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基于Hopf振荡器的Spiking-CPG六足机器人步态运动控制

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计算机应用研究 2024年

作者：罗疏桐宋自根上海海洋大学信息学院同济大学航空航天与力学学院

中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗的控制六足机器人的步态运动，提出了一种Spiking-CPG(SCPG)神经网络作为六足机器人的仿生控制系统，其结合Hop... 详细信息

中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为能够更高效、更低能耗的控制六足机器人的步态运动，提出了一种Spiking-CPG(SCPG)神经网络作为六足机器人的仿生控制系统，其结合Hopf振荡器与以时疏的spiking信号传递信息的仿生神经元LIF(Leaky Integrateand-Fire)，采用环形拓扑结构，使用六组各2000个LIF神经元组成的集合相互连接而成。该SCPG控制系统能够生成六足机器人常见的波动步态、四足步态、三足步态，通过调节相位差参数实现快速、顺滑、稳定的切换运动步态，实时调整所需的频率、振幅，在面对外界干扰时能够在很短的时间内恢复原状，具有很好的鲁棒性。在Webots平台上搭建了一个三维的六足机器人模型，将SCPG的信号输出并经过关节映射函数变换后，来控制六足机器人的运动，验证了所设计六足机器人的运动稳定性和SCPG控制方案的可行性与有效性。最后，在Intel的Loihi芯片上移植了SCPG神经网络控制器，结果表明，其具备高效的执行速度和更低的能耗，在六足机器人的运动控制中具备良好的应用前景。

关键词：六足机器人运动步态控制 Spiking-CPG Hopf振荡器 LIF NEF

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检察机关支持农村集体经济起诉制度探究

西北农林科技大学学报（社会科学版） 2024年第1期24卷 41-48页

作者：刘晓峰朴宗根西北政法大学研究生院西安710063

中国式检察机关支持起诉制度对于保障农村集体经济组织及其成员权益具有重要意义。仅具备框架性的法律依据,是导致农村集体经济领域支持起诉制度适用不足、效果不彰的根源。应从顶层设计完善民事诉讼法,明确支持起诉制度中检察机关的诉... 详细信息

中国式检察机关支持起诉制度对于保障农村集体经济组织及其成员权益具有重要意义。仅具备框架性的法律依据,是导致农村集体经济领域支持起诉制度适用不足、效果不彰的根源。应从顶层设计完善民事诉讼法,明确支持起诉制度中检察机关的诉讼地位,细化诉讼规则。具体路径为:(1)明确支持起诉中检察机关定性限度;(2)完善支持起诉方式;(3)改变支持起诉启动模式;(4)支持起诉制度衔接相关法律,构建“诉前支持、诉中参与、诉后监督”的三阶递进民事支持体系。

关键词：检察机关支持起诉制度农村集体经济农民

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高管宏观认知与管理层预测——基于MD&A文本信息的经验证据

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南开管理评论 2024年第2期27卷 236-245,I0044,I0045页

作者：罗勇根饶品贵陈灿广州大学管理学院暨南大学管理学院澳门大学工商管理学院中国澳门

本文基于管理层讨论与分析(MD&A)的文本信息构建高管宏观认知(MMC)指标,以此衡量管理层对公司所处宏观经济环境的关注、解释以及将此运用于决策的认知能力,并实证检验该指标对管理层盈余预测的影响。研究发现,高管宏观认知会显著提高管... 详细信息

本文基于管理层讨论与分析(MD&A)的文本信息构建高管宏观认知(MMC)指标,以此衡量管理层对公司所处宏观经济环境的关注、解释以及将此运用于决策的认知能力,并实证检验该指标对管理层盈余预测的影响。研究发现,高管宏观认知会显著提高管理层盈余预测的准确度、降低管理层预测误差。相对于MD&A的回顾部分,展望部分所体现的高管宏观认知对管理层预测的影响应该更大。异质性检验发现,当企业属于周期性行业、市场竞争地位较低以及自愿披露盈余预测时,上述关系更为明显。进一步分析发现,高管宏观认知越高的企业,盈余信息的资本市场反应越强,企业业绩越好、波动性越低,业绩预测越具有宏观信息含量。本文将宏观经济对微观企业的影响内化到企业层面,对改善上市公司信息披露质量具有重要启示。

关键词：高管宏观认知管理层预测宏观经济环境

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乡村振兴驱动城乡经济融合的理论机理与效应

安徽大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期48卷 177-188页

作者：朱红根席玮陈翩南京财经大学经济学院南京财经大学粮食和物资学院江苏南京210000

推进城乡经济融合,是纾解城乡发展不平衡问题的重要抓手。厘清乡村振兴与城乡经济融合的关系,可为高效实施乡村振兴战略,促进城乡经济融合提供决策支持。基于2011—2020年中国277个城市面板数据,构建乡村振兴和城乡经济融合评价指标体系... 详细信息

