氧化蛋白血红素氧合酶1、NAD(P)H-醌氧化还原酶1和谷氨酸-半胱氨酸连接酶的表达水平;下调TLR4信号通路中TLR4蛋白的表达,抑制髓样分化因子88、磷酸化人核因子κB抑制蛋白α和磷酸化核因子κB蛋白(p65)的表达。结论:岩藻黄素可通过调节脂质代谢、减少氧化应激和调节炎症等途径修复高脂饮食诱导的小鼠非酒精性脂肪性肝病。

关键词：岩藻黄素小鼠非酒精性脂肪性肝病 5’-单磷酸腺苷活化蛋白激酶/核因子κB通路 Kelch样环氧氯丙烷相关蛋白1-核转录因子红系2相关因子2通路