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带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机姿态跟踪控制

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控制工程 2024年

作者：孙悦盖玉林陈明侯卫钢桓守志辽宁科技大学电子与信息工程学院鞍钢集团矿业设计研究院有限公司辽宁华冶集团发展有限公司

针对具有外部干扰的四旋翼无人机系统，提出了一种新的虚拟控制律饱和设计方案。与全状态约束方法不同，其优点是不仅解决了信号超调问题，且提高了系统的稳定性及控制性能。此外，在该设计方案中，引入了有限时间控制和一种新的指令滤... 详细信息

针对具有外部干扰的四旋翼无人机系统，提出了一种新的虚拟控制律饱和设计方案。与全状态约束方法不同，其优点是不仅解决了信号超调问题，且提高了系统的稳定性及控制性能。此外，在该设计方案中，引入了有限时间控制和一种新的指令滤波器，前者旨在提高系统的响应速度，后者则解决了“微分爆炸”及信号在饱和边界不可导的问题. 同时，通过设计一个改进的扰动观测器实现四旋翼系统外部扰动较为精准的观测。最后，数值仿真验证了设计方案的有效性，并将该方案具体应用到一个四旋翼实验平台，其实验结果进一步证明该方案的可行性及实用性。

关键词：虚拟控制律饱和有限时间控制扰动观测四旋翼无人机

基于扰动观测和快速变功率的四旋翼非奇异终端滑模控制

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控制工程 2024年

作者：盖玉林孙悦陈明侯卫钢桓守志管向东辽宁科技大学电子与信息工程学院鞍钢集团矿业设计研究院有限公司辽宁华冶集团发展有限公司鞍钢集团朝阳钢铁有限公司

针对复杂飞行环境下的四旋翼无人机系统，提出一种快速非奇异终端滑模控制方法。该方法采用一种新的快速变功率趋近律，提高了系统状态趋于滑模面的快速性，并削弱了抖振现象。同时，运用RBF神经网络逼近系统中耦合函数的导数，不仅避... 详细信息

针对复杂飞行环境下的四旋翼无人机系统，提出一种快速非奇异终端滑模控制方法。该方法采用一种新的快速变功率趋近律，提高了系统状态趋于滑模面的快速性，并削弱了抖振现象。同时，运用RBF神经网络逼近系统中耦合函数的导数，不仅避免了解耦问题，也降低了控制算法的计算量。此外，通过构造辅助系统设计一类固定时间扰动观测器，实现对四旋翼无人机外部扰动的精准观测，且改善了扰动观测器的代数循环问题。最终，数值仿真和四旋翼实物仿真实验均验证了该方案的可行性和实用性。

关键词：非奇异终端滑模扰动观测器快速变功率趋近律四旋翼飞行器

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历史制度主义观察：上海城市更新制度和演变

城市规划学刊 2024年第4期 84-89页

作者：李吉桓剑桥大学土地经济系

中国的城市正处在从扩张发展转向存量提升的转型阶段，辨识以往城市更新的矛盾和难点，并探索可持续的城市更新制度是城市治理的当务之急。介绍历史制度主义理论，特别是其中的渐进式制度演变理论，并以此为框架，对上海在2002年至2021... 详细信息

中国的城市正处在从扩张发展转向存量提升的转型阶段，辨识以往城市更新的矛盾和难点，并探索可持续的城市更新制度是城市治理的当务之急。介绍历史制度主义理论，特别是其中的渐进式制度演变理论，并以此为框架，对上海在2002年至2021年之间的城市更新制度演变进行分析。研究发现，上海的城市更新制度发生了转换和层叠两种模式的渐变，实际的城市更新制度与正式规则不完全相符。正式规则与非正式规则并存，而新规则的引入和推广则面临困难。认为，政策实施是中国这一基层主体具有较强自由裁量权的体制中真正影响实际制度变迁的环节。因此，呼吁将渐进式制度演变理论的框架应用到政策制定过程中，在政策出台前充分了解利益相关方被赋予的影响实施的权力，并通过推演，对各方可能采取的行动及其对政策实施产生的影响进行评估，以此提升政策的有效性，推动城市更新制度的健全。

关键词：历史制度主义渐进式制度演变理论城市更新上海

南方丘陵区油茶蒸散量SIMdualKc模型估算

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节水灌溉 2024年第6期 69-76页

作者：马彬曹桓荣夏雄熊娅杨小霈吴友杰湖南农业大学水利与土木工程学院长沙410128 湖南省株洲市白关镇人民政府湖南株洲412101

为探究SIMdualKc模型在南方丘陵区油茶林地的适用性,利用2 a油茶的野外实测生长季数据,率定和验证了双作物系数SIMdualKc模型在南方丘陵区油茶林地的各参数。率定后作物系数K_(cbini)=0.9,Kcbmid=0.92,K_(cbend)=0.77,土壤含水率验证结... 详细信息