推进城乡经济融合,是纾解城乡发展不平衡问题的重要抓手。厘清乡村振兴与城乡经济融合的关系,可为高效实施乡村振兴战略,促进城乡经济融合提供决策支持。基于2011—2020年中国277个城市面板数据,构建乡村振兴和城乡经济融合评价指标体系,运用熵值法测算乡村振兴综合评价指数和城乡经济融合综合评价指数。在此基础上,采用固定效应模型探讨乡村振兴对城乡经济融合的影响。研究发现,乡村振兴对城乡经济融合有显著的促进作用,且这种促进作用在黄河中游综合经济区、高市场潜力、低乡村人力资本和低绿色金融水平城市更为显著。机制分析表明,乡村振兴通过农业创新、产业结构优化升级以及人才支撑促进城乡经济融合。基于此,应提升农业创新能力,优化农村产业结构,完善城乡人才互通体制机制,助推城乡经济融合。

关键词：城乡经济融合乡村振兴农业创新产业结构优化升级人才支撑

高校毕业生就业政策如何促进就业——基于政策工具的组态分析

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国家教育行政学院学报 2024年第4期316卷 86-95页

作者：陆根书董宇婧西安交通大学陕西西安710049

促进高校毕业生就业的政策工具类型及组合运用是就业政策领域的重要议题。基于政策工具分析框架,以我国24个省级地方政府的高校毕业生就业政策为案例,运用清晰集定性比较分析方法(csQCA),揭示政策工具单要素与多条件组合对毕业生就业的... 详细信息

促进高校毕业生就业的政策工具类型及组合运用是就业政策领域的重要议题。基于政策工具分析框架,以我国24个省级地方政府的高校毕业生就业政策为案例,运用清晰集定性比较分析方法(csQCA),揭示政策工具单要素与多条件组合对毕业生就业的影响路径。研究发现,促进高校毕业生就业需要多项政策工具进行因地制宜的有机组合;政策工具对提高毕业生去向落实率有5种驱动路径,即资源供给型、需求拓展型、供给-需求互补型、需求-环境适配型和供需-环境共振型,其中又包括6种具体组态;信息供给作为核心条件的工具组合具有重要作用且普适性较强,可视为促进毕业生就业的“万金油”工具;培训指导、政策性岗位和市场化岗位的频繁运用表明促进毕业生就业的本质在于提升其就业能力和拓展其就业渠道。因此,未来应完善政策工具体系并加强政策工具之间的协同整合,健全就业推拉机制,营造良好就业环境,以促进高校毕业生实现高质量充分就业。

关键词：高校毕业生就业政策政策工具 csQCA

MiRNA调控脑缺血/再灌注诱导的自噬信号通路研究进展

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中山大学学报（医学科学版） 2024年第1期45卷 21-27页

作者：刘筱蔼罗友根广东食品药品职业学院广东广州510520 江苏医药职业学院盐城市偏瘫康复工程技术研究中心江苏盐城224005

脑卒中时缺血缺氧致脑组织功能损伤,且缺血后脑组织再恢复血液供应时,大量自由基、钙超载等引起脑缺血/再灌注损伤,进一步加重病情。自噬是一种维持细胞内环境稳态的自我保护机制,但过度自噬引起脑组织损伤。MiRNA为小的内源性非编码RN... 详细信息

脑卒中时缺血缺氧致脑组织功能损伤,且缺血后脑组织再恢复血液供应时,大量自由基、钙超载等引起脑缺血/再灌注损伤,进一步加重病情。自噬是一种维持细胞内环境稳态的自我保护机制,但过度自噬引起脑组织损伤。MiRNA为小的内源性非编码RNA分子,通过与其靶基因mRNA的3’-UTR中的互补序列结合,导致翻译抑制或mRNA降解,从基因水平上调控多种生理活动。MiRNA不仅直接作用于自噬相关蛋白,还可通过多种信号通路,参与缺血/再灌注诱导的自噬调控。但关于miRNA调控脑缺血/再灌注诱导的自噬信号通路尚缺乏系统性归纳与分析。本文综述了miRNA-124、miRNA-298、miRNA-202-5p、miRNA-142以及miRNA-26b等miRNA通过不同信号通路调控脑缺血/再灌注中的细胞自噬,为脑卒中的自噬研究提供了系统的理论思路。

关键词：脑缺血/再灌注损伤微小RNA 自噬信号通路自噬相关蛋白调控

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晚清民国时期山西药号的洋广药材经营研究

中国经济史研究 2024年第1期 107-120页

作者：刘新龙刘秋根燕山大学马克思主义学院秦皇岛066004 河北大学宋史研究中心保定071000

晚清民国时期,山西药号重点经营洋广药材长途贸易,并以总分号的组织形式编织运营网,在禹州组建洋广药材公和社,在祁州被称为“广帮”。在山西药号经营洋广药材过程中,采购任务由广州、香港分号完成;运输过程中,天津、烟台、青岛先后作... 详细信息

晚清民国时期,山西药号重点经营洋广药材长途贸易,并以总分号的组织形式编织运营网,在禹州组建洋广药材公和社,在祁州被称为“广帮”。在山西药号经营洋广药材过程中,采购任务由广州、香港分号完成;运输过程中,天津、烟台、青岛先后作为海运接货地,胶济铁路开通后济南成为洋广药材陆运重要中转站;销售任务起初主要由祁州、禹州分号负责,伴随经济格局变化转由天津分号担任。山西药号的洋广药材运销具体由分号完成,而总号主要职能在于人事安排、资金管理、会计监督,其核心是按收支两条线提供采购资金并统管销售收入。这种经营方式可归纳为分号经营、总号结算,也即分号作为运营主体直面市场,总号充当资金结算中心保证财权控制。分号经营、总号结算是山西药号拓展市场的核心机制,对于理解明清长途贸易运营制度具有重要意义。

关键词：晚清民国山西药号洋广药材经营总分号组织长途贩运

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基于神经网络的四旋翼无人机安全性分析

控制工程 2024年第4期31卷 617-626,635页

作者：梁惠勇赵振根南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106

为了提升无人机系统的安全性,利用前馈神经网络对四旋翼无人机进行安全性分析。首先,针对带有χ^(2)检验异常检测系统的四旋翼无人机,将无人机安全性分析问题转化为带有隐蔽约束的攻击性能优化问题。其次,基于神经网络的正向值传播和逆... 详细信息

为了提升无人机系统的安全性,利用前馈神经网络对四旋翼无人机进行安全性分析。首先,针对带有χ^(2)检验异常检测系统的四旋翼无人机,将无人机安全性分析问题转化为带有隐蔽约束的攻击性能优化问题。其次,基于神经网络的正向值传播和逆向梯度传播机制,提出无人机隐蔽传感器攻击的神经网络算法,并研究了闭环控制下无人机系统的安全性。最后,分别基于开环控制和闭环控制下的无人机系统对所提算法进行验证。实验结果表明,所提算法可以对开环控制和闭环控制下的无人机系统设计出满足要求的隐蔽攻击信号。

关键词：四旋翼无人机神经网络动量梯度下降卡尔曼滤波隐蔽攻击

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微裂缝对灰岩地层固体废弃物回注能力的影响

吉林大学学报（地球科学版） 2024年第4期54卷 1339-1349页

作者：魏德葆纪佑军王泽根蒋国斌西南石油大学地球科学与技术学院成都610500 四川省油气田应用化学重点实验室成都610500 生态安全与保护四川省重点实验室(四川绵阳师范学院) 四川绵阳621000 中国石油西南油气田分公司安全环保技术监督研究院成都610095

微裂缝在不同程度上提高了灰岩地层孔隙的渗透性。为了厘清回注过程中微裂缝不同发育情况对钻屑废弃物回注能力的影响机制,确保钻屑回注安全实施,首先采用X射线CT(计算机断层摄影)扫描某气田采集到的灰岩岩心进行数字重构,得到其基质模... 详细信息

微裂缝在不同程度上提高了灰岩地层孔隙的渗透性。为了厘清回注过程中微裂缝不同发育情况对钻屑废弃物回注能力的影响机制,确保钻屑回注安全实施,首先采用X射线CT(计算机断层摄影)扫描某气田采集到的灰岩岩心进行数字重构,得到其基质模型,研究废弃物颗粒在孔隙中的运移和沉积机制;然后基于数值算法构建裂缝-基质模型,引入裂缝连通系数与裂缝走向因子定量表征裂缝的连通性和走向,揭示裂缝开度对回注地层渗透率以及废弃物回注能力的影响。结果表明:随着裂缝走向因子增大,横向迂曲度呈减小趋势,减小幅度最大为35.21%,纵向迂曲度呈增大趋势,增大幅度最大为21.59%;f(裂缝连通系数)越大,裂缝-基质模型越容易出现优势通道效应(f≥0.7时尤为显著),渗透率和颗粒逃逸率也越大,其中,在裂缝开度为80μm时,渗透率相比基质模型增大了0.671 3μm^(2),颗粒逃逸率相比基质模型增大了15.06%。

关键词：钻屑回注灰岩微裂缝连通性走向浆液渗流基质模型