为探究SIMdualKc模型在南方丘陵区油茶林地的适用性,利用2 a油茶的野外实测生长季数据,率定和验证了双作物系数SIMdualKc模型在南方丘陵区油茶林地的各参数。率定后作物系数K_(cbini)=0.9,Kcbmid=0.92,K_(cbend)=0.77,土壤含水率验证结果R^(2)为0.918~0.979,MAE为0.019~0.021,RMSE为0.021~0.026,EF为0.876~0.957。通过叶面积指数数据输入方式的模拟效果比较,得出日变化叶面积指数模拟效果稍好,确定了Logistic生长函数计算得到叶面积指数的可靠性与适用性,并校准了油茶在水分胁迫条件下土壤含水率的模拟值。油茶夏梢期末以及秋梢期容易产生水分胁迫影响,2021年水分胁迫系数K的范围为[0.478,1],2022年为[0.182,1]。将水量平衡法计算得到的蒸散量作为实测值与模拟值进行比较,两者具有良好的一致性,R^(2)为0.52~0.61。研究结果可为南方丘陵地区油茶林地针对夏秋季节易发生高温干旱的自然灾害制定高效节水的灌溉制度提供理论依据。

关键词：油茶 SIMdualKc模型作物系数水分胁迫蒸散量

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我市体育产业形成提质增效好局面

我市体育产业形成提质增效好局面

张掖日报

作者：曹恩桓

本报讯2023年，我市体育产业聚焦夯实体育产业发展基础、促进体育消费提质扩容、推动户外运动产业特色化发展、推动体育旅游文化医养融合发展四项主要任务“提质”“增效”，体育产业高质量与可持续发展的基础更加牢固，为经济社会发展... 详细信息

本报讯2023年，我市体育产业聚焦夯实体育产业发展基础、促进体育消费提质扩容、推动户外运动产业特色化发展、推动体育旅游文化医养融合发展四项主要任务“提质”“增效”，体育产业高质量与可持续发展的基础更加牢固，为经济社会发展不断注入新动能。激发优惠政策效力。以......

关键词：体育产业速度轮滑提质增效

来源： cnki报纸评论

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未登记动产抵押权人的对抗效力与救济方式

中南民族大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：李明桓国家法官学院司法案例研究院

《民法典》第403条承继原《物权法》的规定,即抵押合同生效时,动产抵押权的设立,采用登记对抗主义来规范动产抵押权的对抗效力,即未登记不得对抗善意第三人。但该条并未全面阐释未登记动产抵押权效力的内涵与外延,也缺乏对善意第三人的... 详细信息

《民法典》第403条承继原《物权法》的规定,即抵押合同生效时,动产抵押权的设立,采用登记对抗主义来规范动产抵押权的对抗效力,即未登记不得对抗善意第三人。但该条并未全面阐释未登记动产抵押权效力的内涵与外延,也缺乏对善意第三人的界定。登记对抗主义对我国传统物债二分理论提出了挑战,既不属于完全的物权,也不属于债权的未登记动产抵押权,其性质与效力一直存在争议,在担保物权中权利竞存时的优先顺位也不明确。在统一的动产和权利担保登记制度下,对于未登记动产抵押权的对抗效力与优先顺位,可通过对第三人抽象分类,明确其不可对抗抵押财产的买受人与其他担保物权人,参照《民法典》新修订的相关物权规则,明晰不可对抗的未登记动产抵押权人权利救济方式。

关键词：动产抵押登记对抗浮动抵押权

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原位涂层钢筋增强3D打印混凝土握裹力

建筑材料学报 2024年

作者：崔宏志曹乐乐曹香鹏巫烁理深圳大学土木与交通工程学院滨海城市韧性基础设施教育部重点实验室深圳大学亚热带建筑与城市科学全国重点实验室

直接插入钢筋技术增强了3D打印混凝土结构，但也引入了大量空隙，导致混凝土与钢筋的握裹力较低、结构耐久性差. 本研究提出使用原位涂层技术解决空隙问题. 分别使用自密实砂浆与超细灌浆水泥作为原位涂层材料进行实验，研究了钢筋与混... 详细信息

直接插入钢筋技术增强了3D打印混凝土结构，但也引入了大量空隙，导致混凝土与钢筋的握裹力较低、结构耐久性差. 本研究提出使用原位涂层技术解决空隙问题. 分别使用自密实砂浆与超细灌浆水泥作为原位涂层材料进行实验，研究了钢筋与混凝土界面以及对钢筋受拉的粘结滑移曲线. 结果表明，使用水泥基材料对钢筋进行原位涂层，得到了密实的钢筋-混凝土界面，钢筋握裹力得到了345.0%的显著提升，恢复并超过普通浇制钢筋的情况，其钢筋粘结滑移符合常规的4段式曲线模式，有力地证明了使用水泥基材料的原位涂层技术可以实际应用于3D打印混凝土的加筋工艺中，有效提升3D打印混凝土结构的力学性能及耐久性能.本研究为混凝土3D打印技术的工程应用提供了创新方法及理论基础.

关键词： 3D打印混凝土原位涂层自密实砂浆灌浆水泥加筋增强技术